PAPARAZZI Lisa/M调试问题，求教

myasusa8

大家好，今年开始入手lisa/M 2.0，前期调试很顺利，现在调试GPS时遇到了点问题，想向坛里面的大大们求教。

我买的GPS是ublox neo-6m天线一体化模块，按照LEA-5H做的相应调整
1. Right Click on the NMEA Text on top of the tree and choose disable child messages2. Choose UBX->CFG->NAV5(Navigation 5) - set it to use Airborne 8 <4G. This tells the Kalman filter to expect significant changes in direction.    Note that this setting is only good for faster moving airplanes. For a fixed position hovering heli, 'pedestrian' setting is better3. UBX->CFG->PRT - set USART1 to 38400bps (must match the value in your Airframe file)4. Change the baudrate of U-Center to 38400bps if the connection is lost at this point5. UBX->CFG->RATE(Rates) - change the Measurement Period to 250ms This gives a 4 Hz position update since 4 x 250ms is one second.6. UBX->CFG->SBAS : Disable (SBAS appears to cause occasional severe altitude calcuation errors)7. UBX->NAV (not UBX->CFG->NAV): double click on POSLLH, SOL, STATUS, SVINFO, VELNED. They should change from grey to black8. UBX->CFG->CFG : save current config, click "send" in the lower left corner to permanently save these settings to the receiver

机身配置文件
   <subsystem name="gps"               type="ublox">      <configure name="GPS_BAUD"          value="B38400"/>      <configure name="GPS_PORT"          value="UART3"/>      <configure name="GPS_LED"           value="3"/>


现在的问题是用ublox官方软件U-Center显示定位非常的精确，但是用Lisa/m时，能定位，信号值很好，就是定的位置不对，显示我在海里，与真实位置相差十万八千里。这是怎么回事啊，真诚求教。

再问一个事情UBLOX 6m没有存储芯片，按照Papaprazzi官方把它调整成UBX输出模式保存后，把GPS芯片断电后，下次启动GPS模块输出还是UBX模式吗？UBLOX的存储芯片时做什么用的？

[ 本帖最后由 myasusa8 于 2012-7-1 13:54 编辑 ]

wuyua

路过看看

myasusa8

看来国内玩paparazzi uav的太少了:em17:

北方孤狼

这个PPZ和APM比较到底哪个好些？

kevindsp

我也时不时会这样,不过将LISA重新编译上传过固件,一般就解决这问题了.

xiaosai1211

:em15:

长兴一家人

:em15: :em15:

飞飞猪

6m是不能保存你的配置的   所以 在机身配置文件中  你要让ppz自己配置gps   具体看下 paparazzi的官网  gps那里

wxd5765

我和你的gps是一样的，也是用ppz上面，定位很精确啊，不过你得在机身文件里面加一句话的</subsystem>
    <subsystem name="control" type="new"/>
    <subsystem name="navigation" type="extra"/>
  </firmware>

  <modules>
    <load name="sys_mon.xml"/>
    <load name="baro_bmp.xml">
      <define name="BMP_I2C_DEV" value="i2c2"/>
      <define name="USE_I2C2"/>
    </load>
<load name="gps_ubx_ucenter.xml">
  </modules>


  <firmware name="setup">
    <target name="tunnel" board="lisa_m_2.0"/>
    <target name="setup_actuators" board="lisa_m_2.0"/>
  </firmware>