捷联算法的理解，三参数 9参数。四元数

xukkkkkk · 发表于 2012-11-26 22:37

我觉得就目前微机电的陀螺一阶段9参数最好
3参数有俯仰角限制，四元素理解上比较难，推下公式能要人半条命，且不直观，写代码错了你都很难查，
貌似国内外也就400hz要一阶解算，教课书上的四阶库塔法没见得谁用过，
写书的前辈估计都是玩弹道导弹的，对计算精度比较在意，陀螺比较好，且计算机没现在快

新手的话建议把欧拉角搞清楚，因为各个家的转法不一样，还有书上公式是错的，主要是正负号

xukkkkkk · 发表于 2012-11-26 23:00

就一阶来说，四元数没有优势

heuyck · 发表于 2012-11-27 12:35

四元数要推啥公式？我们是拿来用的，不是拿来研究的。
教科书上有一阶龙格库塔，把正负弄清楚，抄来就是。
四元数规范化也简单，方向余弦矩阵的正交化才是要人命的。
欧拉角是最简单，但是有奇点是死穴。

xukkkkkk · 发表于 2012-11-28 16:26

想了一天3×3矩阵正交化的确很麻烦，还是回归四元数
有时候搞不懂的东西你就越想搞懂，搞懂之后有点成就感，其实有时候有个人指点下就是一瞬间的事

四元数转欧拉角，还是要懂了才好吧

thfyhthfyh · 发表于 2012-12-13 09:40

ttdsp · 发表于 2013-10-16 09:25

没看懂

捷联算法的理解，三参数 9参数。四元数

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