APM定高问题。

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-20 11:07

stab模式下飞的很好，悬停住的时候油门基本在中间。这时切Loit模式，50％的情况是油门突然减小一下，降低一点点高度，然后加大一点点油门恢复高度后停住。
另外50％的时候，快速上升或者下降

下降很恐怖，一下就拍地上。。。

RTL模式也一样。多数情况会先升高30米

但是经常不升高就返回（初始高度不到30米），返回途中经常降低高度最终触地。

问题是，传感器看来是好的，因为升高或者降低时，OSD或者MP都会显示高度在变化。说明传感器知道自己的高度。

但是却不能保持

是软件问题？

lcychange · 发表于 2013-6-20 13:16

关注
我朋友的apm也有这个问题，目前判断是震动影响，暂时没有材料解决，楼主可以从震动方面入手试试解决一下

天涯V · 发表于 2013-6-20 20:15

非常关注

压缩饼干 · 发表于 2013-6-20 23:44

apm都是这样的，从定高切换回稳定模式的时候，油门位置必须很精确，不然会突然蹿高或降低，这个WIKI里面讲了的啊、、、

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-21 10:57

压缩饼干发表于 2013-6-20 23:44
apm都是这样的，从定高切换回稳定模式的时候，油门位置必须很精确，不然会突然蹿高或降低，这个WIKI里面讲了 ...

你只看了一半。

jiandan5972 · 发表于 2013-6-21 11:21

2.91B固件现在的定稿模式时好时坏，好时巨好坏时就这个样子，建议先吧机械部分振动做到最好，看了有人刷了3.0 貌似好点单长期稳定效果不知道怎么样 ··· 感觉还是硬件跟算法问题，有人提出尝试模糊采集方法也正在尝试················现在长期自问低空 FPV穿越···坐等白鼠们实验

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-21 11:31

jiandan5972 发表于 2013-6-21 11:21
2.91B固件现在的定稿模式时好时坏，好时巨好坏时就这个样子，建议先吧机械部分振 ...

看来还是坚持自稳吧

压缩饼干 · 发表于 2013-6-21 12:02

wangzhenxiong 发表于 2013-6-21 10:57
你只看了一半。

一直就是这样的。。。你切换模式时本来就应该掌握好油门，不然就会出现这种情况。换句话说，你原先是在自稳模式，如果你油门距离40%-60%太远的话，高度就会突然变化，如果油门在这个范围之内，变化就会很小甚至不变。

压缩饼干 · 发表于 2013-6-21 12:06

wangzhenxiong 发表于 2013-6-21 10:57
你只看了一半。

如果是定高的时候飞机自己会缓慢下降，应该和你的PID有关，建议你恢复默认参数试试，这种情况我遇到过，我恢复到默认参数就解决了，要是PID太小的话就会这样。至于固件的话貌似没什么问题。

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-21 14:31

压缩饼干发表于 2013-6-21 12:06
如果是定高的时候飞机自己会缓慢下降，应该和你的PID有关，建议你恢复默认参数试试，这种情况我遇到过，我 ...

不是缓慢下降，也不能说是掉了下来，就是那种自动飞行中自主改变高度的速率。油门在正中，默认设置从来没调过PID。

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-23 23:05

lcychange 发表于 2013-6-20 13:16
关注
我朋友的apm也有这个问题，目前判断是震动影响，暂时没有材料解决，楼主可以从震动方面入手试试解决一 ...

定高问题今日完美解决。解决方案是去掉了盖在气压计上的海绵。

曹操关羽刘备 · 发表于 2013-6-23 23:56

wangzhenxiong 发表于 2013-6-23 23:05
定高问题今日完美解决。解决方案是去掉了盖在气压计上的海绵。

哦，有这种事？我明天也去掉海绵来试试！

wangzhenxiong · 发表于 2013-6-25 16:42

曹操关羽刘备发表于 2013-6-23 23:56
哦，有这种事？我明天也去掉海绵来试试！

试了吗？前提是APM有外壳的。

jiandan5972 · 发表于 2013-6-25 17:53

wangzhenxiong 发表于 2013-6-25 16:42
试了吗？前提是APM有外壳的。

靠········貌似有可能··· 我也是把里面的海绵搞小点就盖住气压计····· ·········

giantwjt · 发表于 2013-6-26 08:17

高精度气压计根本不需要海绵

特权92 · 发表于 2013-8-10 16:31

你好，APM定高是是不必须要有光流或者超声波传感器才行？

wangzhenxiong · 发表于 2013-8-10 19:09

特权92 发表于 2013-8-10 16:31
你好，APM定高是是不必须要有光流或者超声波传感器才行？

不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

特权92 · 发表于 2013-8-10 21:11

wangzhenxiong 发表于 2013-8-10 19:09
不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

那你定高的时候飞行器飘吗，需要用遥控调整位置吗，我的无法保持在一个竖直位置

特权92 · 发表于 2013-8-10 21:18

wangzhenxiong 发表于 2013-8-10 19:09
不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

再请教一个问题，你所说的海绵没有啊，我买的2、5，从稳定模式切换到定高时，电机转速迅速下降，半天不恢复至悬停的转速，我调参alt-p无任何反应，怎么回事啊？

wangzhenxiong · 发表于 2013-8-10 22:56

特权92 发表于 2013-8-10 21:11
那你定高的时候飞行器飘吗，需要用遥控调整位置吗，我的无法保持在一个竖直位置

如果在无风环境下，高度2米以上避免地效，你在稳定模式可以调到不飘，那同等环境下定高就不飘。

所以说，飘不飘不是定高决定的。

APM定高问题。

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