(转)转发一个高手通过安卓系统制作无人机的帖子

酱油君

(特别声明版权归原作者所有,转自http://blog.csdn.net/kongling2005/article/details/5848254)

    这是一个为满足个人兴趣的实践性项目。

    这个项目起源于我买的一架航模级的遥控电动直升机，想要飞好它还是相当困难的，需要敏捷的反应、轻柔的控制，不幸的是我的反射弧很长，所以练习起来格外困难。

    在对我的小飞机有了些了解之后，突然冒出了个想法：我要做一架无人机！

    于是便开始了漫长的论证阶段，现在的模型是这样的：

1．        无人机的自动控制系统为机器人（Android），即一块 Google G1 的主板。他的很多基础设施刚好满足了我的需求，G-sensor 提供了控制直升机平稳飞行所需的姿态采集来源，WiFi or 3G 提供了信道，利用Camera还可以进行航拍，Android提供了系统运行的基础并整合了上述资源。

2．        控制系统的输出为音频脉冲信号，G1的耳机线但当了载波介质。

3．        控制信号的接收端为 天地飞6通道微型接收机 的PPM解码电路的信号输入端。

4．        经过天地飞6通道微型接收机解码后得到的PWM信号便可以用于控制 电调、舵机 和 陀螺仪了。

总结一句就是：用G1的音频输出替代了FM接收器的输出。

软件可行性分析：

无人机的控制软件完全基于Android。包括：G-sensor数据采集，遥控数据接收，对飞机姿态及遥控数据的综合处理并生成控制指令，把控制指令翻译成控制信号输出。

G-sensor数据采集：android.hardware.Sensor。

遥控数据接收：java.net。

生成控制指令：控制逻辑，需自行编写代码。

控制指令翻译：android.media.AudioTrack。

硬件改造可行性论证：

下图为 天地飞6通道微型接收机 的电路图。

电路被中间的红线切割为左右两部分：左边为FM接收部分，右边为PPM解码部分。两部分由上中下三根线相连，其中上下两根都是VCC3.3供电线，只有中间一根是FM接收电路的音频信号输出端。所以我们可以切断这三根线，用G1的音频输出替代FM接收电路的音频信号输出。

上图为负责FM接收的IC：TA31136。根据ta31136 datasheet：


可以看到ta31136第9pin为AF OUT，其输出电压为1V左右。通过适当设置G1的音频输出负载电阻应该可以驱动PPM解码电路。 附解码过程：

音频信号由运算放大器IC3 LMX321整形分两路送到IC2 74HC164处理：一路进8脚(时钟端输入)，另一路经三极管放大反相加并加延时整形进1脚和2脚(数据输入端)。信号经过HC164串入并出后得到各个通道得脉宽输出参数。