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标题: 450电直+APM+V3.1.2固件成功实现稳定的Loiter （加视频和APM参数了！） [打印本页]

作者: lzzoob 时间: 2014-5-22 13:03
标题: 450电直+APM+V3.1.2固件成功实现稳定的Loiter （加视频和APM参数了！）
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 10:54 编辑

趁昨天亚信峰会放假之际，在闹市区为数不多的一块开阔地，试飞升级到3.1.2的APM飞控，成功实现非常稳定的Loiter模式。
以前版本中，我的450电直从未实现过稳定的Alt Hold，Position模式也是围着水平坐标设定点画圈。
升级到3.1.2的首次试飞能达到如此稳定的定点定高飞行，真是令人意外。
仔细想想，这个版本的固件取消了Position模式，正表明开发者对这个版本的固件的定高性能表现十分自信。这次试飞的成功也证明了APM性能的不俗，完全可以与市面上数千元的品牌飞控匹敌，更何况APM的开源特性是品牌飞控所不具备的，对我们这些业余发烧者来说更具吸引力。

作者: lzzoob 时间: 2014-5-22 13:06
补充一下，LOITER模式下，水平移动也十分自如，且能够稳定保持高度。

作者: junnyyip 时间: 2014-5-22 13:58
恭喜恭喜，看来我也加快进度了

作者: 锁恋之吻 时间: 2014-5-22 14:02

作者: 壹块3毛 时间: 2014-5-22 14:13
帮顶一个

作者: pk125 时间: 2014-5-22 14:19
直升机模式APM可以支持哪些混控？支不支持双ccpm混控？

作者: stylevip 时间: 2014-5-22 15:01

pk125 发表于 2014-5-22 14:19
直升机模式APM可以支持哪些混控？支不支持双ccpm混控？

支持CCPM混控，但是双CCPM是什么，不是很清楚。舵机的度数都是自己可以手动可以设置的

作者: superzhengyi 时间: 2014-5-22 15:06
不错啊！

作者: litian 时间: 2014-5-22 18:13
看过

作者: lzzoob 时间: 2014-5-22 22:48
忙了半天，列兵待遇不能上视频啊

作者: lzzoob 时间: 2014-5-22 22:55
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 10:56 编辑

感谢各位的支持！

昨天试飞时，遇到一位航天某院的，是搞远距离无线通信的，他们院还有个部门是搞飞控与制导的。他在一边带孩子晒太阳，一边观看试飞过程并聊了几句，言辞中表达出对于民间技术能力无比的惊叹与敬仰

视频在#28~30楼；

配置参数在#31楼。

作者: kokp007 时间: 2014-5-23 16:40
来看看

作者: hanzhi 时间: 2014-5-23 23:34
问下楼主，尾舵机还要不要接陀螺仪呀，还是直接接上APM飞控？

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-24 08:36
楼主，太崇拜你了！我也在调试我的直升机APM，能否交流下？我的Q:106573336,要不我加你也成？非常感谢！

作者: 四十五度传中 时间: 2014-5-24 09:24
楼主好给力啊。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
不能上视频可以上链接啊。

作者: 四十五度传中 时间: 2014-5-24 09:25
APM发展的真是又快又好。

作者: lzzoob 时间: 2014-5-25 18:53

hanzhi 发表于 2014-5-23 23:34
问下楼主，尾舵机还要不要接陀螺仪呀，还是直接接上APM飞控？

APM自带三轴陀螺，故不用再外置陀螺。

作者: lzzoob 时间: 2014-5-25 18:56

chen.qiaobin 发表于 2014-5-24 08:36
楼主，太崇拜你了！我也在调试我的直升机APM，能否交流下？我的Q:106573336,要不我加你也成？非常感谢！

俺不用QQ，有问题直接问吧，自然会有有心人答复的。

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-27 14:48
楼主，我之前使用3.13的固件，几乎能飞起来了，就是锁尾不行！可是最近升级了3.14的固件后，就算是数据清零了，重新校准遥控器和加速计及罗盘，可是就是解锁不了，不知道为什么！

