QuadPlane（VTOL）RTL返航模式

山寨也疯狂

关于返航模式





QuadPlane（VTOL）可以有多种返航模式:

• 以固定翼形式降落到返航点。
• 以多旋翼形式飞到返航点，然后垂直降落。
• 固定翼形式飞行，直到靠近返回点，然后切换到垂直起落并垂直着陆。
  

固定翼RTL

RTL模式的默认行为与固定翼相同

• 它将返回起飞点，并围绕这一点在空中盘旋准备回场。
• 除非飞机低于Q_ASSIST_SPEED参数中定义的空速，否则不会使用VTOL电机。
• 飞机盘旋的高度将是集会点的ALT_HOLD_RTL参数中设置的高度。
  
  
  

VTOL RTL(QRTL)

如果你想要以多旋翼形式返航，那么你可以使用QRTL飞行模式

• 该飞行模式将转换到垂直起降飞行，然后以Q_RTL_ALT参数设置的高度和Q_WP_SPEED参数设置的速度朝返航点飞行。
• 一旦到达返航点，飞机将开始垂直下降到地面着陆。初始下降速度由Q_WP_SPEED_DN参数设置。
• 一旦飞机达到Q_LAND_FINAL_ALT参数设置的返航高度， 则下降速度将更改为最后着陆阶段的Q_LAND_SPEED参数设置的下降速度。
• 在最后着陆阶段，飞机检测到已经着陆，VTOL电机就被停止。
  
  
  

混合RTL

• 在QuadPlane中，RTL的最终选择是作为固定翼飞机飞行，直到它接近返航点为止，此时它将切换到如上所述的VTOL RTL模式。要启用此类型的混合RTL模式，您需要将Q_RTL_MODE参数设置为1。
  
• 在混合式RTL的固定翼部分中针对的初始高度与固定翼RTL相同。您应该适当设置ALT_HOLD_RTL参数的返航高度，以确保飞机到达合理的高度进行垂直着陆。大约15米的着陆高度对许多QuadPlane都有好处，这应该大于或等于 Q_RTL_ALT参数的值。
  
• 从飞机从固定翼切换到垂直起落飞行的返回点的距离使用RTL_RADIUS参数设置，或者如果未设置，则使用WP_LOITER_RAD参数。然后飞机接近返回点时会减速，飞行到Q_RTL_ALT设定的高度。
• 一旦飞到返航点，飞机开始下降并着陆，正如上述VTOL RTL模式所述。