发个舵机反向器的程序

狐狸 · 发表于 2006-10-8 14:17

发个舵机反向器的程序
工地上很无聊，顺手编个舵机反向器的程序，简单容易理解；才开始使用PICBASIC的初学者可以参考一下；
流程：1测定输入脉冲宽度---2反向计算（减法）---3输入信号错误保护---4输出反向后信号--5返回1
'***************************************************
'MPU=12F202
'GPIO.3 PPM信号输入
'GPIO.1 PPM信号输出
'***************************************************
INPUT GPIO.3
OUTPUT GPIO.1
B1 VAR BYTE             '输入脉冲宽度变量
B2 VAR BYTE             '输出脉冲变量
B1=0
B2=0
MAIN:
PULSIN GPIO.3,1,B1       '测量输入脉冲宽度
B2=300-B1                '反相计算
IF B1<100 THEN B2=150    '输入信号小于1毫秒出错保护
IF B1>200 THEN B2=150    '输入信号大于2毫秒出错保护
PAUSE 12
GPIO.1=0
PULSOUT GPIO.1,B2
GOTO MAIN
有一个不容易理解的地方：PAUSE 12；按照书上的例子程序，这里都是PAUSE 18毫秒，这样做在这里就要出错！
这样理解：
1，PULSIN GPIO.3,1,B1       这条指令要占用2毫秒时间；
2，如果PAUSE 时间过长，等到PULSIN GPIO.3,1,B1 开始测量时正脉冲已经开始了甚至已经过了，导致测量结果出错；
3，PULSIN GPIO.3,1,B1  指令的“1”已经指定只对正向脉冲有效，PULSIN 指令只在正向脉冲开始时才开始计数，因此PAUSE时间短一点不会对测量的结果有影响；
PIC12F202只是用了内置的4兆时钟，PULSIN指令的分辨率是10微妙，如果本程序移植到其他使用了外部时钟的PIC上，千万要注意PULSIN指令得到的结果，没准要使用乘法除法来计算结果。

这个程序很容易移植到其他的PIC单片机上，比如12C508等，只要在PICBASIC PRO的程序编制应用程序上选择好MPU型号就可以了；
下面的HEX文件是针对PIC12F202的，拷贝到写字板另存为*.HEX，就可以烧写到12F202里去使用了；
烧写时注意，熔丝配置时，WDT狗关闭，MCLRE不要！
**************************
:100000002500670A3400310914022A0008066A0034
:1000100022094306630A22094306630A2209630A86
:1000200034003509080209014306630A5D09140218
:10003000A00104001B0A1C0AA8024306E903190ACE
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:100060000008170137000600630AFF0F5701370029
:100070000600630A6B002A00FF0CEA010307EB018C
:100080000307630A030C2900DF0C48093C0A6900D6
:100090002800E70CE8016902FC0C0307530AE80199
:1000A00003064F0AE8010400E9034F0A0806580A4C
:1000B00028075C0A00005C0A000868026902A802BE
:1000C0004306A9020008C404A40404000008640054
:1000D000FF0C33003700180C3600770517020600B6
:1000E0003704170206007C007D00010C2800060C76
:1000F0002400080C020908023C002C0C2F001C02F2
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