5iMX宗旨:分享遥控模型兴趣爱好

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛(玩模型就上我爱模型,创始于2003年)
查看: 79997|回复: 164
打印 上一主题 下一主题

详细《步骤化讲解》APM 飞控 在 直升机 上的安装 调试。(申精)

  [复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
发表于 2013-8-24 16:01 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
点击查看详情
因看不惯某些 电子产品 不按照电子产品的规则:每半年最少降价10 %
想想看家里的 42寸 康佳LED网络电视机:现在价格才2500元,其工艺
复杂程度、软件复杂程度、产品材料消耗远大于 某些火柴盒大小的飞控

电子产品初期销售价格高些本无可厚非,但是当软件成本得到回收之后,
至少应该:每半年降价10 %以上,才是正常而合理的。(电子摩尔定律)


步骤化说明:
1、购买 APM 2.5+ 飞控硬件:注意搭配GPS和各种连接线(杜邦线)USB线
2、下载 APM Planner 软件,后面会用来调参数、烧写程序到APM飞控板。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPInstallation?wl=zh-Hant

3、按照如下的图正确连接直升机的4个舵机和电调(其实和大多数三轴
陀螺仪的接线方法是一样的)注意的是:我们讲解的V2.73软件版本:
APM的 In 8 和 Out 8 都不被使用,接收机的 CH3 直接去接 电调。

注意:你的电调如果自带 BEC,那么请把3P插头中间那根线挑出来不接,
俺推荐使用独立的开关型UBEC,500 级电动直升机、该电流应该大于5A。



4、按照图示“调试时 T插 接法”连接好 T 插和平衡插线上的V+接线,
这时候 APM飞控及各个舵机、接收机都进入工作状态,然后才插上USB线
并且把 USB线与电脑插接上,安装驱动程序(Arduino MEGA 2560.inf)。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=%22

5、启动电脑桌面上的 APM Planner Mav 软件,右上方选择正确的串口。

6、选择固件图标,会显示出最新固件版本,去点 Pick previous
   找到 76ff91fe 开头的序列号就是V2.73版本,一律回答 Yes 就可以
   开始下载、等待烧写17秒(Down)完成。就说明固件烧写成功了。


(最近有可能遇见网络封锁下不了V2.73的Hex 文件,可以PM我电邮给你)

7、在这里下载俺的参数文件。 V2.73悬停成功_50Hz.param (4.21 KB, 下载次数: 8325)
“RC_SPEED”参数也特管用:当你配用的舵机是普通舵机的时候:
只能取50这个数值(否则容易烧舵机)。建议先强制为50这个参数。
当借鉴别人的参数文件时:HS1到HS8和RC1到RC8之间的数据不必去照抄,
这是与你的遥控器和舵机配置方向直接关系的参数。
还有就是COMPASS_DEC磁偏角数据每个城市都不太相同。
(该数据 单位是 弧度,东+,西-)

8、详细说说:HS1到HS8和RC1到RC8的调试方法,必须优先调试HS1到HS8
其实只需要调整 HS?_REV 这四个参数,打开遥控发射器,先将遥控器上的
“正反设置”的“副翼Ch1、升降CH2、油门CH3、方向CH4、螺距CH6”全都
统一设置为“正向”
,反复推拉“油门、总矩”看你这架直升机的十字盘
是否是正确:CCPM三舵机同时上下运动?若某个舵机运动方向是反的,就把
HSx_REV的“1”和“-1”对调,然后“回车”是输入的那个位置变成绿色,
然后去点击软件界面右边的“Write Params”,哈哈再推拉“油门、总矩”
十字盘的运动方式肯定有变化,反复调试HS1_REV,HS2_REV,HS3_REV使得
十字盘升降运动方式与遥控发射器的“油门、总矩”操控一致。


9、尾舵机HS4_REV的调试:首先 APM应该被正确的安装固定在直升机上,这
时候抱着直升机逆时针转圈,仔细观察尾翼的角度变化,应该是在“抵消”
这个逆时针转圈的运动的舵向!若不是就需要将HS4_REV的“1”“-1”对调
这是最重要的“修正方向”必须优先调好。。。这时候你再去扳动遥控器的
方向舵杆,若方向舵杆你觉得是反的,有两个方法可以改正:A:直接去修改
遥控发射器的“方向舵杆__正反设置”,B:修改RC4_REV的“1”“-1”对调
(副翼、升降遥杆的正反:同样有A、B两个方法去修改,自己去琢磨吧。)
——记得改写参数之后要“回车”使输入变绿色,再去右边Write Params

