AP30系统手册
一、系统介绍
二、系统规格及参数
三、系统组成
四、适用性
五、PIC、UAV和RPV模式
六、操作界面
AP30SCC操作界面
传感器电位计调整
主菜单
RC发射机设置
舵机设置
舵面联动
操作状态的控制
状态分界表参数选择
通用控制算法
参数选择
副翼（S1）和襟翼（S5）参数选择
油门（S3）参数选择
升降舵（S2）参数选择
方向舵（S4）参数选择
转弯速率（TR）参数选择
舵机抖动及扭矩
开机自检（POST）
自动起飞
七、任务编程
主菜单
设置菜单
航路点菜单
航路点菜单的远距重置
数据记录器与遥测数据下行链
侧风航迹偏差和航线（LOP）跟踪
八、技术支持
附一：AP30缩略词速查表
附二：常用度量单位换算表
附三：制式航线图解
一、系统介绍
美国AP30系统是目前世界上最先进的、高性能、低成本、多功能、微型化的无人机飞行控制系统，该系统参数为开放型设置，适用于各种飞行包线的固定翼无人机。它集成了全自动卫星导航、PID飞行稳定控制、任务编程、视频传输、遥测数据记录以及数据链传输等诸多功能。
六个PID飞行稳定控制通道，它们分别是副翼、升降舵、油门、方向舵、襟翼和侧风航线跟踪，通道间具有联动和切换功能，并且支持升降辅助翼、V型尾翼和襟副翼气动布局形式。一个多位任务舵机控制通道。
五个飞控传感器，它们分别是俯仰、偏航速率陀螺，俯仰、倾斜位置传感器，动、静压空速传感器、气压高度计和升降速率传感器。
导航系统可设置99个航路点，每个航路点的作用半径以及各航段的速度、高度均可单独设定。
UAV、RPV和PIC三种飞行控制模式（自主、远距遥控和RC遥控）。可接入任何五通道RC遥控设备，支持目前各种常规小型和大型RC伺服舵机。
系统内存八种航点驻留制式航线。制式航线的大小可任意调整，最大为20公里，制式航线的最大飞行维持时间4小时。
六种可精确设置的典型飞行状态，它们分别是起飞加速、初始爬升、徘徊、巡航、冲击和着陆。
可记录并同步传输26组导航飞控数据，一组任务数据。
标准接口和数据输出格式，兼容各种自开发中英文地面站软件。
可控制一套电视系统和二套照像系统。
独有的PID侧风航线跟踪功能，使无人机能始终沿着理论航线精确飞行。
全自动起飞和降落功能，支持滑跑、手抛、弹射和火jian助推起飞，支持滑降和伞降。
具备系统自检故障、低电压、导航故障和飞控异常等情况下的自降或自毁措施。
适用于各种远近程军用无人侦察机、靶机、靶弹、科研机以及各类民用无人飞行器。
二、系统规格及参数
外形尺寸：150 × 84 × 40 毫米
系统全重：150 克 （不含GPS天线）
主板功耗：DC 5.4 –8.0V 250 毫安
使用过载：6 G
最大空速：300 公里 / 小时（可选无限制型）
最大高度：8000 米（可选无限制型）
工作温度：-40至+85摄氏度
环境湿度：95% （非凝结）
GPS地速：1800 公里 / 小时
定位时间：< 20秒
导航精度：+ / - 30 米（目前仅开放秒级精度）
三、系统组成
AP30系统，主要由两个相互协调工作的计算机（单片机）组成。AP30NAV“导航和任务控制计算机”主要用于卫星导航、执行编程指令、接通视频覆盖发生器（VID）和任务舵机的定位工作。AP30SCC“飞行稳定控制计算机”的主要工作是：依据AP30NAV传送来的操纵指令和自身传感器感测的信息保持飞机飞行的姿态、空速、高度和精确航线。
四、适用性
AP30适用于任何具备基本飞行安定性能的固定翼无人机。如果飞机能够通过下述简单试验，AP30就可以控制它。空中操纵飞机倾斜45度后，操纵杆回中，飞机能够恢复水平直线飞行，表明其具备螺旋稳定性；将油门减至怠速，操纵飞机做一个适度的下俯，然后操纵杆回中，如果飞机能够恢复水平直线飞行，表明其具备俯仰稳定性；将油门开至最大重复上述试验，此时不要求飞机能够快速地恢复稳定飞行状态，而只要求其姿态不会恶化到危及飞行安全就可以。飞机的各项飞行参数应包纳在AP30系统的飞行包线内。
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发表于 2005-5-4 17:09
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