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标题: H4 APM夜航悬停+灯组 [打印本页]
作者: wesker小威    时间: 2014-7-30 21:21
标题: H4 APM夜航悬停+灯组
本帖最后由 wesker小威 于 2014-7-31 10:12 编辑

基本配置：UAV H4 680普通版+碳纤脚架
             APM2.8+减震器，Neo-6M GPS+罗盘，Mavlink-OSD，数传，500mW图传
             HappyModel 3508 KV700 + ATG1238
             硬放HD19作为FPV+TB上便宜的免调试2轴无刷云台+山狗3
             4S 5000mAh 自组电池
            起飞全重2.4Kg，悬停12分钟

本次夜航主要是测试一下APM灯组的效果，顺便测试一下风中悬停的效果。经测试在东南风3-4级（天气预报）下能够比较稳定地悬停（地面体感有明显侧风）。

夜航灯组的配置：APM的PWM输出+达灵顿管驱动的灯组模块，左红右绿尾椎白色，外加尾椎一个红色。
功能：红色和绿色用于辅助提示，落锁状态下闪烁，解锁状态下常亮；
         尾椎白色在GPS未定位时闪烁，定位时常亮；
         额外的红色在解锁/电机启动时快闪2下，落锁时快闪1下，正常状态下熄灭；
         电源模块检测到的电量低时翼尖的红绿灯闪烁，尾部的额外红色灯常亮。

APM的配置：电源模块接入APM的A4-A7，根据APM官网的连接图，A4用于辅助提示，A5可以接蜂鸣器，A6是GPS，A7功能可选。实际上这四个灯的地位是等同的，在MP中通过LED_MODE参数的值来修改。由于没有具体的表，我是一个个测试过来。经过测试LED_MODE == 11时实现上述功能。泡泡老师教程中是A4、A5和A7都是辅助提示，A6用于GPS提示，参数为LED_MODE == 99。

        悬停测试完以后看KMZ文件生成的路径，显示定点还是比较稳定的，看到的基本上是一根柱子，没有漂移很厉害。
        手机拍的图，夜晚略显不清晰，各位请凑合看着。
        资料参考页面：http://copter.ardupilot.cn/wiki/nav-leds/

(, 下载次数: 18)
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(, 下载次数: 16)
APM灯组模块

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夜航灯效果

(, 下载次数: 18)
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夜航灯效果

(, 下载次数: 18)
KMZ悬停轨迹








作者: Dragonboy    时间: 2014-7-31 00:52
很炫，有视频就更好了。另外，不必那么粗的线，LED功率很低的。
作者: 悲剧的设备党    时间: 2014-7-31 01:09
楼主来个电路图啊
作者: 玄宇简爱    时间: 2014-7-31 10:09
可以切换模式么？
作者: wesker小威    时间: 2014-7-31 10:09
Dragonboy 发表于 2014-7-31 00:52
很炫，有视频就更好了。另外，不必那么粗的线，LED功率很低的。


买的时候就是26AWG的硅胶线，线芯不粗的，硅胶层厚了点。
作者: wesker小威    时间: 2014-7-31 10:10
玄宇简爱 发表于 2014-7-31 10:09
可以切换模式么？


灯组模式只能在地面站里切换，但是为了安全不建议在飞行时写入数据。
作者: wesker小威    时间: 2014-7-31 10:13
悲剧的设备党 发表于 2014-7-31 01:09
楼主来个电路图啊

请参考：http://copter.ardupilot.cn/wiki/nav-leds/




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