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标题: 请教模友关于APM2.6的问题。。。。。。。。。。。。。。。。。 [打印本页]
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 16:19
标题: 请教模友关于APM2.6的问题。。。。。。。。。。。。。。。。。
本人四轴小鲜肉，四轴一周前完工了，由于长沙天气原因，今天才得以首飞，2.6的飞控，2212KV800的电机，30A ZTW，1147桨，6M GPS和电子罗盘，S500机架。。。。。。。。。。。
起飞比较顺利也很平稳，仅仅在自稳模式下飞行，各项都还比较平稳，驻空时可以脱控一段时间。。。。。。。。。。问题来了！！！！在摇杆打的幅度有点大或者比较急的时候（如油门突然下降），整个四轴在空中晃动得很厉害，有几次真是吓到人了，如果是缓慢拨杆的话还是比较稳定，今天风力明显，树叶吹得哗哗响，时断时续，这种情况是不是风带来的影响？如不是有什么解决的方案吗？有过类似情况经历的模友吗？


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另附上自己画的PROE三维模型，运动仿真还没做，喜欢PROE的模友可以和我交流哈！


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谢谢各位的回帖！！！


作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 16:20
沙发不留，嘿嘿
作者: oooabc    时间: 2014-9-20 16:53
板凳还有吗？
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 16:55
oooabc 发表于 2014-9-20 16:53
板凳还有吗？

好吧。。还有冷板

作者: oooabc    时间: 2014-9-20 16:57
帮你热热，长沙今天太阳不错
作者: 小明-shaoxing    时间: 2014-9-20 17:31
楼主给一份  PROE 图纸不？  我PROE水平一般  你这个画出来要不少时间啊  285819524@qq.com
作者: 破人破車    时间: 2014-9-20 17:33
配置差不多。我想问一下。你的PID的值都是多少啊。我的飞上去以后抖是为什么啊？不能稳定的飞。还有就是往下降了一点大概2% 的油门，然后飞机的动力大减，差点摔地上，这是为什么啊
作者: 我是蜗牛    时间: 2014-9-20 17:43
楼主你好，我用的飞控跟你是一样的，现在对于飞控线路连接还没搞懂，能把你的飞控上的线路连接拍张照片发给我吗，十分感谢！
作者: wr570091901    时间: 2014-9-20 17:45
我用apm 2.6 半年了 感觉apm默认参数都很稳，是不是楼主的电机螺丝，机臂太软了，或者桨震动比较大.....等一些问题都会影响飞控。楼上说油门突然降低，是不是油门行程没有校准。
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 18:03
破人破車 发表于 2014-9-20 17:33
配置差不多。我想问一下。你的PID的值都是多少啊。我的飞上去以后抖是为什么啊？不能稳定的飞。还有就是往 ...

我PID还没调过，今天还是处女航，看来以后要向你请教调参的问题了，至于后面的问题，我现在还是新手，你看看是不是要重新校正加速度计呢，扣扣2396725185

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 18:04
小明-shaoxing 发表于 2014-9-20 17:31
楼主给一份  PROE 图纸不？  我PROE水平一般  你这个画出来要不少时间啊

我这个画了一周把，从组建四轴就开始画了，图纸已发！

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 18:11
wr570091901 发表于 2014-9-20 17:45
我用apm 2.6 半年了 感觉apm默认参数都很稳，是不是楼主的电机螺丝，机臂太软了，或者桨震动比较大.....等 ...

桨平衡做了，还加了减震器，你说的是PID调参吗？我今天第一次自稳模式下飞，还没调过任何PID

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 18:11
我是蜗牛 发表于 2014-9-20 17:43
楼主你好，我用的飞控跟你是一样的，现在对于飞控线路连接还没搞懂，能把你的飞控上的线路连接拍张照片发给 ...

