悟空是如何判断多旋翼已经着陆了，然后自动3秒切断油门

fujianshu · 发表于 2011-10-27 09:16

悟空是如何判断多旋翼已经着陆了，然后自动3秒切断油门？
按照气压来判断吧，我觉得不大可能，因为我做过实验，起飞的时候在比较低的地方，然后人走到较高地方，落差估计有3米以上，然后再高的地方手抓降落，手一抓过了一两秒电机就停了，说明不是靠气压高度来判断。。
那还是靠什么来判断多旋翼已经着陆了，并且切断油门？
自由落体现象和飞控判断着陆并且切断油门是否有一定的关系？

boxiongxiao · 发表于 2011-10-27 11:56

应该是高度没有变化，并且油门少于10%时，两个条件同时成立时，油门3秒切断。
程序逻辑运算符是.AND.
这是个人认为，最好由DJI解答。

[ 本帖最后由 boxiongxiao 于 2011-10-27 12:06 编辑 ]

NeoLu · 发表于 2011-10-27 13:18

处于一个应该下降的油门位置高度在一定时间内无显著降低就可以认为着陆了 :em15:

ty9000 · 发表于 2011-10-27 15:25

fujianshu · 发表于 2011-10-27 20:02

疑点很多

NeoLu · 发表于 2011-10-27 21:30

本来他就知道定高时的油门量，另也可以闭环控制下降速度。哪有砸向地面问题，当然没电另说。:em15:

yiny0730 · 发表于 2011-10-28 07:41

参照方案一。但不加太多阶段性的判断逻辑。
关键条件：如果持续下降油门，高度数值都不会下降，那么就可以认为已经着陆了。

DJI控制的一个显著特点就是“慢、柔、稳、准”，不会有太多突变。
很缓慢地降低油门，这样不至于突然空中刹车，但只要降低油门，升力下降，如果机体还在空中高度必然下降。整个过程油门都在下降，升力都在下降，高度都在下降。只要油门下降，升力必然下降，高度必然下降。当油门怎么下降，升力怎么下降，高度读数都无法下降，那么，显然就是“着陆”了。