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版本说明
----------------------------------------------------------------------------20111118_0003
当前横滚角临近失速判断改为超过最大横滚角+5度,防止副翼在最大横滚角附近震荡,俯仰舵机保持原状,防止俯仰震荡。
平衡返航设置中增加了一项“失速安全”项设置,默认为打开,打开时增加功能如下:
当前俯冲角超过最大俯冲角+积分角(10度)+5度时,判断为螺旋,副翼直接回中,升降拉杆。
当前横滚角超过最大横滚角+5度时,判断为临近失速,按超过最大横滚角+5度~10度的比例反向打舵,超过10度打满舵。
由于三通机的方向舵对副翼的大舵量比较敏感,可能会产生震荡,因为三通机不容易发生横滚角过大而失速的情况,建议关闭“ 失速安全”项设置
20111020_2314
当前俯冲角超过最大俯冲角+积分角(10度)+5度时,判断为螺旋,副翼直接回中,升降拉杆。
当前横滚角超过最大横滚角时,判断为临近失速,按超过0~5度的比例反向打舵,超过5度则打满舵。
增加了跟踪天线设置菜单参数,包括方向舵机正反,方向舵机P增益,俯仰舵机正反,方向角校准,俯仰角校准
修正了摇杆校准中最大舵量恒定为2000的bug
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20111019_2336
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20111013_1021
基于20110906_2350的改动,增加了负偏置电流传感器的兼容。
默认的最大横滚角改为30度,最大爬升角改为25度
未加入20111002_1436的改动!
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20111002_1436
增加了磁偏角
增加了地面站数据传输
增加了PAL/NTSC制设置
修改了显示界面偏移问题
地平线和雷达从4行改为3行
设置模式也保持平飞的平衡模式,油门为0
DMA传输中不更新OSD,传输完毕延时2ms进入(不能延时,还是有问题!!)
OSD界面元素更新基于systick(包括经纬度、家方位闪烁、温度)
界面测试基本通过
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20110906_2350
增加陀螺仪反向纠正,增加反向报警(左边温度下方出现?GrevX/Y/Z)
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20110905_2321
高度20米以下,返航模式变为平衡模式,油门关为0,并增加一开关“低高度安全”
第一次收到GPS数据时会设置刷新率
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20110830_2221
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增加了飞行总路程
解决设置菜单中VAL为NULL时出现的bug
更改舵机行程的bug
版本说明
20110829_2201
----------------------------------------------------------------------------修改了中立点的问题
----------------------------------------------------------------------------20110827_1755
罗盘刻度中英文可选
整理并中文化菜单
增加全部恢复默认设置功能
当保存家时,清飞行计时、距离、电量
----------------------------------------------------------------------------20110827_0315增加了OSD界面设置,加入了汉字支持,未完善
设置和校准模式时,关油门。副翼和升降相当于平衡模式摇杆回中
----------------------------------------------------------------------------20110822_2059
修改了上个版本警告无法消除的bug
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