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标题: APM环绕模式（circle）详解 航拍利器 [打印本页]
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-19 02:27
标题: APM环绕模式（circle）详解 航拍利器
本帖最后由 美国鹰眼 于 2014-9-19 08:52 编辑

以下视频是我第一次测试绕圈模式拍的，APM默认参数，x525的机架烂桨烂电机，最垃圾的2轴狗无刷云台免调试版加黑狗3+，飞行当天有风



首先 APM非常强大 如果你会英语的话 这个飞控能单挑几千元的商业飞控

前段时间有人问我APM的circle mode也就是环绕模式 我很惊讶居然有人用APM航拍不用环绕模式 环绕模式几乎是航拍的必备模式 当然很多大牛用yaw加roll也能操作出很完美的环绕模式 不过内置的程序控制的环绕模式肯定更稳更精确啊


闲话少说，我就先来科普下APM环绕模式，首先，你得有APM+GPS+罗盘并且做好校准，保证能在GPS的loiter模式下稳定飞行


接着，你只需要把下面的6个飞行模式里的一个设置成Circle mode，飞行时候切换过去就可以开始绕圈了



所谓的绕圈模式呢，是如下解释的：
1. 当切换到绕圈模式时，以当前机头方向的前方X米远处为圆心，以Y角速度开始绕圈
2. 绕圈过程中机头始终朝向圆心
3. 绕圈会无限绕圈直到切换到其他模式
4. 绕圈过程中圆心位置为GPS坐标 不可改变
5. 绕圈过程中前后左右旋转（pitch roll yaw）推杆没反应
6. 绕圈工作在定高模式，所以油门处于中点时高度不变，向上高度上升，向下高度下降


接着就是其中的半径X和角速度Y是可调的：

X就是绕圈半径，在APM参数里面叫CIRCLE_RADIUS，单位在3.1固件里面是厘米，在3.2以及以上里面是米，千万别弄错CIRCLE_RADIUS为正数时顺时针环绕，负数时是逆时针环绕
Y就是角速度，在APM参数里面叫CIRCLE_RATE，单位是角度每秒，一圈是360度，比如设置成10的话，绕一圈需要36秒


这两个参数在高级设置里面 需要通过以下方法查找，会使用参数查找的朋友这一步可以自己弄：首先点MP中的1，接着选2，中文版我不知道具体翻译是什么，应该1是设置，2是所有参数列表：
(, 下载次数: 111)


接着点击右边的Find按钮，也就是搜索按钮：
(, 下载次数: 101)


然后会出现一个搜索框，在里面输入CIRCLE，然后点击OK开始搜索
(, 下载次数: 124)


搜索结果前两个就是CIRCLE_RADIUS和CIRCLE_RATE:
(, 下载次数: 108)


修改成你想要的参数后，把参数写入APM就行了：
(, 下载次数: 112)



就是这么简单，最后总结一句，APM真的很强大，不过这个绕圈模式其实可以开发的更厉害，比如在绕圈模式中，可以推Yaw改变机头朝向，但是绕圈圆心和速度不变，还可以推Roll和Pitch改变圆心位置，这样就能动态绕圈了




作者: snowynight    时间: 2014-9-19 03:30



这圈儿绕得跟手控比差远了，Z轴很明显一下下的动，如果是要求高点的镜头，根本没法用。不过就像悟空和A2的环绕功能，虽然极少有人去用，但聊胜于无。
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-19 03:37
snowynight 发表于 2014-9-19 03:30
这圈儿绕得跟手控比差远了，Z轴很明显一下下的动，如果是要求高点的镜头，根本没法用。不过就像悟空和A ...

