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这个是防止横滚角过大侧滑的动作,内置为最大横滚角(楼主设了30度)+5度,超过该角度就会往回大力打舵,以防止横滚角继续变大出现侧滑情况。
飞控在横滚30度时已输出副翼舵机为中立,但可能由于副翼未配平或者其他的原因,导致副翼舵效为中立时,飞翼仍继续维持横滚,超过35度。
通常会有一边返航容易有震荡,另一边返航不容易出现的情况。一般大都是舵效较大、转动惯性较小的飞机。
因为该防止侧滑动作的舵量较大,且与副翼P无关,建议调整连杆、舵角、摇臂的孔位,使舵机舵效降低,并确认副翼是否配平,并可加入副翼D参数以增加稳定控制效果。
电压降低后显示值升高缓慢的原因已经找到,固件已经交给几米,估计明天就可以发了。麻烦大家再升级一下,不好意思。
[ 本帖最后由 heuyck 于 2012-2-14 00:01 编辑 ] |
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