看了很多关于自动起飞和降落的帖子，搞得自己也是云里雾里的不知所措，最近买了架双发1.32米的固定翼，经过反复设置和调试，得出以下观点和经验，其中大部分都是借用其他模友的成功经验和设置，经过整理和标注，分享给更多和我一样的模友有机会接触自动起飞和降落，因为英语基础不好，不能参透其中的逻辑关系，对好多设置都做了汉字标注，希望帮助到和我一样的模友新手。错误不足之处，请大家批评改正，共同进步。
一、家的位置 对于直升机和多旋翼家的位置一般是飞控解锁的位置。这意味着打到返航模式飞机自动返回到飞机解锁的位置。 对于固定翼家的位置是飞机GPS解锁的位置（即加电GPS搜星自检通过解锁的位置）这意味着如果飞行中打到返航模式时飞机将会返回GPS第一次解锁的位置。 二、简述 下图截屏是一个任务是开始起飞到20米的高度，然后到航路点2升过程中爬升到100米并等待10s，飞机将会继续飞往航路点3并下降到50米，然后返回到起飞位置。因为默认高度为100米，所以飞机会以100米的高度返回起飞位置，然后着陆。这个任务要求起飞位置设置为家的位置。 输入航路点和其他命令，在每行下拉菜单，可以选择你想设置的命令。栏目开头的会显示改变命令要求的数据。通过在地图上点击输入经纬度。高度是相对于飞机起飞或家位置的高度。例如你设置100米，飞机将会飞到100米。 Default Alt（默认高度）：进入新航路点的默认高度，同事也是返航时候飞机的高度，返航时如果飞机没有达到这个高度，会先升高到这个默认的高度再返回，如果高过这个高度，飞机会保持当前高度飞到返航的位置，下降着陆。
Verify height（验证高度）：就是地面站用谷歌地图拓扑数据调整你想期望的在每个航路点的高度去反映离地面的高度。因此如果你的航路点在一个小山上，你选择了验证高度在地面站上，设置的高度将会加上小山的高度，使用这种方式将会保证你的飞机不撞上山峰。 设置好你的航路点然后点击右边的“写入”，任务就写入了APM并寄存在存储器中，删除所有航路点，点击“读取”查看确定规划的航路点是否写入，如果写入，会在地图上显示你规划的路径。 注意： 预取：你可以缓存地图数据并不需要连接互联网，点击预取按钮可以下载查看地图规划位置。 网格：在所选区域上你可以画个多边形飞行路径和自动创建一个航线。 设置家的位置很简单，点击右边家的位置按钮在地图上调整到你要设置的位置，家的位置和你当前的位置一致。 可以测量航路点间的距离通过点击右键，地图工具里。 Takeoff（自动起飞） 自动起飞：只能在自动任务时启用，根据设定的THR_MAX 起飞直到目标高度。起飞前要对准风向及跑道，如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID,手执起飞要关注 TKOFF_THR_MINACC（对于手抛起飞这个值设为15）及 TKOFF_MINSPD.（对于手抛起飞这个值不大于4米/每秒） Land（自动降落） 自动降落：只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）在没有空速计的飞机上设置仰俯值（LAND_FLARE_SEC)抵达接地前的时间设置 开始flare，固定方向近地。 参数修改： TECS_CLMB_MAX 默认5 改为20（最大爬升率米/每秒） TKOFF_TDRAG_ELEV默认0 改为-20（此为前起落架设置，后三点为100） TKOFF_THR_SLEW 默认15，改为30 （此为前起落架设置，后三点为20%） TKOFF_TDRAG_SPD1默认0 前三点设置为0，后三点应提高，防止失速。 ALT_HOLD-RTL 默认返航高度，100米 设置0，为飞机当前高度。 如果加载了测距仪： RNGFND_TYPE 默认0 改为2（1为模拟，2为数字） RNGFND--_MAX_CM5 默认700 改为500（可靠读取的最大距离）
RNGFND_MIN_CM10 默认20 改为3（可靠读取的最小距离） 如果加载了空速计：
空速计区分数字和模拟，pin的值是不同的，穷人pix的模拟空速计是11. 空速计校准：
地面校准选择PREFLIGHT_CALIBRAT点击执行动作 巡航空速：
TRIM_ARSPD_CM 注意这个参数修改以后，必须要重启飞控才会生效 空中自动校准： 任务规划： 自动降落参数修改：
LAND_FLARE_SEC,2（接地前的锁定时间） LAND_FLARE_ALT,3（自动降落模式下的高度） LAND_PITCH_CD,0（在没有空速计的飞机上仰俯值（抬头）单位厘米） TECS_LAND_ARSPD,-1（进近目标空速，没有空速计设置无效） RTL_AUTOLAND,2 TECS_LAND_SPDWGT,-1 降落阶段生效. 接近2 的值将使得飞机在降落过程中无视高度误差. 经验告诉我们这种情况下飞机将会抬头——某些情况下有利于滑降(副作用是飞机很可能越过接地点). 接近 0 的值将使得飞机在降落过程中无视速度误差——修改这个值小于 1 时要小心——因为无视速度误差极有可能导致失速. 航线设置，就是在自动任务结束后，把rtl命令删除，加入一个或多个航点，让飞机到这个航点时把高度降下来，还有就是这个航点使飞机飞行方向调整到你要降落的"跑道“上，一个航点不行，就再插入几个，自己看情况定，最后加一个着陆命令，高度改为1。
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发表于 2019-11-27 14:24
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