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标题: 2天NAZA V2带着金刚三次扭头 最后一次扭大了——炸机！ 求解！ [打印本页]
作者: 壹号狙击手    时间: 2014-3-13 01:02
标题: 2天NAZA V2带着金刚三次扭头 最后一次扭大了——炸机！ 求解！
   前天傍晚飞X-CAM小金刚（金刚550机臂+TM U3+TM1344碳纤桨+好盈铂金30A+狗思+狗3+mini iosd+DUPU 4S 8400mAh 起飞重量2.8kg，感度 130 垂直125）在高空悬停状态下，相隔几分钟内曾过两次***向右扭头，角度大致45-60度这个样子，详见视频，第一次扭动。第二次扭动
   今天继续飞行，认真做了指南针校正，前三块电池没问题（GPS+姿态），最后一块gps飞行1分多钟后，往右横向移动中，看飞机右移有点加速，并突然和前晚一样扭了下头，和手上动作不符，余光看了下监视屏，也无失控和返航信息，同时机体已经有些旋转，看着像某一轴电机停转，赶紧切姿态，手上给舵修正，见旋转停止我又切回GPS，但飞机朝着最初加速方向而去，不听控指挥，往树林里横向加速飘去......“啪”，炸了！
   把各种东西往车上一扔，爬山找飞机，天色晚，幸好灯还亮着，5分钟后找到挂在树上的它。桨断两片，脚架连接件摔裂，电机还来不及检查是否受损，还好图传、云台、狗3都安然无恙。
   是60、70米开外的通信信号塔影响？是电机空中有烧坏？但烧坏炸机前会有那么平的一个飞行姿态？或是，电子罗盘有问题？再或者，是大家说的naza过于调皮？实在没有思绪......
   这里高手众多，求分析解答。
   
作者: ttc    时间: 2014-3-13 03:34
NAZA V2大脑溢出，典型的炸鸡模式。
也有飞的好好的，拼的就是RP了。
作者: snowynight    时间: 2014-3-13 04:35
没翻，朝一个方向狂奔，显然是飞控的问题，干扰干扰……
作者: borneol    时间: 2014-3-13 07:24
100%是干扰，我替大疆技术支持说了！
作者: 大橙子    时间: 2014-3-13 07:52
低空没事，高空有事的话，明显是那信号塔干扰了，刚好被那信号塔的波束干扰到了。
作者: kodakcr    时间: 2014-3-13 08:06
如果真的是干扰，大疆也该做一些改进，频率或屏蔽什么的，不能总是一句干扰了事。
作者: onionoos    时间: 2014-3-13 08:50
感觉和我上周那次有些类似呢？在GPS模式下看来很危险的说。
作者: DJI技术支持2    时间: 2014-3-13 10:40
楼主您好，您的问题我知悉，请加我们技术支持的ＱＱ：2355887014会协助您找到问题。
作者: 天空@飞翔    时间: 2014-3-13 13:36



在有可能被干扰的地方，还是尽量使用姿态模式更安全一些!
作者: borneol    时间: 2014-3-13 14:00
天空@飞翔 发表于 2014-3-13 13:36
在有可能被干扰的地方，还是尽量使用姿态模式更安全一些!

姿态模式一样会被干扰，有可能被干扰的地方，只有不飞是安全的。

作者: rx712345    时间: 2014-3-13 14:38
看了二個視頻都是向右邊轉!感覺有點不尋常，且樓主說了電機疑似有發生停轉現象再來樓主於第一個視頻區域飛行已經有警訊異常了


第二個視頻(炸機)也可以發現是在不同地方飛行，難不成二個地方都是干擾，頻頻也太高了.......不合理

以下為個人判斷,對與錯我也不知道
gps給干擾最多只是訊號不良!飛控會轉為姿態模式，怎會有這種狀況....不明了
本人測試過gps模式 由室外10顆星 慢慢飛到室內0顆星也沒有任何異常!狀況發生，所以才會有此疑問?




作者: 壹号狙击手    时间: 2014-3-13 21:57
谢谢大家的回复。每次更换新的飞场，我都习惯性校正指南针，也尽可能地保持与任何通讯线、塔，高压线、塔50米以上的距离。
目前尚未找到真正的原因。本周末做几方面的工作：1测试电机；2，DJI客户联系后建议把V2发回检测。
作者: 壹号狙击手    时间: 2014-3-13 22:04
比较怪异的是11楼所提到的，扭头，都是往右扭。
作者: R8fky    时间: 2014-3-13 22:54
rx712345 发表于 2014-3-13 14:38
看了二個視頻都是向右邊轉!感覺有點不尋常，且樓主說了電機疑似有發生停轉現象再來樓主於第一個視頻區域飛 ...

