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标题: APM2.5 自动飞行炸鸡Log 诡异啊！！！ [打印本页]

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 12:39
标题: APM2.5 自动飞行炸鸡Log 诡异啊！！！
先上图 (, 下载次数: 16)

这是450四轴炸鸡的log，AMP2.5，外置GPS罗盘，3DR数传，手机DroidPlanner1.2的地面站软件，

B点是50米的高度，也是开始掉的位置，可以看到，在A点，油门突然收到最低，一秒钟后，到B点掉的位置，油门又给到最大，但无济于事，炸鸡了。

查了其他参数，翻滚、俯仰、GPS、罗盘、电压等等一切正常，如果自动模式要收油门，应该是高度或GPS等参数不对，才会动作的，而且即便收油门，也应该是平滑的收，而不是瞬间收和推。所以排除传感器的问题。

电池电压瞬间最低在11.2V，正常飞行时还到过10V，APM供电也在正常范围，没有剧烈波动，所以也排除电池的问题。

Log文件的数据是完整，手机地面站软件上的tlog文件记录非常密集，所以排除数传的问题。

手动、悬停、定高、跟踪等模式都非常好，没问任何问题出现。

同样的炸鸡，两次了，并且两次都是在起飞后1分多钟，到达一个航点掉头后出现的，计算一下两次出事的时间差，不到四分之一秒。

所以推测是自动飞行模式导致失控的，但不知道什么原因会导致自动模式下，油门会这么剧烈的波动。

请教各位见多识广的高手们，你们遇到过这情况吗！

作者: weiyujie 时间: 2014-8-26 13:09
沙发，楼下解答

作者: borneol 时间: 2014-8-26 13:50
APM因为硬件做工炸鸡的太多鸟。。。无解。。。

作者: 爵爷 时间: 2014-8-26 13:55
哪个GPS的err是炸机之后又的吗

作者: skierado 时间: 2014-8-26 14:21
炸幾次後會嚇到的

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 14:36

爵爷发表于 2014-8-26 13:55
哪个GPS的err是炸机之后又的吗

是，掉地上吧线摔断了造成

作者: 忘记密码 时间: 2014-8-26 14:36

进来学习一下

作者: 爵爷 时间: 2014-8-26 14:38
为什么电压的波形和油门输出的波形是一样的呢..应该是反着的吧...还有你手动油门一直很低的样子

作者: pk125 时间: 2014-8-26 14:44
山寨飞控的品质摆在那里，炸机是难免的。。。。。。

作者: fryefryefrye 时间: 2014-8-26 14:46

高度没有异常变化，但是自动油门有变化的话，一般是机架振动导致。

打开Log 记录 IMU。

查看振动情况。

作者: hangzhou163 时间: 2014-8-26 14:54

pk125 发表于 2014-8-26 14:44
山寨飞控的品质摆在那里，炸机是难免的。。。。。。

这个回答好！

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 15:12

xukejing 发表于 2014-8-26 14:54
掉头时候的转弯半径过小，同时控制参数没设置好。
当飞机做倾斜转弯时候，为了保持高度，如果需要较大的转 ...

很感谢你的回复，但在这之前的几次自动飞行，转弯半径都是0，也没出现过问题；而且如果是转弯半径的问题，应该在航点上失控才对，实际上是到航点后，并出来了一段距离，已经走直了，各项参数都平稳的情况下，突然收油失控的，并且两次起飞到失控的时间一致，所以我才认为是自动模式出现问题了！~~~~~~

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 15:14

hangzhou163 发表于 2014-8-26 14:54
这个回答好！

如果最后实在找不到问题，我也只能这么认为了！

作者: SageST 时间: 2014-8-26 15:40
为什么油门给到最大飞机还是在下降。。。电压也处于回升趋势本来急剧到大油门电压应该反应骤降啊

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 16:02
本帖最后由 2076322 于 2014-8-26 16:04 编辑

SageST 发表于 2014-8-26 15:40
为什么油门给到最大飞机还是在下降。。。电压也处于回升趋势本来急剧到大油门电压应该反应骤降啊

电调或电机的问题？但除了自动模式外，其他任何飞行模式，十来分钟都不会有问题？

作者: SageST 时间: 2014-8-26 16:28

2076322 发表于 2014-8-26 16:02
电调或电机的问题？但除了自动模式外，其他任何飞行模式，十来分钟都不会有问题？

也不好说。。

作者: 兄弟我 时间: 2014-8-26 16:59
和遥控有关，什么控，什么接收

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 17:17
本帖最后由 2076322 于 2014-8-26 17:21 编辑

兄弟我发表于 2014-8-26 16:59
和遥控有关，什么控，什么接收

是吗，富斯的T6和接收，一会装好再去试一下自动模式下关掉遥控，看看，平常手动模式下，基本都在30-50米范围内，自动模式都远一点，

作者: 兄弟我 时间: 2014-8-26 17:21
可能是apm的什么编码需要更新

作者: 2076322 时间: 2014-8-26 17:23
哎，这也有可能是问题，出问题之前，曾经升级过固件失败，后来看也没影响操作，就没管了，

作者: kenken 时间: 2014-8-28 09:30
怎么不设rtl或无头模式拉回来?飞那么远不靠自动返航?

作者: 2076322 时间: 2014-8-28 10:51
本帖最后由 2076322 于 2014-8-28 10:54 编辑

学艺不精的教训，很多时候看似无缘由的问题，都是水平不够的原因。准备整理一套地面站的资料供大家探讨学习

作者: 59hang 时间: 2014-8-28 12:02
只飞过apm1.0和2.0，出现过航点飞的好好的忽然向错误方向飞很远多次，也有低空高度急速变化的，飞高点好些。但有一点是肯定的，有的地方飞从来不出错，有的地方很容易失控。而且3dr对飞控影响很大，要好好处理。

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