我只给常用的参数注释，不常用的不给，以免大家设置出问题。 如下：
1、WP_YAW_BEHAVIOR，RTL自返降落时的机头方向（相机方向），0：不修正 1:机头朝家方向 2:机尾朝家。建议设定为1，这样在空中触动失控返航时，由图传马上知道RTL了....
2、PILOT_VELZ_MAX ，这个参数，默认250，改成400就行。 不过这个一改，上升和下降速度都变成4米每秒了。建议确保PID调的非常好的情况下再调这个上升下降速度
3、RTL_ALT，在补充RTL自定高度，由0米到80米可以自定义，设定为0时，RTL时就是以当前高度返航，当前高度大于自定高度时，也是当前高度返航，当前高度低于自定义高度时，飞机会先爬升到自定高度在RTL。
4、LAND_SPEED，RTL或LAND时最后的下降速度....调小降落时会更慢更稳....
5、MOT_SPIN_ARMED，APM3.0版以上，接锁时电机会自转，可以在这里改成0(默认值70)
6、WPNAV_LOIT_SPEED，悬停模式下的前进速度，我喜欢用这个模式下来进行航拍。可以自设油门最大时的前进速度。
7、WPNAV_LOIT_MAXA，最大加速度（cm/s2），值越大，加速和停止性能越好；
8、WPNAV_LOIT_MINA，最小加速度，值越大，摇杆回中时停止越快，但是可能导致动作不平滑；
9、WPNAV_LOIT_JERK，加速度的改变（cm/s3），越大响应越快，越小越平滑；
10、POS_XY_P，将位置差转换为合适的移动速度；
11、VEL_XY_P，将速度转换为加速度，加速度随后转换为倾斜角度，传送给Stabilize模式处理。
12、刹车灵敏度，在TECS上设置。
这些参数需要在调参软件上的高级参数表上修改，懂改的就改，不懂改的别去理，调错会炸机的。上面所有参数我都亲自设置过了，没有问题，放心设置。
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发表于 2019-2-27 22:49
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