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最近写论文，要写死人了有木有！！正好论文里用到几个波形图，心血来潮做了几个动态图，说一说PID到底是咋回事，希望能够帮到大家~~ PID是一种经典的控制算法，应用于线性系统。飞行器是非线性系统，比如其中包含了大量的反三角函数运算，但是在姿态角偏移较小的情况下可以近似的看作是线性的，如果偏移大的话控制就不需要太精细，因此PID应用在这种系统上也算合理。 现在很少直接用角度做PID控制了，但是PID整定的方法还是很相似的。 一般PID程序中包含这样几个主要参数： 1.p参数：即比例项参数，将飞行器当前姿态与目标姿态的差值（误差）与p参数相乘得到P项输出，P项在控制中贡献了最大的力量。  2.i参数：即积分项参数，我没有将过去所有的误差值进行累加，因为我发现将所有值累加会造成系统响应过慢，目前使用的是将过去几个时刻误差的值求和与i参数相乘得到I项输出。I项的作用是消除稳态误差。  3.d参数：即微分项参数，将陀螺仪的输出进行滤波后与d参数相乘得到D项输出，D项的作用是减小超调量。  4.i_max参数：即积分项的限幅，积分项不能过大，否则会造成系统的不稳定 
下面是春节期间做的仿真，用动态图简单介绍如何整定PID参数，请多指正，波形其实不是对应的，反正是那个意思了： 1.首先调整P参数，I、D置零： A.P过小，没有出现震荡 
对应波形：
B.P过大，震荡过大 
对应波形：
C.P恰好出现略微震荡 对应波形：
2.P固定不变，调整D参数 A.D没加或过小，对于消除震荡作用不大 
B.D过大，无法迅速达到目标值 
C.D为合适值 
对应波形：
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发表于 2014-10-30 22:43
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