apm2.5的问题

瑞云和风

大家好，最近在研究apm2.5，想测试下里面imu的精度，但是发现apm里面记录的数据好像频率只有几赫兹，有谁知道怎样能够得到较高频率的imu数据吗？看了下apm飞控程序的介绍，好像更新的频率只有10Hz，不知道，这个问题该怎么解决？有人尝试过吗

瑞云和风

...没人回复啊

20082330

IMU的底层在 ~/include/AP_AHRS 文件夹里  AP_AHRS_HIL那两个是关于硬件在环仿真的 没啥用  主要看 AP_AHRS_MPU6000那个就行  另外如果想调试，就用串口2输出数据，代码写在~/ArduCopter/usercode.cpp里  当然  ~/ArduCopter/ArduCopter.ino 也要改   具体方法见：http://www.diydrones.com/forum/t ... using-uart2-serial2。。。。。。。。。另外个人经验  其实只要在  ~/ArduCopter/ArduCopter.ino 里面加一句FastSerialPort2(Serial2);  
上下文是：
FastSerialPort0(Serial);        // FTDI/console
FastSerialPort1(Serial1);       // GPS port
FastSerialPort2(Serial2);
FastSerialPort3(Serial3);       // Telemetry port
这样就可以在~/ArduCopter/usercode.cpp里面自由的使用串口了

axnzero

用我软仵可以

caosix2

  10Hz  也足够咯，，你是想看 精密度（误差）。。又不是看 反应速度。。