超轻量级实用长航时四轴多旋翼--天蛭700（二）--检测、调试日记

hsp2008

超轻量级实用长航时四轴多旋翼--天蛭700（二）  

（检测、调试日记）

2015年4月15日

安装飞控、调试

       中心板设计虽然考虑了飞控的尺寸，但没考虑高度，导致飞控接口无法连线，败笔！改！抬高飞控，加装底板，上午接着加工了2块板1.5mm碳板，GPS装在飞控保护板上，正中位置。电调电源线、动力电池线直接焊接，加热缩管及高温胶带封装（引出了一组24V电源接口备用）。所有线材装入中心板内，底板显得非常干净，便于挂在电池或设备。

机架全貌

顶面

飞控保护板+GPS座

底板简洁干净

       插榫式起落架做了几个EEP脚供测试用。
       宝贵的1755只有4枚，室内测试先用1555碳桨，总重量1740g（挂12400电总重量2170g）。通电--飞控预热--解锁启动，险些侧翻，最终检查发现管内20A电调油门行程调整不当，重新调整解决（其实与好赢电调调整的方法是一样的）。再次加电起飞，用鹰爪法检测，基本在正常。
       发现个问题，飞控（lite刷了V2）连接电脑调参，失控保护时油门等通道不能回中，原因待查......

       下步做动力电源模拟放电测试及上机室内悬停测试。检测电池容量和性能、700的悬停电流。推算700的悬停时间。

4.16日

室内悬停电流测试

        悬停电流的测试在室完成。采用吊线法供电，电池连接电流、电压计，再用超软的音响线连接多旋翼：
1）、测试的天蛭-700（底板挂6S5000mah电池，上DJ1555碳桨），悬停重量1740g（含吊线30g），电压22.7V，悬停电流7A左右，单电机1.75A（作功拉力435g)，力效：1770/22.7x7=11.13，与电桨测试结果基本一致。

2）、测试环形机490（底板,3S3200mah电池，上APC1147桨），悬停重量1290g（含吊线30g）电压12.4V，悬停电流12A左右，单电机4A（作功拉力315g)，力效：
1290/12.4x12=8.67

3）、测试的天蛭-700（底板挂6S5000mah电池，上1755碳桨），悬停重量1740g，电压22.7V，悬停电流7A左右，单电机1.75A（作功拉力435g)
力效：1740/22.7x7=10.95

4）、测试的天蛭-700（底板挂6S12400mah电池，上DJ1755碳桨），悬停重量2190g（含吊线30g），电压24.8V，悬停电流8.4A左右，单电机2.1A（作功拉力547g)，力效：2190/24.8x8.4=10.51，漂移现象明显，感震动大于1555桨。

         对于悬空后的漂移现象，主要从这几个方面找问题：1、电机安装有没有滞阻、水平偏移；2、电调油门行程校正；3、桨质量问题，一致性不好；检查后发现1、2项没有问题，第3项检查：外观上桨没发现明显变形，将漂移方向的那只桨对桨换位，悬停发现漂移方向也发生了相反的改变，这无疑是这是桨有问题；为了进一步证实，将问题桨和其他桨都上电桨平台测试，发现这只问题桨在2A电流时拉力只有475g，而正常桨拉力在560g左右，足足少了80多g 的拉力，起飞漂移就很容易解释了。这中解释同样适用于其他多旋翼起飞漂移现象。

5）、测试的天蛭-700（底板挂6S12400mah电池，上DJ1555碳桨），悬停重量2210g（含吊线30g），电压23.2V，悬停电流9.6A左右，单电机2.4A（作功拉力552g)，力效：2210/23.2x9.6=9.92，与电桨测试结果基本一致。

6）、测试的天蛭-700（底板挂6S12400mah电池，上1960榉木桨），桨间距只有不到20mm，悬停重量2360g（含吊线30g），电压23.4V，悬停电流9.5A左右，单电机2.375A（作功拉力590g)，力效：2360/23.4x9.5=10.61，与电桨测试结果基本一致。

4.17 日

动力锂电池放电能力及容量测试

        对多组动力锂电池进行额定电流放电，记录电流、电压计放电时间，换算出电池容量，拟定最低安全电压。

待测试锂电池：35C6s10000mah\25c6s10000mah\6s2p12400mahX2\35c5000mah
环境温度：22℃
放电电流：10A
      重点测试6s2p12400mah，从24V开始放电，报警电压设置3.3V（19.8v），放电70分钟，电流在10.2~8.6A间，充进电量11700ma，计算出平均放电电流10.2A。电池微温，３.3v后端电压下降开始加快。因此，安全电压在一般情况下可设置3.4v，极限设置在3.3V（适合轻型机）
       其它几款电池，安全电压在一般情况下分别设置在3.6v，极限设置在3.5V（适合轻型机）

