本帖最后由 飞奔的蜗牛 于 2016-7-1 11:59 编辑
早段时间入的190轴距小穿越，很轻盈的一台小机子，模块化设计，没有太多繁琐的布线，就是他让我顺利步入穿越之门……
但是遗憾的是使用MINI CC3D飞控，为了让它继续发挥余光……决定给他换个大脑：固件
先发两个视频，对比一下CC3D和BF固件在飞行中的表现吧
第一个：CC3D、手动模式，锐视DVR录像
第二个：BF 2.53,手动模式，RuncamHD录像
可以看出，CC3D飞控在翻滚落地刹停时候或者急速大油门时候，飞机会左右晃动；而刷BF后，这种现象几乎没有。
另外就是操控手感上，个人觉得BF更流畅顺手，CC3D感觉更生涩。
首先，CC3D固件和BF固件的电机次序是不一样的，如下图：
Smart 190因为是模块化设计，电调本身没有“线”接到飞控，而是通过PCB电路板直接连接。我们可以看到EC1~EC4的的插座。这4个插座刚好是连接飞控的1~4号电调信号输出。
所以，我们只要重新按照BF电机的分布焊接即可。如下图，首先拆掉1、3、4号电调的信号线焊脚
把下图的右下角电调上信号线焊点，接到左上角电路板的ESC1焊点
把下图的左下角电调上信号线焊点，接到右下角电路板的ESC3焊点
把下图的左上角电调上信号线焊点，接到左下角电路板的ESC4焊点
注意：这是最关键的步骤哦，并且确认在焊接过程中不要导致其他东西焊短路了。。。。。
完成硬件的改造后，下一步就到软件（固件）部分了。
首先，你需要准备一些软件，包括：
CC3D 地面站 OpenPilot GCS
CleanFlight 地面站
CP210x Usb驱动程序
BetaFlight 固件文件（建议使用已编译的BIN格式文件）
对于上面各种软件的安装教程，请自个查阅论坛其他帖子吧，篇幅太长了，写不了那么多。
1：正常连接CC3D地面站，如下图
2：进入地面站Firmware页，然后点“终止系统”
3：点击“打开”按钮，选择BF固件文件
4：勾选“确认当前操作”，然后点“烧写”按钮
直至等待烧写完成
至此……CC3D已经变成BF了哦，而且OpenPilot GCS也再无法识别这个飞控了（日后也可以刷回CC3D的，别怕）
5、打开CleanFlight地面站软件。先接通动力电池，然后再插入USB。此时会看到端口列表中出现一个新的COM口（编号因不同机器而不同），然后点“连接”按钮
注意了，CC3D刷BIN文件，必须先接通动力电池再接USB，反过来的话，电脑认不了的哦。当电脑连接上飞控后，可以拔掉动力电池，不影响调参的。
6、设置接收机类型。BF固件支持PWM传统接收、SBUS、PPM以及DSM2卫星接收。因为我使用的是华科尔遥控，刷了固件后支持一元硬币大小的DSM2微型接收机，所以一下以卫星接收4为例。
端口设置中，把UART1的Serial RX选项打开（因为我的接收线接到MP插口，如果是FP查看则开启UART2）
7、设置飞控基本参数。如下图
关闭MOTO_STOP选项，因为我习惯用AIRMODE模式，此模式下油门拉到最低电机也不会停转，这样可以令翻滚时候增加滞空时间。
开启通过AUX通道开关解锁电机。任何时候只要拨动解锁开关，飞机就会断动力。
8、设置失控保护，当接收机收不到遥控器信号时候，飞控强行断电，避免飞丢。
9、设置PID。PID是一个……很深奥的问题。这里只简单说一下吧。更多资料请参考其他大神们的帖子。
如上图，ROLL是横滚操作，PITCH是俯仰操作，YAW是方向操作，这几个“比例、积分、微分”控制着飞机的操控手感，而且他们是相互关联，共同作用的。右侧的“横滚比率、俯仰比率、方向比率”决定了操控的灵敏度，建议新手0.5左右就好了。
10、校准遥控器通道。根据你使用的遥控器进行设置，主要有3个地方必须注意的。
第一：校准中立点在1500附近，除了油门摇杆，其他摇杆通道居中时候，地面站显示应该在1500附近，如果不对，就需要在遥控的“辅助微调”里面修改中立点的值。
第二：校准最大、最小行程。四个摇杆拨到最大，显示值应该在2000，摇杆拨到最小，显示值应该在1000。如果不对，需要在遥控里修改行程里。
第三：校准摇杆方向。简单的办法是两摇杆进行“内八”的时候四个通道应该同时是最小值。如果不对，需要在遥控中修改通道逆向。
11、设置开关和飞行模式。如下图
你需要先在遥控中设置AUX1和AUX2通道对应的开关，然后在模式列表中选择对应的通道和开关状态。
12、校准油门行程。因为不同的接收机输出信号不相同，所以我们需要让飞控和电调知道如何识别这些信号。
首先拔掉动力电池，然后勾选风险警告复选框
把“控制”滚动条推到最高，此时接通动力电池，留意停电机“DD”两声，然后立即把控制滚动条拉到
至此，基本的设置就完成了，可以上桨测试了哦。
更多关于BF的设置和技巧，大家多爬爬论坛吧，论坛里很多有用的帖子。
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发表于 2016-7-1 11:59
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