我这是2轴云台 如果有三轴云台 保证你看不到那一下一下的

而且优酷不知道怎么压的 原片比这个顺滑多了 我飞机调参后比这个效果也好很多

作者: den_18    时间: 2014-9-19 05:29
不错，顶一下
作者: tlcdcjkjy    时间: 2014-9-19 05:34
学习拉拉
作者: sbach-342    时间: 2014-9-19 06:09
学习了
作者: Geek范儿    时间: 2014-9-19 07:02
学习了
来自安卓客户端
作者: 北方孤狼    时间: 2014-9-19 07:19
多谢LZ详解！
作者: king6350    时间: 2014-9-19 07:43
感谢分享！
作者: borneol    时间: 2014-9-19 07:50
☆奇多☆ 发表于 2014-9-19 04:39
请问悟空和A2的什么功能绕圈？

大疆叫兴趣点环绕功能

作者: ppca    时间: 2014-9-19 07:54
绕圈过程中圆心位置为GPS坐标        ...是不是当前切换绕圈能时的GPS坐标？ 然后就是可以不管遥控器，飞机自动绕圈？是不是逆时针 顺时针也是地面站设置的？
作者: borneol    时间: 2014-9-19 07:56
本帖最后由 borneol 于 2014-9-19 07:57 编辑


专业航拍的几乎都不会去用环绕模式。。。。外行蒙事儿用用而已，一组镜头里等扒拉完模式开关，整镜头都废了。
都是靠手动达成的，航拍的基本功之一。



作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-19 08:08
ppca 发表于 2014-9-19 07:54
绕圈过程中圆心位置为GPS坐标        ...是不是当前切换绕圈能时的GPS坐标？ 然后就是可以不管遥控器，飞机 ...

是的 圆心为切换到绕圈模式的那一下的机头方向的x米远处 这个具体的位置是由GPS计算出来的
另外 顺时针逆时针是用CIRCLE_RATE的正负数表示的 正数顺时针 负数逆时针 很好懂

作者: 停不住    时间: 2014-9-19 08:40
感谢楼主无私详细教程！
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-19 09:06
borneol 发表于 2014-9-19 07:56
专业航拍的几乎都不会去用环绕模式。。。。外行蒙事儿用用而已，一组镜头里等扒拉完模式开关，整镜头都废 ...

好吧 我承认我是外行 不要瞧不起我们啊

对新手来说 环绕真的很好用 我拍房子 拍活动就靠这个了

作者: borneol    时间: 2014-9-19 09:09
美国鹰眼 发表于 2014-9-19 09:06
好吧 我承认我是外行 不要瞧不起我们啊

对新手来说 环绕真的很好用 我拍房子 拍活动就靠这个了

可不是。。。环绕就是给新手绕圈圈用的，跟多轴飞3D，直接就是一个按钮，一按就翻，省得手控容易炸。


作者: freeboy319    时间: 2014-9-19 09:30
感谢分享，我们都是新手，这里面哪有几个搞专业航拍的，玩的就是乐趣，有新功能都要试下，手动绕圈不难，但是有自动饶圈不是很好，不要一说就专业不专业的。
作者: ywywxb    时间: 2014-9-19 09:50
这个要顶
作者: pigwyl    时间: 2014-9-19 10:07
留帖子，mark一下了~这个要顶~
作者: yellver88    时间: 2014-9-19 10:18
***，你已经专业就不要来论坛里混了，靠！这里大多是模友交流的地方，高手多教教新手，顶lz！！！
作者: utroljg    时间: 2014-9-19 10:18
不错啊不知道买的什么apm淘宝上好乱啊什么价都有
作者: yellver88    时间: 2014-9-19 10:19
别贪便宜！想稳定和好的售后就买雷家的！
作者: caosix2    时间: 2014-9-19 10:33
美国鹰眼 发表于 2014-9-19 09:06
好吧 我承认我是外行 不要瞧不起我们啊

对新手来说 环绕真的很好用 我拍房子 拍活动就靠这个了

—— 场地 真不错 ！！——

廉价 且实用 就行了。。画面感觉 也过得去了。。

找高手 用‘手动绕圈’人工费用更贵，也未必好多少。



作者: msduo    时间: 2014-9-19 10:50
不过，标记一下，以后用的着
作者: oooabc    时间: 2014-9-19 10:55
这个对于我们新手来说是福音，多谢
作者: y_yi    时间: 2014-9-19 10:57
这个完全可以有
作者: rickzw    时间: 2014-9-19 11:00
恩，我也是新手，学习了。
作者: adasown    时间: 2014-9-19 11:33
mark
作者: ppca    时间: 2014-9-19 11:36
美国鹰眼 发表于 2014-9-19 08:08
是的 圆心为切换到绕圈模式的那一下的机头方向的x米远处 这个具体的位置是由GPS计算出来的
另外 顺时针 ...