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-27 14:51
很多模友说是电调油门行程校准的问题，电调的油门行程是我单独用接收机校准的，因为我的花牌LX50A，在接APM的情况下，不知道是不是不能读到油门的最高点，还是什么，正常的校准手法，接在APM里面就校准不了！

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-27 17:36
楼主，方便共享一下你的APM参数吗？

作者: lzzoob 时间: 2014-5-27 23:03

chen.qiaobin 发表于 2014-5-27 14:51
很多模友说是电调油门行程校准的问题，电调的油门行程是我单独用接收机校准的，因为我的花牌LX50A，在接APM ...

APM决定Arm/Disarm主要看其接收到的油门通道与方向舵通道的脉冲宽度，即APM读到的接收机输出舵量信号。解锁必须同时读到油门通道舵量最低值、方向通道舵量最大值（最右杆位），并且保持5秒以上。

因此必须在Mission Planer的Radio中校准遥控器各通道的舵量最大值与最小值。

校准后，遥控器不要再设置油门曲线或EPA等，以确保APM能够在打杆时读到舵量的最大值与最小值。

如果一定要设置油门曲线、EPA等，可以让遥控器处于Heli模式，并使用一个三段开关，模仿原来的Normal、Idle1、Idle2三个状态来将Arming的油门与方向的舵量，按飞行、加锁、解锁顺序重新设定到最大值与最小值。

作者: lzzoob 时间: 2014-5-27 23:08

chen.qiaobin 发表于 2014-5-27 14:51
很多模友说是电调油门行程校准的问题，电调的油门行程是我单独用接收机校准的，因为我的花牌LX50A，在接APM ...

顺便说明一下，解锁、加锁与ESC的校准无关，解锁与否，只与APM是否在你打杆时准确读到舵量，这个舵量必须与你校准时的舵量最大值与最小值一致才能加/解锁。

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-29 22:04
楼主，求助！我的飞机十字盘式水平的。飞机离地过程还是比较稳的，可是，飞机严重左倾，必须摇杆压着才能起飞。那个数值可以调节啊？另外，问一下，直升机可以自动参调吗？

作者: lzzoob 时间: 2014-5-30 14:56

chen.qiaobin 发表于 2014-5-29 22:04
楼主，求助！我的飞机十字盘式水平的。飞机离地过程还是比较稳的，可是，飞机严重左倾，必须摇杆压着才能起 ...

1、确保重心在中心线上；
2、按要求校准加速度计；

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-5-30 15:07

lzzoob 发表于 2014-5-30 14:56
1、确保重心在中心线上；
2、按要求校准加速度计；

楼主，我不知道直升机的重心位置如何放在APM的中心线上？可以明确指导一下吗？非常感谢！加速计我已经校准了的！只要数据清零了，都会重新校准！

作者: lzzoob 时间: 2014-5-31 11:49

chen.qiaobin 发表于 2014-5-30 15:07
楼主，我不知道直升机的重心位置如何放在APM的中心线上？可以明确指导一下吗？非常感谢！加速计我已经校 ...

也许是我的表述不完整，重心应该在左右对称平面上。具体做法请到网上搜直升机调整资料吧，建议你系统学习一下所有调整过程，这是所有事情的基础，掌握熟练后再做下一步吧。

作者: lzzoob 时间: 2014-6-7 09:33
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 09:39 编辑

这个视频是在双手完全脱离遥控器的情况下拍摄的，有微风（瞬时1~2级），Loiter模式，非常稳定。

视频手机凑合拍的，拍的不好请大家见谅！
[url=][/url]

作者: lzzoob 时间: 2014-6-7 09:36
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 09:40 编辑

这个视频是在有风（约为瞬时3~4级）的情况下Loiter模式下飞行情况。毕竟是小飞机，不过还算顽强。
视频手机凑合拍的，拍的不好请大家见谅！

作者: lzzoob 时间: 2014-6-7 10:21
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 10:23 编辑

