受激励，仿制日本球形飞行器————————————据说标题要长

uncleb123 · 发表于 2012-12-24 14:50

本帖最后由 uncleb123 于 2012-12-24 14:54 编辑

之前打算仿制日本球形飞行器，做了三四个模型，全部是KT板弄的，一摔即碎。最后决定把四轴的飞控拆下来，改成固定翼的飞控。（兔兔飞控，有固定翼模式）。但临近期末，各种“预习”，各种忙啊，导致这飞行器一直灭有时间搞。
但是于昨天弄好了，废话不多说，上图上视频后，继续求教各位大神！

首先，决定用3个厚的PVC板作为外壳，用激光雕刻要。一下是设计图和雕刻出来的图：

这是四个板子的平面图

用的电机是朗宇2814，kv1000，12寸桨

这是中心部分用来嵌合外壳和装东西用的部分

这是8个舵片，上面四个红色的控制前后倾和左右倾，下面四个控制自旋，下面四个中的两个是通道6直接微调控制，而不通过飞控控制。作用是当升力太大，反转太强，飞控补偿不足时才手动调节的。

这是四个舵片和舵机的连接图，因为空间不够使用一般固定翼的连接方式，所以我直接把舵机和舵片嵌合在一起，用轴连接起来。八个舵机分成四组，自己焊的。

这是中间部分整体图。

这是整体效果图。

这是割出来的东西。

一共是四块板子，花了快一百的雕刻费……心疼。

这是粗略组装起来的。

最后这是吧所有东西柱组装起来的成品：

上下可以拆分，然后为了换电机和桨还有舵机用的。

俯视图，可以看出上面四个舵面控制的方向

仰视图，可以看出抵消自旋机制。

整体图

丢在地上滚几圈……滚得有木有样的……

装好后，上电调试，发现控制反转的四个舵片舵量都很足，从-60~60度左右。而控制方向的四个舵片都严重不足，只有那么-30~30之间。而上面两个舵片又是控制平衡的关键舵片。如果发生侧倾时，舵量不足，补偿力度不够，那只有一个结果，就是侧翻！本来打算把舵片弄大点，但是安好了，就先试试吧。于是拿在手中，加油门，等到手里感觉到飞机有上升的趋势时才放手。很高兴的告诉大家，飞行器很平稳的悬浮着，只是因为控制前进方向的舵片因为之前调不回0，所以往后倾了些，导致飞行器有向前的趋势。因为宿舍比较狭窄，所以我没敢飞太多，然后就慢慢松油门了。挺高兴的，这是做到现在为止，最稳得一个模型！也就是说，原理上是没错了，就是有一些瑕疵上还要继续改进，比如材料上和舵片补偿上（换个飞控吧，玉兔似乎是专门做多轴，固定翼是附加的）接着放在地上，让它滚几圈，加油门，控制舵机控制方向……滚得有模有样……不过因为飞行器上下我都是弄成平的，所以滚到上下时，就滚不动了，不过侧滚什么的都可以，就是不好控制……
中午的时候，打算下楼去，在学校荒草坪上试飞。那是平时飞四轴的地方。先插播个当时玩四轴的视频……不得不说，玉兔真的很稳。[media=x,500,375][flash]http://www.tudou.com/v/WEEal5ew5jo==.html[/media][/media]
到了草地，发现那个风真是大，拍视频的时候呼呼响的！有种不祥额预感，因为风大，就很考验飞行器的自稳能力了。我感觉今天飞完，这东西级不完整了！土豆视频正在上传，先放几个截图

风小的时候飞的较为平稳的几秒！没错，就是几秒！ T-T从拿在手上到翻……只平衡了几秒，风太大了是一个因素，舵量太小是一个因素，我技术不行是一个因素！
视频连接，说明一下，1：00的时候是摇晃飞行器看看舵量补偿是不是正确。前两次飞都很糟糕，秒炸。3分35秒那段才是飞得比较稳的一段。但是跟在宿舍无风环境里差别还是较大的。
[flash]http://www.tudou.com/v/emLj_52mXIk==.html[/media]
摔了几下，坏了些地方。我想了下，再飞估计也不咋地，回去修好了在走廊里飞，或者找个无风大空旷地飞再拍视频。接着就吧飞控拆了，放到四轴上，玩四轴去了…………

