GY601使用手冊

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前言
GY601採用AVCS（Angular Vector Control System）角度向量控制系統，專為競賽級模型直昇機所設計。
GY601的特點
超窄脈衝(760µs)驅動系統，可大幅提昇伺服機的反應。必須搭配S9251數位式伺服機。  
高速微電腦處理器，可大幅提昇陀螺儀的反應。  
高解析度12位元類比/數位轉換器，可精確地將感測器的類比輸出轉換成數位訊號。  
最新型SMM（Silicon Micro Machine）感測器，採用扁平式外殼，可提昇避振能力及改善中立點特性。  
控制擴大器具備液晶螢幕，可精確地設定參數。  
S9251伺服機
專為GY601設計，對應超窄脈衝(760µs)驅動系統。  
動作速度為0.07秒/60º，可實現高速反應。  
採用鋁合金散熱外殼，能有效地降低馬達的溫度。  
注意：GY601必須搭配S9251伺服機，若使用其它型號的伺服機，可能會導致伺服機燒毀。

安裝及操作前需注意事項
插入接頭時需確實牢固。
若接頭因飛行時的振動而鬆脫，將導致失控並可能發生危險。  
使用PCM遙控系統。
若使用FM遙控系統，當干擾產生時，陀螺儀可能會儲存錯誤的中立點位置。  
安裝感測器時請使用原廠所附之雙面膠。
請確實將感測器固定在機身上，操控時才不致將機身的振動直接傳導至感測器上。  
安裝感測器時，連接線請勿拉得太緊。
當感測器的連接線拉得太緊時，陀螺儀將無法發揮完整的性能。若感測器脫落將導致失控並可能發生危險。  
安裝感測器及控制擴大器時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
為降低電磁波的干擾，GY601採用導電性的外殼，若碰觸到金屬物體將可能引起短路。  
感測器與伺服機至少需相隔2cm。  
若機體上已有安裝GV-1定速器時，感測器與GV-1至少需相隔5cm。  
若將GY601安裝在電動直昇機上時，感測器與馬達至少需相隔10cm。
由伺服機馬達、GY-1擴大器及電動馬達所產生的干擾，可能會引發錯誤的操控，進而影響陀螺儀的性能。  
打開電源後，當GY601螢幕上的-Hello-字樣未消失前（約３秒鐘），請勿移動機體及尾舵搖桿。  
飛行前請先檢查伺服機的轉動方向是否正確。  
若尾舵中立點的位置有變更時，在AVCS模式下陀螺儀必須重新讀取尾舵中立點的位置。  
讀取的方法：
先將遙控器切換至AVCS模式，再打開陀螺儀的電源。或在１秒鐘內快速切換遙控器的感度開關至少３次，使陀螺儀能在AVCS及一般模式間快速切換，感度開關最終需停留在AVCS模式，GY601便會儲存最新的尾舵中立點位置。

避免溫度急遽的變化。
急遽的溫度變化將導致中立點偏移。例如在寒冷的冬天將直昇機由開暖氣的汽車內移至車外，或夏天將直昇機由開冷氣的汽車內移至車外，請將直昇機靜置10分鐘，等陀螺儀的溫度穩定後再打開電源。若陀螺儀被日光直曬或安裝位置離引擎太近，都會使溫度急遽變化。  
檢查電池的剩餘電量。  
在AVCS模式下，請勿使用尾舵微調及尾舵混控功能。  
在檢查及調整直昇機時，務必檢視尾舵的強度
機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的性能。陀螺儀的感度愈大會使尾舵的表現愈佳，但負載也會同時增大。  
想要使直昇機能獲得極致的性能，適時保養是不可缺少的。
機身及尾舵的強度，對陀螺儀的性能有極大的影響。  
在檢查及調整直昇機時，務必檢視尾舵的強度
機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的性能。陀螺儀的感度愈大會使尾舵的表現愈佳，但負載也會同時增大。  
想要使直昇機能獲得極致的性能，適時保養是不可缺少的。
機身及尾舵的強度，對陀螺儀的性能有極大的影響。  

