Pixhawk2.1 多旋翼起落架安装和配置

山寨也疯狂

多旋翼起落架安装和配置

这是一篇安装连接起落架的小教程。我用到的材料有：

• Pixhawk2.1平台
• 舵机驱动的起落架
  

多旋翼支持由舵机激活的可伸缩起落架。可以用辅助开关手动控制起落架的收回和展开，也可在着陆期间自动打开。

关于起落架

除了简单地响应遥控的展开收回命令之外，起落架程序里还有一些简单的控制逻辑：

• 如果飞行器启动时，起落架控制开关事先处于收回档位，那么起落架将不会被收回。（这样做是为了防止在启动时意外将开关置于收回位置时对起落架或机身造成损坏。在这种情况下，起落架将不会缩回，开关要首先拨动到展开档位，然后再拨回收回档位，这时起落架就能收回了。）
• 飞行模式在RTL模式的最终着陆阶段以及在AUTO模式下执行Land命令时，起落架将在着陆时自动打开。
  

安装到Pixhawk2.1

大多数可伸缩起落架将只需要一根PWM电缆连接到Pixhawk2.1的一个AUX（AUX1〜AUX4任意一个接口）输出。

地面站配置

1）激活飞控连接起落架



使用Mission Planner的完整参数列表设置以下参数：

• 如果使用AC3.5（或更高版本）的固件配置“起落架”，假设n是用于连接的舵机端口的通道，则将对应接口的SERVOn_FUNCTION的值设置为29，以激活飞控连接起落架。（例如：SERVO9_FUNCTION指向AUX1接口，SERVO10_FUNCTION指向AUX2接口等）
• 如果使用AC3.4.6（或更低版本）的话，那么RCn_FUNCTION参数就是为SERVOn_FUNCTION。（新版本的将RC参数重新命名为SERVO，设置方法同理）
• LGR_SERVO_DEPLOY - 部署起落架所需的伺服PWM值。
• LGR_SERVO_RTRACT - 撤回起落架所需的伺服PWM值。
  

2）起落架遥控器配置

将遥控器的一个辅助开关指定为起落架，以便进行手动控制（将CH7_OPT或CH8_OPT设置为“29”）

当开关处于“低”档位时，起落架将被展开，拨动至“高”档位时将被收回，放到“中间”这档则起落架暂停运行。

参考内容

• 如果有其他起落架需要支持的我会添加在这里的
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