10、飞直升机不建议你去“钩选”飞行模式中的“简单模式”人会乱舵。
自己去设置你的遥控发射器使 CH5能输出-100%,0,+100%的三段式信号,


11、如果你初步试飞都正确,飞机重心也正确,飞机应该能自动悬停成功,
这时候你可以进阶到AUTO自动导航,修改飞行模式中的某个挡位为AUTO,
(但必须保留一个飞行模式为Stabilize 基本增稳模式)在Fight Planner
中打开地图,最好是去现场等GPS 锁定之后,这时候Home坐标才是真正有用
的坐标:特别注意咱们‘天C’有人恶意修改了地图坐标,使得地图与现场
实际不吻合,设置航点很简单——在Home坐标的周围用鼠标一点,就可以
创建出航点1,2,3。。。注意设置航点的高度,最后写入APM飞控板 OK 。


12、起飞和降落必须将遥控发射器的飞行模式开关放到Stabilize位置,等
飞机起飞有5米高度时候,切换到AUTO挡位,哈哈遥控器扔一边飞机自动飞


13、地面站连接我就不叙述了。你能深入到这个阶段已经能自通了。




评分

参与人数 7威望 +14 收起 理由
逆狮子 + 2 很给力!
johniu + 2 好贴 大哥牛啊
et1979e + 2 很给力!
念归年 + 2 很给力!
xue800102 + 2 很给力!

查看全部评分

欢迎继续阅读楼主其他信息

沙发
 楼主| 发表于 2013-8-24 16:01 | 只看该作者
本帖最后由 caosix2 于 2013-9-3 08:56 编辑

占位。。。
步骤12的补充:
虽然V2.73版油门是直接连接的,似乎不“解锁”也能
强行起飞,但是还是建议严格按照步骤:解锁APM 。

接上电池等待APM兰色指示灯:长亮——>GPS已锁定。
(兰色指示灯:闪烁表示GPS未锁定,兰色指示灯不亮
表示:GPS接线有问题,或者GPS已经损坏。)

红色指示灯闪烁:表示APM未解锁。盲目飞结果俺也不知。

解锁步骤:油门杆保持最小位置,方向舵杆打最左边(或者
最右边)持续5秒,可以看见红色+兰色指示灯快速闪烁2、
3秒,这时候你需要马上放松方向舵杆(回中)。就能看见
红色灯——>长亮 ==== 解锁完毕。可以正常飞。

★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
小技巧:切入“定高”“自动悬停”或者“自动导航”等
模式的时候,应该在飞机处于:爬升状态的时候切入。
再补充:1楼的 参数文件:《V2.73悬停成功_50Hz.param》
是使用 950克的 超级大电池 的时候 搞定的。。

现在使用5S 4200mAH 的电池 有3 个参数改进一下 。
自动定高 非常稳定飘0.2米,GPS自动悬停也相当舒服短飘1米内。
((本机 出售: 明天中午重庆不下雨 就上录象。
预售:带 APM 飞控的 新装 500 直升机(到手可飞)只剩2架咯

1627.00 1

))



★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★


APM 2.52,软件V2.7.3 自动导航 500级直升机成功。
2013年8月4日 下午 14点,重庆 阴天,地面风力 3级+ 。

早就知道:共和国内有帮杂皮、把GPS地图数据给篡改过的,
于是带上一台3G上网本电脑(便宜)+数据线一起到了现场,
就立刻发觉“HOME”坐标被‘漂移了’好几百米, 于是在
现场把旧航点全部删除,重新凭感觉描了8个新航点。

坐标平移映射法 对付死杂皮的篡改。

风力确实比较强,临时把 Nav_P 参数由1改为2:相当于加大
自动导航时候的“预期飞行速度”否则不足以对抗“风”。

“空地”被人种了不少农作物,500 起降也只有2米见方的空间。
还好 飞完 1,2,3 三个航点,俺就担心电池不够,于是退出了
自动导航,手工操作降落。基本无伤:大桨打到“红薯”叶。







3
发表于 2013-8-24 16:39 | 只看该作者
这个好玩之处是?
4
发表于 2013-8-24 16:45 | 只看该作者
沙发吗,哈哈,楼主辛苦帮顶
5
 楼主| 发表于 2013-8-24 16:47 | 只看该作者
本帖最后由 caosix2 于 2013-8-24 16:59 编辑
好邻舍 发表于 2013-8-24 16:39
这个好玩之处是?