S9251伺服機只可搭配GY601，請勿使用於其它用途。
S9251是專為GY601所設計，若使用於其它用途可能會有障礙產生。  
飛行後請勿立即碰觸S9251的外殼。
S9251的散熱外殼會很燙，若碰觸可能會燙傷。  
安裝S9251伺服機時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
S9251採用鋁合金散熱外殼，若碰觸到金屬物體將會產生極大的干擾，可能會導致伺服機無法接收訊號而發生危險。  
S9251是專為GY601所設計的高速伺服機，當伺服機啟動時會消耗大量的電流，請時常檢查鎳鎘電池的剩餘電量，才能決定安全的飛行次數。  
o                                務必使用鎳鎘電池，一般的乾電池將無法提供足夠的電流。
o                                若接收機具有電池保護功能，請檢查其截止電壓，視實際情況而決定飛行時間。
o                                在伺服機的最大活動範圍內請勿卡住連桿，否則會增加電流的消耗並縮短伺服機的壽命。

AVCS陀螺儀介紹
AVCS陀螺儀與傳統陀螺儀的差異
AVCS陀螺儀能大幅提昇尾舵的操控性能，操作方式也與傳統陀螺儀不同。
傳統陀螺儀
傳統的陀螺儀可以偵測尾舵的移動量，並控制尾舵伺服機抵制尾舵的移動。
當直昇機受到側風吹襲時，尾舵會產生偏移的現象，此時陀螺儀會偵測出尾舵的旋轉角速率，並控制尾舵伺服機以反方向抵制尾舵的偏移，當尾舵停止偏移時，陀螺儀的控制量也隨之消失。因為側風是持續地吹襲直昇機，所以尾舵會再次偏移，陀螺儀也會再次抵制尾舵的偏移，因此”偏移－抵制”的過程會持續地反覆進行，結果是尾舵依舊會受側風的影響而偏移。若陀螺儀的感度愈大，則偏移的量會愈小，當陀螺儀的感度太大時，就會造成追蹤的現象，尾舵會不停地左右晃動。
AVCS陀螺儀
當尾舵受到側風吹襲而產生偏移的現象時，陀螺儀也會抵制尾舵的偏移，就如同傳統的陀螺儀一樣。但是感測器會控制尾舵朝反方向移動，直到尾舵回復到原始的位置。換言之，傳統陀螺儀的運作方式是”偏移－抵制”，但AVCS陀螺儀的運作方式則為”偏移－回到原始的位置”。當直昇機以高速後退飛行時，尾舵會產生極大的偏移量，AVCS系統能自動並即時地控制尾舵，使尾舵能保持非常穩定。
AVCS系統需要極精密的感測器，所以GY601採用新型的感測器,，具有高精密的角速率偵測功能及極小的輸出偏移，能減少飛行中尾舵中立點的偏移，並且降低微調尾舵的機會。
尾舵控制方式的差異
傳統的陀螺儀接收來自遙控器的尾舵控制訊號，並將訊號傳送至尾舵伺服機來移動尾舵。當尾舵開始移動時，陀螺儀會偵測出尾舵的移動量，並產生抵制的訊號給尾舵伺服機。在此情況下，若想繼續移動尾舵時，勢必要由遙控器輸出比陀螺儀更強的訊號，才能移動尾舵。因此遙控器與陀螺儀所輸出訊號的差異量，才是真正驅動尾舵伺服機的訊號。一般而言，陀螺儀的控制擴大器會將遙控器所輸出的訊號增強數倍，並與陀螺儀的抵制訊號強度成平衡的狀態，如此才能由遙控器控制尾舵的移動。
AVCS控制系統採用不同的控制方式，它具有抵抗外來的作用力，並將尾舵回復至原始位置的功能。AVCS系統能產生與控制訊號成正比的角速率，因此能控制尾舵的移動速度。
·   在AVCS模式下若移動尾舵搖桿，則尾舵伺服機會持續地運作，直到尾舵到達特定的移動速度。
·   尾舵的微調訊號也屬於控制訊號，即使是極小的微調訊號也會使尾舵偏移，因此每一種飛行模式的尾舵微調必須一致，並且需與陀螺儀的中立點訊號相吻合。
·   因為由遙控器傳來的尾舵混控訊號也被視為尾舵的移動訊號，因此必須關閉全部的尾舵混控功能。
·   GY601必須在一般模式下先行調整尾舵連桿的中立點位置，一旦調整好中立點位置後，GY601會讀取尾舵中立點。
·   在AVCS模式下，陀螺儀會自動微調尾舵，因此不需調整尾舵連桿的長度。
AVCS系統與傳統陀螺儀最大的不同，便是在AVCS模式下必須給予陀螺儀中立點訊號，並且依據此中立點訊號執行操控。
GY601的功能項目