本人扣2396725185，欢迎共同交流。

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 18:12
oooabc 发表于 2014-9-20 16:57
帮你热热，长沙今天太阳不错

是好舒服，好多漂亮的妹陀都出来游荡了。。。。

作者: friend_dicky    时间: 2014-9-20 18:13
回LZ,, 若果自稳已OK,, 可以试做一下 Autotune,, 自动调参一下; 回 7楼,, 要做兩次油门校準,, 每个电调单独做一次,, 然后用 apm 再四个一起做一次....
作者: DCHpig    时间: 2014-9-20 18:14
同APM的飘过，也遇到过下降时，剧烈晃动的情况，可能是参数没调好，正在研究PID
作者: wr570091901    时间: 2014-9-20 18:17
飞奔蜗牛8888 发表于 2014-9-20 18:11
桨平衡做了，还加了减震器，你说的是PID调参吗？我今天第一次自稳模式下飞，还没调过任何PID

风有一定的因素在里面，你找一个风小的时候飞一下。你的油门有没有校准？电调有没有设置行程，油门曲线有没有设定好？

作者: xxldhxx    时间: 2014-9-20 18:18
这个机机的机臂较软,突然加大油门上升,或下降时拉平,或是风力稍大时引起机臂振动,从图上看机臂是有内倾角的，这样就加大了振动的效果，因此在悬停时，风较小不会有什么反应，但是风大时就不行了。
建议加强机臂，改变APM2.6的PID值，默认参数对于轴距380-450机子重量在450g-700g间的四轴飞行还是很稳定的。对于小轴距及大轴距重量较大或是较轻的机机就是调整PID值以取得较好的效果。对于油门问题，一是重新校准油门行程，还用就是在飞行时油门不能小于10%，小于10%时，飞控会认为是关闭油门，也就是油门的死区。
作者: 小明-shaoxing    时间: 2014-9-20 19:09
飞奔蜗牛8888 发表于 2014-9-20 18:04
我这个画了一周把，从组建四轴就开始画了，图纸已发！

嗯谢谢 收到了   画的很不错啊  楼主机械的吗？
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 20:45
小明-shaoxing 发表于 2014-9-20 19:09
嗯谢谢 收到了   画的很不错啊  楼主机械的吗？

正解，本人学机械的

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 20:47
wr570091901 发表于 2014-9-20 18:17
风有一定的因素在里面，你找一个风小的时候飞一下。你的油门有没有校准？电调有没有设置行程，油门曲线有 ...

按泡泡老师教学视频上都校准完了，估计就是PID要调整了

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 20:51
DCHpig 发表于 2014-9-20 18:14
同APM的飘过，也遇到过下降时，剧烈晃动的情况，可能是参数没调好，正在研究PID

嗯，好好研究PID调整

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 20:55
friend_dicky 发表于 2014-9-20 18:13
回LZ,, 若果自稳已OK,, 可以试做一下 Autotune,, 自动调参一下; 回 7楼,, 要做兩次油门校準,, 每个电调单独 ...

原来如此，我就校准了一次油门行程，是四个电机不接飞控并联起来校准的


作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-9-20 20:59
xxldhxx 发表于 2014-9-20 18:18
这个机机的机臂较软,突然加大油门上升,或下降时拉平,或是风力稍大时引起机臂振动,从图上看机臂是有内倾角的 ...

学习学习，受教了，尝试调整下PID值

作者: 小明-shaoxing    时间: 2014-9-20 21:25
飞奔蜗牛8888 发表于 2014-9-20 20:45
正解，本人学机械的

怪不得  我刚学了 PROE皮毛

作者: 破人破車    时间: 2014-9-27 18:45
你能发一下你的PID的那张界面吗？我的飞起来抖，不知道为什么
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-10 17:00
破人破車 发表于 2014-9-27 18:45
你能发一下你的PID的那张界面吗？我的飞起来抖，不知道为什么

可以，加我扣扣吧2396725185 共同交流，我这里也遇到点问题，不过自动调参后的PID比原来的好些
作者: 撒旦的礼物    时间: 2014-10-12 22:22



四轴极速下降都会有点摇晃的，下降的速度快只有X8会比较好一下，大舵量高速转弯、高速急停.......这些动作下机身有些摇晃是正常的，四轴不倾斜怎么向前向后向左向右呢！ 例如机身倾斜高速向前飞行中你突然刹车，机身会有一个向前的惯性，飞控自稳又需要纠正倾斜的机身回平，这个时候纠正的力度和时间就决定你的飞行器的稳定度，感觉不好你就需要调整PID。
APM的自动调参实用性不能说没有，但是每个人的飞行感觉和习惯不可能都一样，建议还是自己一边飞一边调，看你的配置我觉得你先试着把P加大一些飞飞看怎么样。

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-13 23:45
撒旦的礼物 发表于 2014-10-12 22:22
四轴极速下降都会有点摇晃的，下降的速度快只有X8会比较好一下，大舵量高速转弯、高速急停.......这些 ...

