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标题: APM 打方向时会加速上升，不稳，为什么？请高手看看。 [打印本页]
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 19:50
标题: APM 打方向时会加速上升，不稳，为什么？请高手看看。
APM 打方向时会加速上升，不稳，为什么？请高手看看。
配置APM+6MGPS，F4006电机，飞腾30A电调，X600铝合金机架。
APM基本都调好了，自动返航，失控反航，定高，悬停，左飞，右飞，前飞，后飞都没问题，比较稳，就是打左右转方向的时候，感觉油门跟着加大，转头的同时也上升了，这是为什么呢？
我换过电机朗宇A2212也这样子，打左右转方向的时候明显油门增大，正常来说应该是原高度左右转头才对吧？

作者: kmani    时间: 2014-7-15 20:08
这是现有电调的缺陷导致的，也可以说是飞控那边处理的不好。
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:14
什么意思？
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:15
kmani 发表于 2014-7-15 20:08
这是现有电调的缺陷导致的，也可以说是飞控那边处理的不好。

飞控问题还是电调问题？是不是飞控哪里没调好呢？还是硬件问题？你们有没有出现过这种情况呢？

作者: kmani    时间: 2014-7-15 20:17
本帖最后由 kmani 于 2014-7-15 20:18 编辑

意思就是现有电调的特性不好导致的，但是飞控又没有针对电调的缺陷做针对性处理就出现了你描述的情况。
你的这种情况在dji的某些飞控中也会出现（我看过一个视频的），缓解办法就是减小偏航控制的参数。
不用担心，你调试的已经很好了。


作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:18
就是飞控跟电调不配合？要换电调么？
作者: kmani    时间: 2014-7-15 20:21
没指望的，因为没有一个电调解决了这个问题，包括那个BLH..啥电调的，我记不得名字了，本以为那个电调解决了的，但下载了他们的测试数据matlab拟合之后一看还是一个样子。


作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:23
你的意思是指所有的机子都会这样？不可能吧。
我看他们的打方向都很稳呀。
作者: 氵麦芽糖    时间: 2014-7-15 20:24
你是超低空飞行吗？低空飞我也遇到这种情况，飞高就没有了
作者: kmani    时间: 2014-7-15 20:24
本帖最后由 kmani 于 2014-7-15 20:26 编辑
coolwaycool 发表于 2014-7-15 20:23
你的意思是指所有的机子都会这样？不可能吧。
我看他们的打方向都很稳呀。

因为它们的控制参数较小，影响不大。
我拿到了好盈新电调的测试资格，我会测试下看这个电调如何。
“不要把标题写成 请高手回答，模友大家都是知道什么说什么，谈不上高手不高手的，你这样写好多人不敢回答的。”


作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:30
kmani 发表于 2014-7-15 20:24
因为它们的控制参数较小，影响不大。
我拿到了好盈新电调的测试资格，我会测试下看这个电调如何。
“不 ...

谢谢。。。因为我是菜鸟。。所以这样写了

作者: coolwaycool    时间: 2014-7-15 20:31
氵麦芽糖 发表于 2014-7-15 20:24
你是超低空飞行吗？低空飞我也遇到这种情况，飞高就没有了

也没有说超低空呀。就是悬停的时候或飞的时候。1米多高吧。
飞高了我也看不到它有没有上升哦。呵

作者: 氵麦芽糖    时间: 2014-7-15 21:00
coolwaycool 发表于 2014-7-15 20:31
也没有说超低空呀。就是悬停的时候或飞的时候。1米多高吧。
飞高了我也看不到它有没有上升哦。呵

好吧，我有OSD能看见

作者: 趴在地上望天    时间: 2014-7-15 22:38
你确定你打方向的时候油门没变化？
作者: 爵爷    时间: 2014-7-16 09:59
都瞎猜什么呢
调一下yaw的pid就好了...和电调有啥关系
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-16 10:22
爵爷 发表于 2014-7-16 09:59
都瞎猜什么呢
调一下yaw的pid就好了...和电调有啥关系

真的吗？？

来自安卓客户端
作者: kenken    时间: 2014-7-16 10:26
是调校不对与apm电调无关,打舵不加减速那能拐弯?
作者: 爵爷    时间: 2014-7-16 10:29
coolwaycool 发表于 2014-7-16 10:22
真的吗？？

来自安卓客户端

当然真的...自动调参也不会调yaw的pid的
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-16 13:00
爵爷 发表于 2014-7-16 10:29
当然真的...自动调参也不会调yaw的pid的

好的，有空我试试，谢谢了

来自安卓客户端
作者: kmani    时间: 2014-7-16 14:28
本帖最后由 kmani 于 2014-7-16 14:42 编辑
爵爷 发表于 2014-7-16 10:29
当然真的...自动调参也不会调yaw的pid的

这个是电调的非线性导致的，大僵那边版块有个视频你可以找到看看。电调的特性我亲自做过实验的，我这边还有原始数据，有兴趣的话可以交流，上个图，你会发现升力不是线性关系也不是抛物线而是三次曲线。
pid参数小的时候，影响不大。




作者: 爵爷    时间: 2014-7-16 14:58
kmani 发表于 2014-7-16 14:28
这个是电调的非线性导致的，大僵那边版块有个视频你可以找到看看。电调的特性我亲自做过实验的，我这边还 ...

最终还不是pid 的关系

作者: qqq123    时间: 2014-7-16 16:04
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: flylinux    时间: 2014-7-16 17:18
先要弄出状态方程，是一个非线性微分方程，然后参数辨析
作者: hsy0010    时间: 2014-7-17 01:34
你遥控设置对没？
作者: p飞翔的梦想q    时间: 2014-7-17 16:58
我的也是这种情况，右手油。打方向的时候，高度增加···

lz调raw的pid的效果如何？能解决吗
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-18 01:52
p飞翔的梦想q 发表于 2014-7-17 16:58
我的也是这种情况，右手油。打方向的时候，高度增加···

lz调raw的pid的效果如何？能解决吗

没错，就是调yaw的p值，调小一点就行了。现在很正常了

来自安卓客户端
作者: xu1288    时间: 2014-7-18 12:08
学习
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-21 19:13
请看我的最新参数，很稳了，悬停钉钉子
(, 下载次数: 51)
来自安卓客户端
作者: coolwaycool    时间: 2014-7-21 19:14
原来YaW速率的P值是0.2，现在调为0.06或0.07.打方向就很稳了。

作者: 河北风    时间: 2014-7-21 21:33
coolwaycool 发表于 2014-7-21 19:14
原来YaW速率的P值是0.2，现在调为0.06或0.07.打方向就很稳了。

谢谢你 朋友 我们的情况一样一样的哈哈 谢谢你的指导 。
以后有什么不懂的 就问你了

作者: coolwaycool    时间: 2014-7-21 21:53
河北风 发表于 2014-7-21 21:33
谢谢你 朋友 我们的情况一样一样的哈哈 谢谢你的指导 。
以后有什么不懂的 就问你了

不是我的功劳，我也是论坛里问，有高手解答呢。呵呵。

反正就是折腾，弄好了之后那种喜悦心情是无法用语言来形容的。

作者: 河北风    时间: 2014-7-22 10:42
coolwaycool 发表于 2014-7-21 21:53
不是我的功劳，我也是论坛里问，有高手解答呢。呵呵。

反正就是折腾，弄好了之后那种喜悦心情是无法用 ...

是的是的
对了 能给我张apm需要海绵垫在哪里






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