本帖最后由 LonlyPan 于 2021-4-25 21:32 编辑
项目介绍
本项目旨在提供遥控潜艇整套解决方案。共三大类：遥控，控制系统，图像传输。
遥控：采用无线方案，预期目标是达到水下深度5米，水平遥控距离200米。采用LoRa数据传输方式，通信频率170MHz或者433MHz。遥控主要难点：
- LoRa通信
- 遥控程序（数据纠错、断联检测、遥控信号传输、信息回传交互等功能）
- 3.5 寸触摸屏控制，界面及操作逻辑
控制系统：集成加速度传感器、倾角传感器、磁力传感器。可外接深度传感器模块（该模块为自研），摄像头模块（该模块为自研），GPS模块。以及潜艇的基本控制接口。基本实现功能：
- 多类型潜艇控制兼容
- 可在水下利用陀螺仪+磁力传感器实现惯性导航，并回传数据，可以看到大概位置，不在睁眼黑，潜下去啥也看不到
- GPS是附加功能，目的是在水面时实现定位，下潜时惯性导航根据GPS估算位置（惯性导航只能得到相对下潜点的相对位置）。GPS相当于提供了一个位置基准点。另外上浮时，可以规划路线自动行驶或自动返航。
图像传输：该方案难度最大，鉴于Lora传输速率，视频无线实时传输已经不可能，图片传输还可以尝试。但也只能做到几秒传输一张图片，但好过没有。难点就是图片的拍摄与压缩，因为不可能原图传输，所以图片必须经过压缩才能传输，减小数据量，不然几十秒一张图片太鸡肋了，宁愿质量差点，但只要能看到水下大概样子，就已经满足了。
另外会提供各种潜艇下下潜方案标准，目的是想实现下潜方案的模块化，功能化，让普通人也可以轻松diy。这里具体实施大概是利用3D打印技术，做一些标准件，并配合一些电控系统，做成模块。
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发表于 2021-3-29 00:56
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