●開機畫面




●一般顯示畫面
感度／模式／電壓


按壓FUNC ＋或－鍵


●陀螺儀的動作方向


●陀螺儀的最大感度


●尾舵搖桿的感度


●控制延遲－I


●控制延遲－D


●感度追蹤


●動作模式


●飛行模式


>●AVCS感度


●伺服機最大行程量

設定方法
打開電源
打開接收機的電源開關後，GY601的螢幕也會同時亮起，”-Hello-”的畫面會閃爍約３秒鐘，注意，此時千萬不可撥動遙控器的尾舵搖桿或移動機體，因為陀螺儀正在進行資料的初始化，若任意撥動尾舵搖桿或移動機體，陀螺儀的中立點將無法正確的定位。
當接收機電池電壓低於3.8V時，螢幕會顥示Low Batt，此時請勿飛行，需先進行充電。
陀螺儀的動作方向
陀螺儀的動作方向分為NOR（一般）及REV（逆轉）二種。測試陀螺儀動作方向是否正確的方法很簡單，只要將直昇機抬起，然後將機頭朝左方轉動，此時尾舵伺服機的擺臂必須朝機頭方向（右方）擺動；若尾舵伺服機的轉動方向錯誤，只要按壓DATA ＋或－鍵更改陀螺儀的動作方向即可。
陀螺儀的感度
GY601的感度有二個設定點可供調整，分別為G1及G2。可調整範圍為0~120%，出廠預設值為100%。
·         螢幕上顯示A表示目前為鎖定模式（AVC），顯示N則表示目前為一般模式（NOR）。
尾舵搖桿的感度
調整尾舵搖桿的操作感度，可調整範圍為10~250%，出廠預設值為ACG：120%；NCG：130%。
·         在一般模式時，螢幕顯示NCG；在鎖定模式時，螢幕顯示ACG。一般模式及鎖定模式的操作感度可獨立調整。螢幕上的A及B代表尾舵搖桿的左右方向，左右方向的操作感度可單獨調整。
控制延遲－I
設定尾舵遙桿由中立點向左、右方向打舵時的時間延遲，左、右方向可獨立調整。可調整範圍為0~100%，出廠預設值為0%。
控制延遲－D
設定尾舵遙桿由左、右方向回歸至中立點時的時間延遲，左、右方向可獨立調整。可調整範圍為0~100%，出廠預設值為0%。
感度追蹤
調整尾舵從向左或向右旋轉至靜止時的煞車軌跡。可調整範圍為-20~+20%，出廠預設值為0%。
例如機體先保持向左旋轉，若停止旋轉時尾舵會產生追蹤現象，或機體先保持向右旋轉，若停止旋轉時尾舵會產生偏移現象，則加大Trk的正值，反之則加大負值。
動作模式
設定陀螺儀的動作模式，分成CMT、NOR及AVC三種模式。出廠預設值為CMT。
CMT：G1為鎖定模式，G2為一般模式。  
NOR：G1及G2皆為一般模式。  
AVC：G1及G2皆為鎖定模式。
飛行模式
設定飛行模式為F3C或3D。
F3C：加強尾舵的穩定性，適合執行靜態的動作。  
3D：增加尾舵的靈敏度，使機體的旋轉速度與尾舵搖桿的移動量成正比，適合3D花式飛行。  
設為3D模式時，當尾舵打滿舵時（D/R=100%），機體的旋轉速度約為500°/秒。為了安全操控起見，建議最初設定時將尾舵的動作量設成較小值（D/R=70%）。
機體的旋轉速度與陀螺儀的感度大小無關，完全由尾舵的動作量大小所控制。
AVCS感度
調整鎖定模式時的尾舵操控手感。可調整範圍為50~150%，出廠預設值為100%。
當飛行模式設為3D模式時，本設定值可調整尾舵的基準轉向速度。
尾舵伺服機最大行程量
調整尾舵伺服機的最大行程量，A與B代表左、右方向。出廠預設值為100%。
·         調整時先將尾舵搖桿打滿舵，然後按壓DATA ＋或－鍵調整伺服機的最大行程量，請確定尾舵伺服機不會超出尾螺距滑套的最大活動範圍。
·         注意：當螢幕在本畫面時，陀螺儀將失去效用，必須回至開機初始畫面時，陀螺儀才會恢復正常運作。
由遙控器調整陀螺儀的感度
可由遙控器切換陀螺儀的動作模式為鎖定模式（AVCS）或一般模式（NOR），並且可由遙控器調整陀螺儀的感度。
使用Futaba T9Z WC遙控器的陀螺儀感度混控功能
藉由陀螺儀感度混控（GYR）的功能，可調整G1及G2的感度。
GY601的設定
選擇GY601的動作模式為AVC、NOR或CMT。
遙控器的設定
ATV
調整CH5（GYR）的ATV，將RATE A及RATE B都設為100%。
陀螺儀感度混控
1.     由陀螺儀感度混控的設定畫面，選擇雙重模式（DUO）。
2.     設定G1及G2的感度值。
遙控器與陀螺儀的設定關係
遙控器的設定      GAIN 1  0%               50%                 100%  
                  GAIN2   0%               50%                 100%

