从某些飞控的PID调参得知，那个ALT应该是高度的意思吧，不知和高度控制有没关系，还有一个VEL应该对飞行也有很大影响的，楼下继续探讨……

tpa 油门最大的时候p值下降的比例。比如tpa=0.5  那么油门最大的时候p只有原来一半

tpa breakpoint: p值开始下降的油门起点  
比如p=1, tpa=0.5,  tpa breakpoint=1500(就是50%油门)  那么75%油门的时候p=0.75  100%油门的时候p=0.5

cf固件里(git上的)的pid说明有张图说的很明白。

ROLL是滚转 PITCH是俯仰 YAW是方向
ALT应该是副翼的意思吧 不确定
VEL不知道
POS,又称为IMU/DGPS系统,由动态差分GPS(DGPS)、惯性测量装置(I MU)、主控计算机系统(PCS)以及相应的后处理软件四部分组成,可以在传感器成像过程中实时测量其位置和姿态,不用地面控制点进行空三加密就可以获得较高精度的影像外方位元素。POS系统可用于多光谱及高光谱扫描仪、激光雷达、胶片和数字相机等
NAV是导航的意思。
其他不知道