这个视频也是Loiter模式，超低空，OF、Sonar都处于禁用状态，定点、定高表现非常好！

视频手机单手凑合拍的，一手手机、一手遥控器，唉，左手因激动抖得厉害，后来索性将遥控器置于地上，双手拍摄才稳住了视频。

拍的不好请大家见谅！

作者: lzzoob 时间: 2014-6-7 10:40
本帖最后由 lzzoob 于 2014-6-7 10:47 编辑

与定高、自稳及自由闲逛（Loiter一词找不到合适的对应中文

）模式有关的APM主要配置参数如下：

作者: lzzoob 时间: 2014-6-7 10:57

chen.qiaobin 发表于 2014-5-27 17:36
楼主，方便共享一下你的APM参数吗？

参数见本帖#31楼。

作者: chen.qiaobin 时间: 2014-6-7 22:28

lzzoob 发表于 2014-6-7 10:57
参数见本帖#31楼。

谢谢楼主提供的参数！我的电子设备比较低端，我先试试参数，呵呵！方便再分享下你的设备型号不？

作者: lzzoob 时间: 2014-6-9 13:03
ALIGN 450SE CDE
APM V2.6 + V3.1.2 固件
Futaba 14SG + TSR8SB(仅用于测试) + MD922数字舵机
XBee900
OF、Sonar装了但没用。

作者: lzzoob 时间: 2014-6-15 12:57
无人电直相当冷清啊

作者: 硬派越野 时间: 2014-6-16 15:54
中毒了请问楼主除了电直还需要买什么东西才可以实现这个效果

作者: 念归年 时间: 2014-6-17 12:19
顶~！！！正打算入多轴了看到这个觉得我的直升机又有就了

作者: 念归年 时间: 2014-6-17 12:20
Lz求加好友

作者: jylhm1110 时间: 2014-6-17 13:19

作者: lwt天 时间: 2014-6-17 13:43

lzzoob 发表于 2014-5-22 22:48
忙了半天，列兵待遇不能上视频啊

8年了前辈还是列兵啊

作者: lzzoob 时间: 2014-6-17 15:43

硬派越野发表于 2014-6-16 15:54
中毒了请问楼主除了电直还需要买什么东西才可以实现这个效果

合适的飞控+GPS+数字罗盘+数传。数传不是必需的，但调参比较方便。

作者: caosix2 时间: 2014-6-18 20:04
本帖最后由 caosix2 于 2014-6-18 20:07 编辑

念归年发表于 2014-6-17 12:19
顶~！！！正打算入多轴了看到这个觉得我的直升机又有就了

你不是早就进阶了吗。。。

电动的主要问题是续航时间不能满足实用需要。。

电动的用来测试飞控参数，还是不错的。。。

最近俺也刷了 APM 3.15 直升机版本，感觉锁尾有提高。

飞机起飞之后切到 GPS 模式，直接悬停 4分钟完全脱控。

*******************************************

最近俺也装上了 3DR 数传，无奈重庆市区几乎没有100米空地

再次测试3。15版本自动导航，还得等时间有空。

（去年测试了 2.73版本的自动导航尚可。

。）

*******************************************

下面这飞机轻载荷（多装汽油）预计能飞 5小时。（400Km）

(, 下载次数: 51)

作者: caosix2 时间: 2014-6-18 20:24

硬派越野发表于 2014-6-16 15:54
中毒了请问楼主除了电直还需要买什么东西才可以实现这个效果

直接出这 500 全套，，2014 ，6，18号中午才飞过，完好不用再担心炸机。

连续5分钟自主悬停视频：再卖500电动直升机。加GPS之后还降价咯(重庆)