GY601的動作模式     NOR                 一般模式
                    AVC                  鎖定模式
                    CMT  一般模式                             鎖定模式
                           G2                                    G1
確實的感度         100%                      0%                 100%
範例
由感度混控的設定畫面，設定每一種飛行模式的感度。以下的設定範例採用CMT模式。

陀螺儀感度的參考設定值
CH5開關

遙控器的感度設定值為50%時，GY601的感度為0%。當感度設定值大於50%時，GY601處於AVCS模式；若感度設定值小於50%時，GY601則處於一般模式。感度設定值每改變1%，則陀螺儀的感度會改奱2%。
使用Futaba T9Z WC遙控器的程式混控功能
使用程式混控（PMIX）的功能，可各別調整每一種飛行模式的感度值。
GY601的設定
選擇GY601的動作模式為AVC、NOR或CMT。
遙控器的設定
功能控制
由功能控制（FNC）的設定畫面，將CH5（GYR）設為NULL
ATV
將RATE A及RATE B都設為120%。
程式混控
1.     由程式混控的設定畫面，選擇ACTIVE模式（ACT）。
2.     設定混控類型為OFS。
3.     設定被控頻道為GYR。
4.     設定感度比例（RATE）。
遙控器與陀螺儀的設定關係
遙控器的設定           -100%                 0%                  +100%
GY601的動作模式  NOR                      一般模式
                 AVC                      AVCS模式  
                 CMT  一般模式                                  AVCS模式
                         G2                                        G1
確實的感度              100%                  0%                  100%
範例
由程式混控的設定畫面，設定每一種飛行模式的感度。以下的設定範例採用CMT模式。


感度比例（RATE）的設定值小於0%時，GY601處於AVCS模式；若感度比例的設定值大於0%時，GY601則處於一般模式。

使用Futaba FF8遙控器
使用陀螺儀混控（GYRO）的功能，可各別調整每一種飛行模式的感度值。
GY601的設定
選擇GY601的動作模式為AVC、NOR或CMT。
遙控器的設定
陀螺儀混控功能
1.     >由陀螺儀混控（GYRO）的設定畫面，選擇ON模式。
2.     選擇飛行模式開關（SW-E），作為切換感度之用。
3.     設定被控頻道為GYR。
4.     設定NORM、IDL1及IDL2的感度值。
遙控器與陀螺儀的設定關係
遙控器的設定      NORM   0%                50%             100%
                  IDL1
                  IDL2
GY601的動作模式    NOR                  一般模式
                   AVC                   AVCS模式
                   CMT  一般模式                          AVCS模式
                         G2                                   G1
確實的感度               100%               0%              100%