问题1：新的外壳材料。PVC的确比KT坚固，不容易歪折变形。但是太脆了，很容易就断裂，而且太重了。这飞行器光外壳就400多克。
问题2：新的飞控。能安装后，舵量不会变小，摇摆角度从-60~60度的（就和舵机本身舵量一样的）。同时有自稳功能的。玉兔用在四轴上可以，但是用在我这个上就不行。
问题3：新的电调。我的电调是好赢40AUBEC的，5V/3A，说明书上说能支持最多5个舵机运转。有没有能支持8个的？
问题4：有没有减震措施？我之前有个想法，在外围加上一个碳纤棒和方管组合的外壳，加上一些弹簧，起到保护作用。可是加工太难了就不用了。图如下：

真心求教各路高手，在此不胜感激了。小弟只喜欢那种直上直下忽左忽右的飞行器，所以就玩四轴。然后现在弄这个球，下一步还想弄个碟形的。也是直上直下忽左忽右的。常规固定翼的确爽快，但是暂时还不想玩。奉上一个设计好的碟形飞行器的图，暂时没有精力去弄。原理跟球形的一样，不过估计不好弄：

CAD图上不了，附件只能限制在300k，有意的朋友可以留下邮箱。

最后，希望各路大神进来指点，最后重复那四个问题，真心求教！

问题1：新的外壳材料。PVC的确比KT坚固，不容易歪折变形。但是太脆了，很容易就断裂，而且太重了。这飞行器光外壳就400多克。
问题2：新的飞控。能安装后，舵量不会变小，摇摆角度从-60~60度的（就和舵机本身舵量一样的）。同时有自稳功能的。玉兔用在四轴上可以，但是用在我这个上就不行。
问题3：新的电调。我的电调是好赢40AUBEC的，5V/3A，说明书上说能支持最多5个舵机运转。有没有能支持8个的？
问题4：有没有减震措施？我之前有个想法，在外围加上一个碳纤棒和方管组合的外壳，加上一些弹簧，起到保护作用。可是加工太难了就不用了。

uncleb123 · 发表于 2012-12-24 14:55

自己顶自己一把！

GJY4116 · 发表于 2012-12-24 15:20

楼主动手能力强悍~~

天朝路人量产型 · 发表于 2012-12-24 15:40

原来舵角还能这么用，受教了！

guochen · 发表于 2012-12-24 16:10

顶一下吧。

小菜鸟00 · 发表于 2012-12-24 16:13

不错不错！！

Su-27 · 发表于 2012-12-24 17:01

小日本那个球说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的电器集成外形是个球倒是没啥特别的

单轴我们也做过
当时用的飞控是 APM 用四轴模式然后改一下输出端的输出信号代码就行了非常稳

Dukeczn · 发表于 2012-12-24 17:38

感觉没什么用

apy · 发表于 2012-12-24 19:13

蚂蚁会飞 · 发表于 2012-12-24 19:25

真真专业呀

kira0328 · 发表于 2012-12-24 22:23

顶了

lsyallen · 发表于 2012-12-25 17:22

张某某某 · 发表于 2012-12-27 23:34

Su-27 发表于 2012-12-24 17:01
小日本那个球说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的电器集成外形是个球倒是没啥特别的

求如何改代码手上也有个apm

Su-27 · 发表于 2012-12-28 11:55

张某某某发表于 2012-12-27 23:34
求如何改代码手上也有个apm

据体怎么改不太清楚当时我只是负责总体和结构控制是一个师兄负责的

印象中 APM的源程序分很多子程序有一个是专门负责输出的他多轴的输出本来是对应4个电机的我们当时是改成对应一个电机+4个舵机

那个师兄花了一天时间看了下源程序然后一下午就改好了你先是看下源程序改不了的话我再帮你问下那个师兄

lc6211668 · 发表于 2013-4-23 13:19

Su-27 发表于 2012-12-24 17:01
小日本那个球说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的电器集成外形是个球倒是没啥特别的

还是不容易改的

lc6211668 · 发表于 2013-4-23 13:20

牛X顶一个···············

caojie323 · 发表于 2013-4-23 16:38

飞蛋!
做的好!

俞辰 · 发表于 2013-4-23 17:46

HH-ARSF · 发表于 2013-4-23 18:33

好飞机啊

linweida1990 · 发表于 2013-4-23 19:58

楼主是用快速成型RP做的吗？还是？

受激励，仿制日本球形飞行器————————————据说标题要长

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