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给大家发个飞控设置经验
P：比例因子，又称放大因子。它是一个十分灵敏的参数，调节步进以2或3为宜。其数值与负载、轴距、飞控板的安装位置有关。其值的大小，需根据经验和实际飞行来寻找最佳。其值越大，越容易引起震荡（类似于锁尾陀螺的追踪效应），其值越小，则平衡效能越低。为了便于理解，P可以看成是陀螺仪感度值。
I：积分因子，决定平飞的稳定性。I的灵敏度比较弱，增加较大的量会比较明显。如果你要飞较大的动作，I就不能设太高。
D：微分因子，决定平飞的稳定性。预测下一步的飞行姿态。
如果发现机器震荡，可以通过改变P和D的数值大小来调节。当机器重量较大时，适当增加D值，能够增加稳定性；反之，当机器重量较轻时，应适当降低D值，可降低机器晃动的几率。
如果发现机器倾斜飘移，则需要调节参数I。
而对于P、I、D参数的灵活把握，实在是需要经验的累积。当然，如果你够懒，原厂的默认参数就很适合X600-D的机架，你也不必去调节这些参数了。 |
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发表于 2010-2-7 15:41
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