範例
<由陀螺儀混控（GYRO）的設定畫面，切換飛行模式開關來設定每一種飛行模式的感度。以下的設定範例採用CMT模式。


當感度設定值大於50%時，GY601處於AVCS模式；若感度設定值小於50%時，GY601則處於一般模式。
使用遙控器的ATV來調整陀螺儀的感度
使用ATV的功能，可以調整CH5開關所控制的感度。
GY601的設定
選擇GY601的動作模式為AVC、NOR或CMT。
遙控器的設定>
由ATV的畫面，設定CH5的ATV比例。
遙控器與陀螺儀的設定關係
                        CH5開關在上                           CH5開關在下

遙控器的設定  ATV比例      90%                 0%                 90%
GY601的動作模式  NOR    一般模式                               一般模式
                 AVC    AVCS模式                                AVCS模式
                 CMT    一般模式                                AVCS模式
                            G2                                     G1
確實的感度                 100%                0%                 100%

由GY601來調整陀螺儀的感度
遙控器的設定
設定CH5的ATV比例，開關在上方及下方時皆為90%。
GY601的設定
1. 選擇GY601的動作模式為AVC、NOR或CMT。
2. 設定G1及G2的感度值。
遙控器與陀螺儀的設定關係
                          CH5開關在上     CH5開關在下
遙控器的設定   ATV比例    90%（固定）     90%（固定）
GY601的動作模式  NOR       一般模式         一般模式
                 AVC       AVCS模式         AVCS模式
                 CMT        一般模式        AVCS模式
確實的感度                 G2設定值         G1設定值

1、安裝及調整
調整GY601的設定值時，請使用套件內附之小型螺絲起子輕輕地按壓功能鍵。
安裝感測器及控制擴大器
o                                >安裝感測器時請使用套件內附之雙面膠，感測器請置於雙面膠之中央。
o                                雙面膠具有避振的功用，請養成經常檢查雙面膠的習慣，若發現有沾染油污或破損的情形，則立刻予以更換。
o                                安裝感測器時，其底部平面必須與主軸成90°角，否則會影響陀螺儀的性能。
o                                設定完成陀螺儀的各項參數後，請用海棉包裹控制擴大器，使之具有避振的效果，再將控制擴大器確實固定於機體上。


2、接線圖

3、選擇陀螺儀的動作模式
o                                若想使陀螺儀能切換一般模式及鎖定模式，請選擇CMT。
o                                若只想使用一般模式，請選擇NOR。
o                                若只想使用鎖定模式，請選擇AVC。

4、調整尾舵伺服機的連桿長度
o                                參考直昇機的使用手冊，決定尾舵伺服機的擺臂長度。
o                                先在一般模式下安裝尾舵連桿，選擇適合的舵片，使擺臂與連桿儘可能成90°角，再調整遙控器的輔助微調（Sub Trim），使擺臂與連桿成90°角。
o                                左右移動尾舵搖桿，檢查尾舵伺服機的轉動方向是否正確，若轉動方向錯誤，則由遙控器更改尾舵伺服機的方向。


5、確認陀螺儀的動作方向
o                                將機頭朝左方轉動，若尾舵伺服機的擺臂朝機頭方向（右方）擺動，則陀螺儀的動作方向正確。
o                                若陀螺儀的動作方向錯誤，請變更GDir的設定值。

6、調整尾舵伺服機的最大行程量
o                                將尾舵搖桿朝左或朝右打滿舵，使尾舵伺服機轉動至最大角度。
o                                按壓DATA ＋或－，在不超出尾螺距滑套的活動範圍內，將尾舵伺服機的轉動角度調至最大。
o                                若尾舵伺服機的行程量調得太小，將會影響陀螺儀的性能。

7、調整陀螺儀的感度
GY601的感度預設值（G1及G2）皆為100%，若要由遙控器調整陀螺儀的感度，請保留G1及G2的設定值為100%。
Futaba T9Z WC遙控器的設定範例
o                                >進入GYR的設定畫面。
o                                >調整停懸時的感度值為鎖定模式90%，一般模式10%。
o                                調整上空飛行時的感度值為鎖定模式80%，一般模式20%。
o                                陀螺儀的真實感度為停懸時80%，上空飛行時60%。
  

