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标题: 有没有调过　YAW的ＰＩＤ的？ [打印本页]
作者: stststst1974    时间: 2014-6-22 22:25
标题: 有没有调过　YAW的ＰＩＤ的？
一般调ＰＩＤ就是教调横滚和俯仰的ＰＩＤ，有人调过ＹＡＷ的ＰＩＤ么，
玩三轴，我想调ＰＩＤ，让飞行器，稍微难以自旋一些，现在用三轴飞行器航拍，使用的是两轴云台，发现，录像中左右摆，不使用三轴云台，能否通过调ＹＡＷ的ＰＩＤ，让飞行器，不容易产生自旋摆动，谢谢

作者: skypup    时间: 2014-6-22 23:28
也许可以这样试试：

1 D 改为 0，I 改为 0。
2 尽可能加大P，使多轴不会***左右摆，只会缓缓向一个方向转。的
3 I从最小值开始，一点点加大，直至多轴能锁住尾巴。
4 再尝试对P和I做很小的修改，看看效果有没有变得更好。D 保持为 0。
作者: skypup    时间: 2014-6-22 23:30
还可以给你的飞控加一个地磁传感器，用地磁传感器的数据，来锁定方向。
作者: syd    时间: 2014-6-23 16:56
同问啊
作者: stststst1974    时间: 2014-6-24 23:38
高手高手高高手，不过还是没明白，缺省参数在ＹＡＷ上是把Ｉ和Ｄ设为０的，我没改过，我的理解是ＰＩＤ中Ｐ是使飞控加大调整力度，所以Ｐ大，会过激导致反复调整，回不到平衡位置，而Ｄ值是使多轴变得难以晃动，所以加大Ｄ会让多轴有如浸在油中，难以转动，在调整时，如果Ｐ大了，多轴会反复振荡，这时加大Ｄ，会阻止它大幅震荡，对我的机器来讲，因为航拍，所以想让尾臂尽可能减少来回纠正，就是总来回摆，所以我想加大ＹＡＷ的Ｄ值，现在试着把原来的０调到和横滚以及俯仰的Ｄ值同样大小０.０１，出去拍了一次，效果好像有好转！




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