现在出3.2固件了？我用的3.1.5
作者: yun89708    时间: 2014-9-19 11:40
好东西,值得!
作者: sdasus    时间: 2014-9-19 11:54
这个东西 好呀！哈哈！顶！
作者: DCHpig    时间: 2014-9-19 12:28
不错
作者: 小老虎二号    时间: 2014-9-19 12:31
不错，顶一下！

作者: dzztom    时间: 2014-9-19 12:34
礼貌顶贴，何况是技术贴！
作者: kenken    时间: 2014-9-19 12:39
楼主上个2米半径绕圈视频看看
作者: ATX    时间: 2014-9-19 13:05
山寨飞控终究都是不太靠谱~
作者: do335maomao    时间: 2014-9-19 14:08
非常不错，普通玩玩效果已经非常好了，不明白一帮人干嘛非要和专业的比
作者: 小浦东    时间: 2014-9-19 18:35
不错，学习了
作者: gedove    时间: 2014-9-19 20:53
LZ的在哪?风景很美！
绕圈是个很酷的功能，虽然现在不用了，当时刚发现绕圈模式真有点小兴奋，接连体验好几天。
作者: forevergreat    时间: 2014-9-19 21:35
学习了，挺好的，顶一下
作者: clark0311    时间: 2014-9-19 21:45
最烦那些拿专业不专业说事的，各有各的玩法，谁也别瞧不起谁，顶楼主！
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-20 02:20
gedove 发表于 2014-9-19 20:53
LZ的在哪?风景很美！
绕圈是个很酷的功能，虽然现在不用了，当时刚发现绕圈模式真有点小兴奋，接连体验好 ...

这是我家隔 壁的一普通小学的小操场 因为是周末所以没人 可以自由使用

绕圈贵在方便 毫无技术可言 打开开关就能出来不错的效果 APM让我老婆毫无经验都能上手飞航拍

作者: makeflyeasy    时间: 2014-9-20 15:40
赞一个！！！！！！！！！！！！！
作者: Easy西    时间: 2014-9-20 19:02
顶！英文不好，希望楼主以后多发类似的帖子

谢谢！！
作者: MSYS    时间: 2014-9-20 20:32
谦虚谨慎，戒骄戒躁。高手也是从新手开始。
作者: ProtossWraith    时间: 2014-9-20 23:09
borneol 发表于 2014-9-19 09:09
可不是。。。环绕就是给新手绕圈圈用的，跟多轴飞3D，直接就是一个按钮，一按就翻，省得手控容易炸。

...

站长大人求教手控绕圈的要诀…

作者: bg3qai    时间: 2014-9-21 11:37
敢问高手这个动作你能做吗

     自己手里拿着遥控 站在飞机绕圈的中心点  然后全部投入的啃老婆 一分钟  让飞机绕圈拍下整个接吻过程  
作者: 阿1华是1也    时间: 2014-9-21 12:44
borneol 发表于 2014-9-19 07:56
专业航拍的几乎都不会去用环绕模式。。。。外行蒙事儿用用而已，一组镜头里等扒拉完模式开关，整镜头都废 ...

拜读过大侠的视频，对大侠的这个理解是非常赞同的，航拍中环绕大多以手动完成，基本功之一！

这自动状态的环绕，大多只是个噱头，让新手新奇一下的。

作者: 花若残    时间: 2014-9-21 15:37
呼叫楼主，为什么我严格按照你这个设置了    切到这个模式的时候只是定点不动呢？  油门遥感变成定高模式一样的  自旋遥杆有反应  前后左右没有反应！这是肿么了？就是不会转啊！
作者: HJHZJY    时间: 2014-9-21 16:39
切换这个模式，圆心是在当前机头前方R处吗
作者: oooabc    时间: 2014-9-21 21:16
这个方法还没试过，多谢分享
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-21 23:33
花若残 发表于 2014-9-21 15:37
呼叫楼主，为什么我严格按照你这个设置了    切到这个模式的时候只是定点不动呢？  油门遥感变成定高模式一 ...

