雷傲知识堂-飞控PID调试技巧

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陀螺仪时，多转子的方向改变在任何俯仰/滚动/偏航轴线，表示从它的初始位置的角度变化。的多转子控制器试图纠正上面的控制器输出（由陀螺仪测量）的测量和输入的设定点（棒的位置）之间的计算的误差，并驱动电机试图返回到其初始位置的多转子。此组合所测得的角偏差和随时间变化的采样控制器来驱动电机，返回平衡只有gyrocscope的：提供足够的信息，这是默认值均以模式基本PID调整默认值应该被用来作为一个起点，这将有助于改变一些参数后，你知道其中的差别。那些价值，非常适合一般的多转子。确保CofG的是在你的直升机中间，移动电池得到它。设置电机运行约50％，如果你有道具必须非常小心，陀螺仪和ACC几乎持平线检查GUI跟踪如果跟踪跳舞的地方，你有振动的问题，它需要进行排序，然后再继续。请记住，P是占主导地位的部分的PID，并让你在球场良好的飞行特性。道具：设置PID的默认值安全和保持MulitiRotor，在空中安全加大油门悬停点，它开始感觉到光尝试瘦多转子到每个电机轴你应该感到对你的每个轴的压力反应。变更P，直到它难以移动，对反应。现在尝试摇摆多转子沿俯仰轴（从前到后）。增加P，直至它开始振荡，然后减少触摸。偏航轴重复。如果不从事的autostabilisation模式，你会觉得它让你搬过来一段时间。这是确定的现在，您的设置应适合飞行。高级优化 - 理解影响的P，I和DP：是这样的量施加矫正力返回到其初始位置返回的多转子的力的大小成比例的从初始位置的偏差减去改变方向从控制器输入任何命令的组合。较高的P值，将创建一个更强大的力量，抵制任何企图改变它的位置。如果P值过高时，返回到起始位置时，将过冲和方向相反的力来补偿。这将创建一个稳定的振荡的影响，直到最终达成，或在严重的情况下变得完全不稳定。增加P值：它会变得更加稳定，直到固体/ P是过高的地方开始振荡和适度宽松的控制你会发现一个非常强大的阻力，任何企图将多转子降低P值：它会开始，漂移控制，直到P是太低时，它变得非常不稳定。会少电阻的任何企图改变方向特技飞行：需要稍微较高的P温和飞行平稳：需要略低较低的P
：这是角度变化的时间周期进行采样，而平均申请返回到初始位置的力量增加了我的因素不再存在的偏差，直到达到最大力量值。我会增加较高的航向保持能力我增加值：增加的能力，以保持整体的初始位置和减少漂移，而且还增加返回到初始位置延迟。体育的重要性也将减少降低我的价值：提高反应的变化，但增加漂移和降低能力保持位置体育的重要性也将增加
特技飞行：要求稍低的我温和平稳飞行：要求稍高我
D：这是多转子的速度，返回到原来的位置增加价值为D：提高恢复的速度偏差具有***恢复的速度来过冲和振荡的概率较高P的效果也将增加降低价值为D：返回时，任何偏离其初始位置，降低了振荡恢复到初始位置会变慢P的效果也将减少特技飞行：增加e温和平稳飞行：减少e高级优化 - 实际执行稳定悬停和飞行的典型模式，你将不得不接受妥协的最佳设置。显然因素对你最常见的款式。特技飞行增加P值，直到开始振荡，然后略更改我的价值，直到悬停漂移是不可接受的，然后略有增加增加价值为D，直到恢复戏剧性的控制的改变都会导致不可接受的恢复振荡现在P可能略有下降对于稳定飞行（RC）增加P值，直到开始振荡，然后略更改我的价值，直到收回偏差是不可接受的，然后略有增加降低为D的值，直到恢复控制戏剧性变化变得太慢。然后稍微增加D现在P可能略有下降对于稳定飞行（AP / FPV）增加P值，直到开始振荡，然后略更改我的价值，直到收回偏差是不可接受的，然后略有增加降低为D的值，直到恢复控制戏剧性变化变得太慢。然后稍微增加D现在P可能略有下降其他影响因素PID以已知良好的PID值相同的配置将让你接近，但是要记住，没有任何两个MultiRotors都会有相同的飞行特性和下列项目将影响实际的PID值：车架重量/尺寸/材料/刚度马达 - 功率/扭矩/动量位置 - 电机 - >电机的距离ESC / TX - 功率曲线道具 - 直径/俯仰/材料平衡试点技巧PID：等级
这将影响到飞行与加速度计的特点：这是等级模式P是占主导地位的部分autolevel模式。我会告诉多少力，必须施时mesured的角度误差persit的D用于将夹紧的最大校正为autolevel模式增加P值将使强的autolevel模式P轴+ P水平的总和为smoth操作应留附近预设​​值：如果降低P为横滚和俯仰轴，可以增加P级

李凯旋

好的，学习了