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原帖由 heuyck 于 2011-7-2 18:15 发表 
偏航角不用算，我也在这个问题上纠结过，不过后来想通了，偏航角完全由GPS来定好了。
比如有风的情况下，你觉得飞机头朝家回航好，还是整个飞机的实际飞行方向朝家好呢？
不过如果风大到比飞机空速还快，这时用GPS ...
恭喜，答对了
这类AHRS系统中的H，也就是heading，是靠GPS来完成的
所以此类系统不能算是惯性导航，只能说是惯性平衡
飞行中，航向永远是处于不停调整中的，如果想靠机头固定一个指向来作为回家依据，那么飞机十有八九是回不了家的
因为高空中，只有风大风小的区别，没有风，是不可能的，因为我们的飞机飞不出对流层
如果风太大，超过了飞机的空速，这种算法就会出大问题，飞机就会南辕北辙地飞
所以必须引入抗风算法，依靠GPS速度值、油门输出、加速度数据，和平时飞行时积累的数据，来判断是否逆风飞行，并在地速降低到0以前加大油门
这就是抗风智能
我的OSD里面就用了这个，但效果如何还没经过检验 |
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楼主
发表于 2011-7-2 23:00
