ARDUPILOT有两种常用解锁/上锁方式—摇杆解/上锁和开关解/上锁。
大部分的开源飞控都支持这两种方式（不过BF/iNAV新固件因为永久开启airmode不再支持摇杆解锁/上锁）。
1）摇杆解/上锁，通过摇杆来解锁和上锁，
油门最小，方向最大，解锁；
油门最小，方向最小，上锁。
摇杆解锁要注意ARMING_RUDDER这个参数值，不同值有不同的结果，
参数值为1仅解锁但不能上锁，参数值为2允许解锁和上锁，
参数值为0禁用摇杆解锁。
ARDUPILOT默认参数：
2）开关解/上锁，通过定义一个辅助通道来控制解锁和上锁，
与之相关参数RCX_OPTION（X是具体的通道数值），如果要把5通道
作为解锁通道，需要把RC5_OPTION的值改成41，开关解锁时仍然允许
摇杆解/上锁（见ARMING_RUDDER参数值），但不建议同时使用。
建议参数设置：
注意：参数正常，操作正常，不一定能解锁，ARDUPILOT会做解锁前检
查，如果发现异常或者在GPS飞行模式下，是不允许解锁的，
ARDUPILOT认为这样解锁不安全，不解锁原因有很多，这里不细讲。
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发表于 2020-5-9 11:52
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