请翻看上面贴子——价格只降不升。

。带GPS+APM 3.15

最近继续再降 200元。。

作者: 念归年 时间: 2014-6-18 20:34

caosix2 发表于 2014-6-18 20:04
你不是早就进阶了吗。。。

电动的主要问题是续航时间不能满足实用需要。。

回张叔，直机已经闲置，折腾累了～～现在专心学习呢

来自安卓客户端

作者: lzzoob 时间: 2014-7-1 22:44

caosix2 发表于 2014-6-18 20:04
你不是早就进阶了吗。。。

电动的主要问题是续航时间不能满足实用需要。。

好机！

作者: lzzoob 时间: 2014-7-26 22:47
最近在搞四轴，起飞动静比电直大，灰天灰地的

作者: 龍眼樹 时间: 2014-7-27 11:02
请问楼主,摇控器里是用飞机模式还是用直升机模式,其它的设定是否都要用原始(初始)设定.不能更改.或有其它需要注意的地方.
谢谢

作者: 龍眼樹 时间: 2014-7-27 11:12
我的APM是用在四軸上,所以對於裝在直升機上很有興趣.
不好意思問題有點多
是在STABILIZE模式下起飛嗎?

作者: 龍眼樹 时间: 2014-7-27 11:13
我的APM是用在四轴上,所以对于装在直升机上很有兴趣.
不好意思问题有点多
是在STABILIZE模式下起飞吗?

作者: 龍眼樹 时间: 2014-7-27 11:31
（Loiter一词找不到合适的对应中文）
悬停

作者: event 时间: 2014-7-27 17:47
apm终于可以选停了，不容易呀，从2.73版本一直折腾到现在，终于推出稳定版了，没有想象中的稳定，不知道和dji比哪个更稳定，估计还是dji比较牛逼吧

作者: lzzoob 时间: 2014-7-27 23:22

龍眼樹发表于 2014-7-27 11:02
请问楼主,摇控器里是用飞机模式还是用直升机模式,其它的设定是否都要用原始(初始)设定.不能更改.或有其它需 ...

用直升机模式，但要解除所有混控。

在直升机模式中，可以自由调整Throat Curve（油门曲线）、Pitch Curve（攻角曲线），这一点，对于调试直升机的Alt. Hold模式非常重要，可以参见http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=907895。
另外，Futaba的直升机模式默认将Pitch通道与Throat通道关联到油门摇杆上，这样就不用自己再折腾了。

Futaba 将油门（Throat）定义在通道3，大桨攻角（Pitch）定义在通道6。但APM用输入端口#8接收油门信号，输入端口#3接收攻角信号。所以，必须将接收机与APM需按下表连接：

Ch. No.  Futaba Rx AMP2.5 Input
1       Aileron       Aileron
2       Elevator    Elevator
3       Throttle    Pitch
4       Rudder       Rudders
5       Aux1          Aux1
6       Pitch          Aux2
7       Aux2       Aux3
8       Aux3       Throttle

作者: lzzoob 时间: 2014-7-27 23:29

龍眼樹发表于 2014-7-27 11:31
（Loiter一词找不到合适的对应中文）
悬停

作者: lzzoob 时间: 2014-7-27 23:31
本帖最后由 lzzoob 于 2014-7-27 23:36 编辑

龍眼樹发表于 2014-7-27 11:12
我的APM是用在四軸上,所以對於裝在直升機上很有興趣.
不好意思問題有點多
是在STABILIZE模式下起飛嗎?

可以在Stabilize、Loiter、Alt Hold及Acro等模式解锁起飞。但一般建议在Stabilize模式起飞。

如果从GPS相关模式起飞，则必须等到GPS Lock后才能起飞，否则就走远啦。

作者: 龍眼樹 时间: 2014-7-28 10:32

感谢lzzoob无私的指导
我就先收藏和研究了
我的APM几天前离家出走了,现在再等pixhawk到货
多谢

作者: lzzoob 时间: 2014-7-28 18:17

龍眼樹发表于 2014-7-28 10:32
感谢lzzoob无私的指导
我就先收藏和研究了
我的APM几天前离家出走了,现在再等pixhawk到货

不客气！

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