飞机 在天上 不担心 炸机 = 大大的 节约。看视频
—能自动悬停就肯定能:自动 导航——你应该 能理解—

APM带GPS才550元左右与三轴陀螺差不多

[flash]http://www.tudou.com/v/X1bBSpWC-yM/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]



6
发表于 2013-8-24 16:54 | 只看该作者
caosix2 发表于 2013-8-24 16:47
飞机 在天上 不担心 炸机 = 大大的 节约。看视频
—能自动悬停就肯定能:自动 导航——你应 ...

好东西哦,关注一下才行。

7
发表于 2013-8-24 16:56 | 只看该作者
多少米哦?
8
发表于 2013-8-24 16:59 | 只看该作者
APM就是牛逼
9
发表于 2013-8-24 17:17 | 只看该作者
非常不错
10
发表于 2013-8-24 17:22 | 只看该作者
好东西,收藏备用先
11
发表于 2013-8-24 17:24 | 只看该作者
APM 不担心 炸机 ?
我不愿太信这玩意。。。开源的东西。。尤其 Heli 里的 Bug很多的。悬停是没问题的 小动作操作没问题的。这个可以确定的说和DJI NAZA H有的一拼。。
只是GPS导航小心点为妙。有时非常好,有时死给你看。。亲生经验。被这家伙害的不浅。。追了进几百米。硬是找树干砸下来的。结果APM摔坏了。开不了机。到现在还没修呢。。

但APM的四旋翼 和固定翼的 软件 还是不错的。。毕竟参与的人比较多。。很多Bug都修复了。也是GPS导航的算法问题照成的。
12
发表于 2013-8-24 17:25 | 只看该作者
就喜欢这种帖子。不会英语也能搞懂
13
发表于 2013-8-24 18:04 | 只看该作者
大爱楼主,你就是我的偶像啊,支持
14
发表于 2013-8-24 18:07 | 只看该作者
对了,图上没写电调接OUT几啊?
15
 楼主| 发表于 2013-8-24 18:11 | 只看该作者
本帖最后由 caosix2 于 2013-8-24 18:20 编辑
flywind 发表于 2013-8-24 17:24
APM 不担心 炸机 ?
我不愿太信这玩意。。。开源的东西。。尤其 Heli 里的 Bug很多的。悬停是没问题的 小动 ...


"只是GPS导航小心点为妙。有时非常好,有时死给你看。。"

——这就是 “工艺” 问题咯:

看图片中 两只470uF钽电容+磁环UBEC出来的磁环。。

抗干扰措施一定不能马虎,UBEC的供电电流能力不容含糊

俺就实际用放电仪测试过UBEC,品质差的90%电流标定值、
8分钟就牺牲了,还好是在地面测试台,没装上飞机,没在天上。

后来买了:无锡 恒吉 的  6A UBEC ,5.5A 测试1小时Pass
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
14楼:以后等 V3.1.1 改进版本出来了,咱们就恢复到标准接法
In 8,Out 8,现在 V2.73 版本 直接把 接收机CH3 和电调连接
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
楼下:现在APM本来也就是给 无副翼 设计的。



16
发表于 2013-8-24 18:15 | 只看该作者

这个必须顶,直升机apm
您好,请教一下,
我原来用apm飞过有副翼250,不知道apm无副翼行不行。


17
发表于 2013-8-24 18:16 | 只看该作者
没什么好说的,收藏,暂时没空玩电直,等4旋翼玩腻了再上也不迟。
18
发表于 2013-8-24 18:16 | 只看该作者
硬件是一方面啊
我那个是软件Bug问题啦。。。WIKI里有说,后来有更新的。。2012年的下半年。。。到现在APM还在躺尸中。。
不过Plane 的软件是非常好的。。应该算现在最好的GPS航点 固件了。。
19
发表于 2013-8-24 18:26 | 只看该作者
好东西 顶 顶 顶,要是能拍成视频教学就更好了。
20
发表于 2013-8-24 19:01 | 只看该作者
飞行效果如何?直升机
您需要登录后才可以回帖 登录 | 我要加入

本版积分规则

关闭

【站内推荐】上一条 /1 下一条

快速回复 返回顶部 返回列表