不知道群里的老铁们是否经常疑问，如何查看pixhawk里面的磁罗盘使用的是哪个呢？像PIXHAWK2有三个磁罗盘，那到底那一个是主要的罗盘呢？
我们可以在Mission Planner里面的全部参数列表，看到关于所有罗盘的ID如下图：
那么如何解码这些数字呢？
其实，在ardupilot的代码里面存有一个python的脚本，叫做decode_devid.py， 就是专门来做这事儿的。这个脚本存在主程序 ardupilot/Tools/scripts/ 的目录下，使用时，只需要使用python IDE运行这个脚本， 并给出你要查询的ID的数字号码，就可以自动显示出该磁罗盘的型号，以及使用的信号是什么。该脚本在这里可以直接拿到：https://github.com/ArduPilot/ard ... pts/decode_devid.py
比如说，我是用的是ubuntu系统，下载了ardupilot主飞控代码之后，使用系统命令终端terminal进入到ardupilot文件夹里，并输入以下指令：
ardupilot $ ./Tools/scripts/decode_devid.py 723977 -C
按下回车，就会得到答案:
bus_type:I2C(1) bus:1 address:12 devtype:11(0xb) DEVTYPE_ICM20948
啊，原来我的一号罗盘，也就是我的外置罗盘，使用的是ICM20948原件，走的是I2C总线。
继续发掘另外的两个ID，出现的结果用截屏显示：
所以结果就揭晓了：另外两个pixhawk2内置的磁罗盘，一个是LSM303D，另外一个是AK8963，走的都是SPI总线。一开始看到这个答案我有些纳闷，根据官方资料，pixhawk2里面没有AK8963啊，只有LSM和MPU9250。结果仔细一研究MPU的资料，原来MPU9250里面的磁罗盘就是一个AK8963，真相大白。
希望对大家有帮助，手边有pixhawk或者pixhawk2的小伙伴，也可以拿来看看你的飞控磁罗盘是啥了~
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发表于 2018-8-2 09:48
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