一步一步实现，超声波直升机高度锁定

切风40.83 · 发表于 2011-3-24 04:50

前言：
大家会觉得我的进度很慢。是的，进度确实慢主要是以下2点原因。
1. 我是学生，以学业为主，有好多作业。由于在海外留学，有好多生活上的事情都得自理。有时候还得照顾别的同学。
2. 我的专业是机械工程，单片机都是自学的。现在还没有一个像样的中文的学习网站，我学到的知识都是从国外论坛上学到的。

公开自己的代码，不是幼稚的表现。
我发帖不图名，不图利。只为了能把我学到的东西跟大家分享。更希望有人能从我的帖子中得到启发，做出更好的东西贴出来，能够互相学习。我能学到这些东西，也是应为别人把源代码公开出来。

这个帖子是我学习的过程。最新的东西永远都放在最后。

[ 本帖最后由切风40.83 于 2011-11-6 14:08 编辑 ]

切风40.83 · 发表于 2011-3-24 04:52

以后打算用它控制4轴飞碟的油门，这样玩FPV就方便了。

yhp200302 · 发表于 2011-3-24 08:49

这个要顶等结果

毁灭者 · 发表于 2011-3-24 12:36

:em22:

crazyboyyy · 发表于 2011-3-24 20:51

噪声早就把超声波淹没了

ideastone · 发表于 2011-3-24 21:02

这是哪门子的语言，子函数呢？

切风40.83 · 发表于 2011-3-25 00:20

我用的是 Ardoino Duemilanove。是一种AVR 开发板。我的方法是用超声波传播的时间直接映射一个相应的伺服电机角度，这样的话会是整个系统最终达到平衡。

切风40.83 · 发表于 2011-3-25 02:25

为了方便大家看效果我还是决定把视频发到YOUKU上面。估计明天才能审核好。

切风40.83 · 发表于 2011-3-25 03:16

视频来啦

yhp200302 · 发表于 2011-3-25 08:17

视频看不到哦顶起来

切风40.83 · 发表于 2011-3-25 08:52

http://v.youku.com/v_show/id_XMjUzNDM3NDQ0.html
那就试试这个链接

boyazy · 发表于 2011-3-25 11:25

厉害

切风40.83 · 发表于 2011-3-27 07:36

喔哦今天审核速度极快啊，谢谢了啊，哈哈。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjUzOTcwNzgw.html

切风40.83 · 发表于 2011-3-27 07:36

差点忘了分享程序

#include <Servo.h>
Servo myservo;
const int echo = 2;
const int trig = 13;
const int sw = 3;
const int th = 4;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(echo,INPUT);
  pinMode(trig,OUTPUT);
  int sensorValue = digitalRead(echo);
  int swValue = digitalRead(sw);
  int thValue = digitalRead(th);
  myservo.attach(9);
}

void loop()
{
  long duration, inches, cm ,hold ,power;
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(12);
  digitalWrite(trig,LOW);
  duration = pulseIn(echo,HIGH);
  hold = pulseIn(sw,HIGH);
  power = pulseIn(th,HIGH);
// convert the time into a distance
  inches = microsecondsToInches(duration);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  Serial.print(inches);
  Serial.print("in, ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.print(duration);
  Serial.print("-");
  Serial.print(hold);
  Serial.print("th=");
  Serial.print(power);
  Serial.println();

  if (hold>1500)
{
  duration = map(duration, 0, 10000, 135, 45);
  myservo.write(duration);
}
else
{map(power, 1090, 1900, 135, 45);
myservo.write(power);
}

}

long microsecondsToInches(long microseconds)
{

  return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{

  return microseconds / 29 / 2;
}