若使用的遙控器不具備感度切換的功能時，請將陀螺儀的感度接頭插至接收機上一個未用的頻道，然後直接由GY601控制擴大器上調整G1及G2的設定值。可藉由調整遙控器的行程量來設定陀螺儀的感度值。

8、檢查遙控器的設定值
檢查在AVCS模式下的各項設定值，確定不會造成中立點偏移。
o                                將全部的尾舵混控功能設為INH（禁用）。
o                                將各種飛行模式的尾舵微調設在相同的位置。
o                                將各種飛行模式的尾舵行程量（ATV）設為100%。
o                                將T9Z系列遙控器的條件延遲功能（Condition Delay）設為INH（禁用）。
  

若一般顯示畫面有顯示”A”，代表中立點正常；若顯示”▓”則必須調整尾舵微調，使螢幕再度顯示”A"。

9、檢查遙控器的設定值
檢查在AVCS模式下的各項設定值，確定不會造成中立點偏移。
o                                將全部的尾舵混控功能設為INH（禁用）。
o                                將各種飛行模式的尾舵微調設在相同的位置。
o                                將各種飛行模式的尾舵行程量（ATV）設為100%。
o                                將T9Z系列遙控器的條件延遲功能（Condition Delay）設為INH（禁用）。
  

若一般顯示畫面有顯示”A”，代表中立點正常；若顯示”▓”則必須調整尾舵微調，使螢幕再度顯示”A"。

飛行時的調整
1、先將遙控器的陀螺儀感度開關切至AVCS模式，再打開遙控器的電源，然後再打開接收機的電源。
o                                當螢幕上閃爍的”-Hello-”字樣未消失前，請勿移動直昇機或尾舵搖桿。
2、將陀螺儀切換為一般模式，再進行停懸測試並調整尾舵的中立點位置。
o                                調整尾舵微調並重新設定中立點的位置。當尾舵伺服機的中立點位置有所改變時，需重新調整尾舵連桿的長度。
o                                在AVCS模式時，陀螺儀會自動設定尾舵的中立點位置，此時請勿調整尾舵連桿的長度。

3、若有調整尾舵微調時，GY601需重新讀取中立點的資料，請按照下列程序操作。
o                                快速地切換遙控器上的陀螺儀感度開關３次（１秒鐘內），使陀螺儀在AVCS及一般模式間快速切換，此時螢幕會顯示”****”，表示已經儲存資料。
o                                在操作期間請勿移動尾舵搖桿。
o                                只有在AVCS模式時，GY601才能儲存及更新資料。

4、調整感度值，使直昇機在停懸及上空飛行時，都不會產生追蹤現象。
o                                若有追蹤現象產生時，請降低陀螺儀的感度。
o                                若感度值為100%而仍嫌不足時，請加長尾舵伺服機的擺臂長度。
o                                可由控制擴大器直接調整感度（最大值120%），或由遙控器調整感度頻道的ATV設定值。
o                                請由GY601的一般顯示畫面查看確實的感度值。

5、請由遙控器的D/R或AFR的功能項，調整停懸及上空飛行時尾舵的反應
o                                請勿調整ATV的設定值，因改變ATV的設定值時，微調也會跟著改變。

6、若您感覺在AVCS及一般模式時尾舵的反應不同，請由GY601的”尾舵搖桿的感度”功能項進行調整。
o                                若調整D/R或AFR的功能項後，依舊感覺在AVCS及一般模式時尾舵的反應不同時，則調整NCGx的設定值。

7、由”控制延遲”及”感度追蹤”的功能項，調整直昇機從向左及向右旋轉至靜止時的狀態。
o                                也可使用T9Z遙控器的”延遲功能”進行調整。
o                                因為陀螺儀的感度大小對直昇機從向左或向右旋轉至靜止時的狀態有極大的影響，所以請先調整好適當的感度值後，再進行本項目的調整。

8、在AVCS模式下，請由GY601的”AVCS感度”功能項，調整尾舵的操控手感。
9、若您在一般模式下想使用尾舵混控的功能時，請將遙控器設定成只有在一般模式時才具備尾舵混控的功能。在AVCS模式時請勿使用任何尾舵混控的功能。