你那两个参数分别多少

作者: 花若残    时间: 2014-9-22 13:29
美国鹰眼 发表于 2014-9-21 23:33
你那两个参数分别多少

2000cm  和11deg/s  正常吧  ？

作者: 花若残    时间: 2014-9-22 14:18
美国鹰眼 发表于 2014-9-21 23:33
你那两个参数分别多少

刚刚我又设置成20cm   然后他就打了一个180度的圈  就半个圈   然后又把他设置成900cm   会飘走  但飘了十多米机头方向也没有动   我郁闷了！！！不会是gps的问题吧！！！

作者: 花若残    时间: 2014-9-22 14:19
美国鹰眼 发表于 2014-9-21 23:33
你那两个参数分别多少

但定点又可以顶住！！真心郁闷了

作者: YY99    时间: 2014-9-22 20:14
这个是一定要顶的，也热烈欢迎那些所谓的“高手”也上个视频看看。
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-9-23 00:18
花若残 发表于 2014-9-22 14:18
刚刚我又设置成20cm   然后他就打了一个180度的圈  就半个圈   然后又把他设置成900cm   会飘走  但飘了 ...

据说 不管哪一版的固件 在MP里面显示的都是以米为单位 所以你半径设置成20比较好 至于说转了180度就停了 有可能是你不小心又把模式切回来了？设置成900飞很久不变机头方向可能就是因为半径太大 900米了 你设置20 20试试 rate貌似也不能太小 2个数貌似有范围限制 我记得不能超过1000

作者: ycxxcj520    时间: 2014-9-23 17:27
话说用的什么录像设备啊，效果不错啊
作者: wxd5765    时间: 2014-10-16 10:19



楼主请教个问题 我用最新版本的固件 绕圈不行 而的越飞越远  悬停 回家 混合 模式都很好 不知道什么回事

作者: 美国鹰眼    时间: 2014-10-16 16:03
wxd5765 发表于 2014-10-16 10:19
楼主请教个问题 我用最新版本的固件 绕圈不行 而的越飞越远  悬停 回家 混合 模式都很好 不知道什么回 ...

看看半径设置是否正确

看看mp里面是否能切换到circle模式

如果以上检查没问题 就把半径改成0试试是否原地转圈 如果原地转圈没问题 再加大半径

作者: wxd5765    时间: 2014-10-16 19:32
美国鹰眼 发表于 2014-10-16 16:03
看看半径设置是否正确

看看mp里面是否能切换到circle模式

谢谢楼主的回答  我半径是设置的 2000cm  和10  没有试试 把2000改成0看看  是吗？

作者: webclock    时间: 2014-10-16 21:26
花若残 发表于 2014-9-21 15:37
呼叫楼主，为什么我严格按照你这个设置了    切到这个模式的时候只是定点不动呢？  油门遥感变成定高模式一 ...

请问你的问题解决了吗？
我也遇到了同样的问题，求帮助啊！！！

作者: qweqwe    时间: 2014-10-16 21:48
好贴真的很有用
作者: AIbluecapf    时间: 2014-10-16 22:02
学习了顶一个
作者: micropoint    时间: 2014-10-16 22:42
楼主家这是在哪？
作者: jesen_2010    时间: 2014-10-20 18:45
谢谢lz分享，MARK一下。
作者: freshbeef1    时间: 2014-10-20 20:06
好贴，必须顶
作者: 老董    时间: 2014-10-20 21:40
  好贴  感谢分享
作者: 镇江博晶    时间: 2014-10-20 22:18
APM很强大
作者: 飞飞萌萌    时间: 2014-10-20 22:41
会出现掉高是怎么回事？
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-10-21 01:42
飞飞萌萌 发表于 2014-10-20 22:41
会出现掉高是怎么回事？

我自己在环绕模式时候也有轻微掉高 约半米多 1米以内 我觉得因素是多方面的 比如光照角度啊 飞机速度提升影响APM附近气压啊 风向啊 动力冗余较小啊 都有可能
总体来说是在可接受范围以内 如果不能接受 可以把速度再降低一些 以及不要让APM暴露 用锡箔纸覆盖啊 都会有改善

再说在环绕中 高度是可控的 掉高了补一点就是了

作者: mountain230    时间: 2014-10-21 01:58
一直喜欢这个功能，但是没敢尝试，感谢楼主，很有搜获，
作者: 老董    时间: 2014-10-23 10:51
楼主能给个联系信息吗 ？ 我的QQ420369379





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