闲谈 PID

stylecheng

tcjsjxx 发表于 2019-6-16 18:31
那么接下来，显然，P已经玩不转了。那么怎么办？无所作为？一直任由P失灵的现状一直存在？那当然不行，我们 ...

我不知道中间是不是有楼被吞了，单看这楼的理解是存在错误的。静差是外部因素导致的，比如PID控制的加热系统，由于环境温度低于目标温度，发热丝一直在散热（散热就是外部因素），我们讨论理想状态：环境温度恒定，比例系数跟微分系数也调好了。先抛开积分项不谈，由于实际温度越来越接近目标温度，误差越来越小，在不改变比例系数的情况下，输出功率也就来越小，直到输出功率等于散热功率的平衡点的时候，实际温度就不会改变了。因为在散热，所以输出功率必定不为0，所以这个时候实际温度离目标温度会有一定的差距，这个差距就是静差。前面提到了比例系数已经是理想值了，要靠加大比例系数来减小静差那就会导致过冲，而且加大比例系数只能减小而不能削除静差。这个时候就需要靠累积误差的增加来加大输出功率消除静差了。累积误差并不会导致比例系数（二楼里面说的P）的增加，只是单纯把误差值累加起来（这就是叫积分，并不是滥用名词），虽然误差越来越小，但是因为是累加，所以累积误差是一直在增加的，直到实际温度等于目标温度，误差值为0，累积误差不再变化，这个时候累积误差增加的输出功率也就刚好补偿了静差。

stylecheng

tcjsjxx 发表于 2019-6-16 22:01
简单来说，以上实现代码说的就是：

PID输出=P比例系数×（误差）+I系数×（误差积分值）+D系数×（误差微分值）

其中：误差积分值=本次误差+上次误差
           误差微分值=本次误差-上次误差

这里也理解错了， sptr->SumError += iError  ——》 sptr->SumError = sptr->SumError + iError  ——》 误差积分值 = 上次误差积分值 + 本次误差。

e-fly

wylwilliam 发表于 2021-7-21 10:46
这评论，简直是神仙打架呀……我等话都插不上呀。

nofateyang

这个贴的技术含量相当的高呀。