4月19日                                                                                                    起飞前准备

一、D.BUS接收机因失控保护问题未解决，换上天九7通接收机（重量11g)，接收机连线做挑线处理；空机重量1000g（不带电池、BEC、OSD、图传及云台、摄像设备）。
二、去掉脚架，电池板加PPE垫保护，准备用起落架起飞降落；
三、装上GPS，机臂贴上机头指示红色色标；
四、带6S5000mah总起飞重量1780g（含吊线20g），DJ1555碳桨。室内再次测试悬停电流（6s12200mah电吊线供电）：悬停电压23.4v,电流7.2A。单电机悬停工作电流1.8A，拉力445g。力效=1780/23.4x7.2=10.565，估算悬停时间在（按4500ma）=4.5x60/7.2=36.8分钟
五、1755桨用做第二轮测试。
六、带6S12200mah总起飞重量2187g（含吊线20g），DJ1555碳桨。悬停电流9.2A，单电机电流：2.3A，拉力：547g，力效=2187/23.4x9.2=10.15，估算悬停时间在（按10000ma）=10x60/9.2=65.2分钟

未完待续......

windasher

时刻关注

mrdgchen

工作做很细嘛~~

老魔友

跳入死亡湖

好贴子

老刘AHLA

像楼主这么玩航模的模友不多，敬佩！

看了楼主两篇贴子，仅从贴子的编辑就感觉出楼主是个做事严谨的人。
楼主在工作与生活中想必也是一个做事认真、细心的人。我始终认为
一个人的性格在他的工作及生活中会有一致的表现，即使是玩，你也
会发现他有与众不同之处。追求完美，精益求精会在他的作品中体现
出来。这样的模友其最大的快乐往往并不是飞行，他们更多的是在享
受从策划、设计、实施、改进、完善的那个“过程”。很多人都称自
己是“玩家”或“专业”，其实真正的“玩家”不是那么好当的，就
更不用说“专业”了。
向楼主学习！

对了，顺便问一句，楼主是从事技术方面的工作吗？

hsp2008

老刘AHLA 发表于 2015-6-4 00:05
像楼主这么玩航模的模友不多，敬佩！

看了楼主两篇贴子，仅从贴子的编辑就感觉出楼主是个做事严 ...

过奖了，做过很多技术方面的工作，爱好电子，最先从过医，后来搞过理化技术，现在在搞视频监控，兴趣太多~多而不精，班门弄斧了

柳暗花明

高

wfsysysin

学习中。。。

粉笨

我来学习学习，也想搞个长航时

炸香机

请问楼主铝管是多大的

wangweiabm

我的650四轴 6S 10000mah的电池,悬停69分钟，下来22.2V，悬停时间还能再长，怕损坏电池，没再延长时间。

pp3721

wangweiabm 发表于 2015-9-7 12:06
我的650四轴 6S 10000mah的电池,悬停69分钟，下来22.2V，悬停时间还能再长，怕损坏电池，没再延长时间。

我也是650,我是6S 6250电池,总得3KG,你的有果冻没?我的有啊,不知如何解决,我是1552折叠浆,二轴云台SJ4000相机,留空的22分钟吧,航线

wangweiabm

pp3721 发表于 2015-9-7 19:57
我也是650,我是6S 6250电池,总得3KG,你的有果冻没?我的有啊,不知如何解决,我是1552折叠浆,二轴云台SJ4000 ...

我的另一架650四轴，飞越机架、4108电机 KV480、4S 5200mah电池、云台挂狗3， 1355碳纤桨、起飞重量2300克，没有果冻。但感度和650长航时四轴调的很不一样。

   你可以用如下方法测试一下你的四轴有果冻的原因：

1、    先把折叠桨拆下来不带桨测试，分别手握每一根机臂全油门看是否有震动；

          2、如果震动很小，可以换上平衡性比较好的正反桨（先不用折叠桨）起飞调整感度，调好感度后，测试是否有果冻，如果还有果冻换云台减震球，如果消失，再换折叠桨，调好感度，看是否有果冻。

pp3721

wangweiabm 发表于 2015-9-8 16:00
我的另一架650四轴，飞越机架、4108电机 KV480、4S 5200mah电池、云台挂狗3， 1355碳纤桨、起飞重量2300 ...

谢谢啊,还打了这和多字,感谢,我试过不上浆,没什么震动,我怀颖是不是浆不好,其它人说SJ4000相机不是很好,有果冻,不知是不是相机不行还是云台不行

XINGYU20088

高手就是不一样的