受教了，打算在自动调参基础上逐步调PID
作者: zhangxin    时间: 2014-10-14 05:29
不是pid问题，这个是下降时的通病，重量越轻约严重，四轴抗风是通过倾斜，为了产生水平方向上的拉力，鸡架必须倾斜，整机越重所需倾斜角就越小。因为越重时所需电机功率越大，倾斜更小角度就可以达到水平所需拉力了，所以在动力允许范围内，越重机器就会显得月稳定。下降时动力会略小于重力，如需产生水平方向拉力，就会倾斜更大角度。而且四个电机调节范围也比平时小，下降越快飞控调节起来就越困难。所以apm里让大家设置最快下降速率。默认每秒2米好像，记不清了。平时飞都是爬1分钟，回来3分钟。
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-15 21:10
zhangxin 发表于 2014-10-14 05:29
不是pid问题，这个是下降时的通病，重量越轻约严重，四轴抗风是通过倾斜，为了产生水平方向上的拉力，鸡架 ...

受教了

作者: alexleft    时间: 2014-10-15 22:23
一个可能是PID没有调好，用自动调参调一下。另外一个要检查一下机器的重心是不是偏向一边。PID不适配+重心太偏很定就会有楼主的现象出现。
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-10-15 23:51
1. 装席梦思没有 没有的话 回去装席梦思去
2. 尼龙机架震动传递到中心版的几率更大 换机架
3. 有没有自动调参过 找个无风天自动调参 每天清晨一般风小
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-18 17:28
美国鹰眼 发表于 2014-10-15 23:51
1. 装席梦思没有 没有的话 回去装席梦思去
2. 尼龙机架震动传递到中心版的几率更大 换机架
3. 有没有自动 ...

席梦思有了，后来进行两次自动调参后，表现比之前老实太多了。

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-18 17:29
alexleft 发表于 2014-10-15 22:23
一个可能是PID没有调好，用自动调参调一下。另外一个要检查一下机器的重心是不是偏向一边。PID不适配+重心 ...

自动调参之后，飞控变得老实多了

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-18 17:35
zhangxin 发表于 2014-10-14 05:29
不是pid问题，这个是下降时的通病，重量越轻约严重，四轴抗风是通过倾斜，为了产生水平方向上的拉力，鸡架 ...

确实是，上重一点的锂电的时候比容量小的锂电稳定多了，进行自动调参后飞控比第一次稳定多了，现在在定点模式下，只要风不算大，基本都可以丁钉子，收油没有以前的抽风状态了，现在就是自动返航，水平返航那段速度快了点，有时候都吓人，打算在地面站上修改，6MGPS的精度就那样了降落点基本在5米的圈圈范围内，这个机架S500总体来说，抗风性还有待加强。

作者: alexleft    时间: 2014-10-18 19:06
飞奔蜗牛8888 发表于 2014-10-18 17:35
确实是，上重一点的锂电的时候比容量小的锂电稳定多了，进行自动调参后飞控比第一次稳定多了，现在在定点 ...

兄弟，你们电池是不是都装在S500下面的吊装架上？如果是，我建议大家想办法把电池固定高一点。重心太低以后，飞控克服惯性很累的。pid参数怎么调都很难理想。

作者: l493231563    时间: 2014-10-18 19:32
急切求助啊，apm2.6的板为嘛 一连6mgps就没反应了，
作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-18 21:07
alexleft 发表于 2014-10-18 19:06
兄弟，你们电池是不是都装在S500下面的吊装架上？如果是，我建议大家想办法把电池固定高一点。重心太低以 ...

是的，电池是放在下面，放上面估计也不好放，架子两层板之间放不下飞控，飞控目前是放上面的板子，在飞控上面不太好放电池

作者: 飞奔蜗牛8888    时间: 2014-10-18 21:09
l493231563 发表于 2014-10-18 19:32
急切求助啊，apm2.6的板为嘛 一连6mgps就没反应了，

看看GPS上面的线有没有断路，没有GPS的话似乎解不了锁




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