恍然大悟！为什么陀螺仪没法简单的做自动平衡仪用！

BTBU

不知道高手做讲的基础性问题有没有解决呢。楼主进行实际试验了么

hifiafrica

看到有哥么这么认真的思考问题，确实感到一种希望。
    陀螺说起来确实是有很多话，不过最原始的陀螺是定义在对于角位移敏感的高速旋转的物体的定轴性上的。
    而现代意义的陀螺更多的是对角速度的敏感，因为角速度简单的积分即为角位移。
   一般模型直升机上的陀螺就是简单的速率陀螺，所起到的作用可以称为阻尼作用，以最简单的单摆举例，就是降低了摆的摆动速率，使摆动的幅度和速度都降低，而不是完全的使摆停止摆动。
    至于有些陀螺所提到的AVCS模式确实是先进一些的积分模式，把变化中的角速度信号积分为角位移信号，输出的控制舵机的信号与角位移成比例关系，最简单的用运算放大器就可以实现，当然精度不行。
   
   关系到陀螺的几个最基本的指标就是 漂移，响应带宽，温度性能。
   我们模型用的陀螺最基本的就是漂移太大，简单的说，我们用的陀螺传感器的零点电压变化太大，假如对这个电压做积分的话，基本上只在几十秒的时间内可以有相应的精度，如果时间更长的话，就谈不上精度了。
   比较好的AVCS系统使用的陀螺传感器的漂移性能会好一些，但要在基于自动驾驶的系统中使用，则有很多限制，用在长时间自主飞行的直升机上的可能性很小，除非作为短时间的辅助。

   现在好的军用陀螺系统的价格仍然是天文数字，当然寻找一种价廉物美的飞行控制系统很大程度上不完全是陀螺的问题，控制算法是最核心的，比如对于飞行器本身的了解，现在国内所欠缺的就是这个。

小生飞龙

分析的好

小飞机协会

积分运算啊！

战鹰

首先这里就是传感器本身的精度,GWS-03或类似的设计中使用的传感器都是ENC-03系列芯片,他几乎是为模型定做的,因为他的数据刷新率根舵机的pwm信号一样，也就是说大约20ms刷新一次数据，而且他输出的数据是角速度，所以如果你想得出位移数据就需要对这个数据进行积分，根据这种输出方式，那么20ms内的速度变化是无法直接读取的，即便是进行积分运算其精度本身也就非常有限。

加上这个传感器的飘逸很大，重复精度就更不用说了。当阻尼还凑合，别的就比较苦难了。

happilzz

一大篇废话！！！什么叫自动平衡？就是要在不平衡时能自动纠正，不平衡的原因是任意的，甚至你起飞时就是斜着的。陀螺系统仅用来保持姿态，若起飞时就是斜着的陀螺仪能帮你把飞机扳到水平吗？？？绝对不能，用N个陀螺都不能！！！
    比较好的方法是使用重力传感器，或星光传感器。。。总之是需要一个稳定的参考点，自己作一个也行。网店里那个红外自动平衡仪就属于星光制导一类。

djmodel

好不容易来这边看看！看到北京青年说的有一定道理，其实并不是那个模型制造商的错，也不是不能实现，你说用两个陀螺没必要，高档的脚速度传感器就是三轴的，不过很贵，用在模型上不合适，他们都是用在无人机上的，一块芯片就好几百！做出来没有什么难的，前面wangshujun兄已经说得很明白了而且他也在准备做，小弟由于时间原因没时间搞它。在批一下某些人，不要在这里大言不禅！这里搞手多了，搞专业的也多了，不要以为自己有多牛！这里是交流技术的！很多人都很高明，只不过工作原因没有去涉及遥控模型和无人机开发！但他们对飞机的各个系统地了解也不比你差，有很多人都比你牛！不想给别人帮助，也不要在这里说风凉话！