雖然我也不知什麼原因導致LZ這樣! 如有干擾也不是dji的問題!   還有干擾跟接收不良是兩回事來的

作者: cat7917    时间: 2014-3-14 10:59
是不是哪个电机堵转了？
作者: cat7917    时间: 2014-3-14 11:00
rx712345 发表于 2014-3-13 14:38
看了二個視頻都是向右邊轉!感覺有點不尋常，且樓主說了電機疑似有發生停轉現象再來樓主於第一個視頻區域飛 ...

这个实验需要勇气的，赞一个

作者: 我的希冀    时间: 2014-3-14 12:36
我这样认为，GPS模式下是，GPS与指南针一起参与工作的，lz在GPS模式下不受控，是因为指南针指示错误了，这个不是你的naza的问题，是飞控现在都避免不了的问题，就是附近有大功率电台扭曲了这一带的地磁场，导致你的GPS模式下，无论是定点或是返航（都可以理解为A点到B点，都是一个无限逼近的过程，而不是永远不动的一个过程），这样子GPS信号绝对是没问题的，得到了位置信息，那么就需要指南针提供方向了，那么此时你的指南针因电台扭曲了磁场，让指南针误判，从而让你的飞机，向错误方向飞行，此时飞控通过gps判断位置信息时候，发现你的飞机没有飞往飞控要求的B点，而是不断远离，这样，飞控就错误下指令，让飞机继续向指南针（错误的方向）加大油门飞行，这样子就导致你失控了。
这种情况只有切回姿态模式下，可以救下飞机。

ps：大疆飞控设计得很好的了，指南针这个问题是依靠世界上微弱的地磁信号，但这又被现代化设施或钢筋水泥扭曲了，导致你的飞机被误判，指南针是一个暂时无法攻克的问题。
作者: 壹号狙击手    时间: 2014-3-14 23:40
[/quote]    3个扭头视频，其实在的位置都相对开阔，一个是尚未开始修建的工地，原来是N个足球场；另一个则是郊外的山谷里啊。[quote]
这个分析得非常有道理，也就意味着飞控因指南针的方向判断错误而错上加错！
[/quote]我非常后悔切回GPS，主要当时太想让它“定住”
[quote]
  有片断桨还下不来，不敢测试，卸完桨测试下。
          再次感谢各位！
作者: 虎门-超    时间: 2014-3-15 01:02
出现这样的情况，飞控不知道放弃指南针信号吗
作者: borneol    时间: 2014-3-15 08:29
虎门-超 发表于 2014-3-15 01:02
出现这样的情况，飞控不知道放弃指南针信号吗

算法没能力放弃还是大疆也没想解决。。。用户炸鸡多少次也堆不出来个解决办法。

作者: scottzijiezhang    时间: 2014-3-16 05:42
borneol 发表于 2014-3-15 08:29
算法没能力放弃还是大疆也没想解决。。。用户炸鸡多少次也堆不出来个解决办法。

最主要的是，飞控是否有好办法识别出什么时候指南针是异常的。 会不会是还没有好的算法区分出正常修正还是错误修正。

作者: sca_liu    时间: 2014-3-16 09:30
scottzijiezhang 发表于 2014-3-16 05:42
最主要的是，飞控是否有好办法识别出什么时候指南针是异常的。 会不会是还没有好的算法区分出正常修正还 ...

有道理，希望dji能改进下程序

作者: shenlei1605    时间: 2014-3-16 21:54
学习
作者: 虎门-超    时间: 2014-3-17 12:57
borneol 发表于 2014-3-15 08:29
算法没能力放弃还是大疆也没想解决。。。用户炸鸡多少次也堆不出来个解决办法。

APM 都有

作者: 虎门-超    时间: 2014-3-17 12:58
角速度计和罗盘的数据相差过大 肯定就可以判断出有问题
作者: 壹号狙击手    时间: 2014-3-26 23:07
本次摔机后，V2连同受伤的狗思发回DJI，狗思换了两个电机，择日测试；看dji的回执单，发回检测的V2，连测试飞手大概是3个人4次检测，都填的是“ok”，不理解的是，是经过测试，本人的这套V2确定”ok“，还是经测试后发现问题然后调试”ok“？如果是前者，那哪些扭头就成了一个我不可预知、预防的”非典型习惯“？如果是后者，希望知道是什么地方出现问题。
作者: tecsun7788    时间: 2014-3-26 23:20
ttc 发表于 2014-3-13 03:34
NAZA V2大脑溢出，典型的炸鸡模式。
也有飞的好好的，拼的就是RP了。

RP这个解释简直天好，我的精灵炸了难道也是因为这个原因？求解




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