按官网教程；http://plane.ardupilot.com/wiki/common-antenna-tracking/common-mission-planner-gps-based-antenna-tracking/
不需要固件，不需要焊接，不需要调试，
只要现成零件买来组好就是APM原生AAT。
总的成本是商业AAT的 1/？不到， 底下自己算吧！
需要：
1. 指向舵机-建议60g舵机180度1个。
2. 偏转舵机-建议60g舵机270度1个。
我买的是数字舵机，模拟舵机也可以。
3. 2向云台-不是很重的天线，考虑最简单的不用减速齿轮方式，舵机直接驱动就可以，卖机器人/机器臂的店里淘就有。
4. 舵机控制器-我按官网买的是Pololu maestro 6-CH servo controller.(技术交流请勿涉及购买方式)
偏转舵机接S0，指向舵机接S1. 总共有6个通道。
Maestro 6ch servo controller 接线图：全部接线就是这样，舵机电池要按照厂商要求，图上是随便找个4.8V暂用。
5. Mission Planner, 我用的是1.3.19版
MP里面就有现成的AAT功能，有2种方案 Maestro及ArduPilot, 这里用的是比较便宜的前者。
视频里是先通过舵机控制器自带的应用软件测试，
然后启动MP》初始设置》追踪天线--选好COM，9600（其实自动辨识），点击连接；
调出过去的飞行记录就开始运作，MP自动解算GPS位置，然后输出舵机讯号，
所以飞场需要数传连接，就会把GPS讯号送回MP，然后输出给AAT。
一起做一个玩吧，毕竟非常容易，也很便宜！
补充：
偏转270度行程应该够用，当然会有一些死角，影响不大。
指向舵机180度，有点太多，后来调整到大约100度，因为天线会打到底下的东西。
如何修正舵机行程参考底下：Range打错了，是0.5x（Max-Min).
（Maestro 附带的应用软件）
到这页看看调整后的结果：拖曳检查舵机摇动情况。
到了飞场，利用MP的设置页面，拖曳对着飞机，就完成校正。
不需要设定方位，不需要PID，真的很简单。
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发表于 2015-3-24 23:28
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