楼主说的现象加D可解

个人理解；P是调整的力度，I是累计误差 D是阻尼 差不多就是回调的快慢，I值不合适，导致实际调整出来的位置（相位）偏大或偏小也会引起微小的再调整，明显一点就如同振动了。建议P和D稳定在一定值，还有振动的话分别加上正负I值的微调。