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标题: 菜鸟造变距四旋翼！ [打印本页]
作者: 真的是大叔    时间: 2014-1-1 21:18
标题: 菜鸟造变距四旋翼！
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-1-25 23:06 编辑

犹豫了很久，要不要先说后做，还是搞成了再一鸣惊人。
最后还是决定先说出来，
一来牛皮吹出去可以逼自己勤奋些（本人超级懒），
二来如果成功希望能为有新思路却因为各种理由没有行动的做个示范。
周末各种配件陆续送到，会把制作过程中配件和方法照片一一呈现。
欢迎菜鸟、大神灌水。
期望这是5imx论坛第一牛贴，（这个话有点大）也期望有更牛X的人出帖。

1.7 牛皮是吹出去了，但还得求助大神指导。
     选择电机和桨叶（固定翼电机和直机主桨叶匹配）遇到问题，怎么才能选择合适的配比。（机架 X4 650对角）
     1个固定翼电机，减速比可选2:1、3:1、4:1，共4个旋翼头8叶桨，桨叶计划7寸（150mm）到15寸（325mm），最大迎角按直机考虑，最大起飞重量5~8KG。
     请指导，列出选择的固定翼电机参数和桨叶型号。     


1.24 淘宝很好，价钱很贵，物流很慢。12mm铝管、140mm主桨、直机450尾波、三合板。1.25  对我来说最大的困难是第一次动手造模型，什么都要慢慢尝试。估计还要2个月才能飞，大家先快乐过新年，节后再慢慢玩哦。









作者: bick    时间: 2014-1-1 21:41
飞控怎么解决
作者: 爵爷    时间: 2014-1-1 22:24
我也想学习一下飞控的算法
作者: 加国飞手    时间: 2014-1-2 03:51
这个飞控不太好解决吧......

作者: z只只    时间: 2014-1-2 11:44
貌似 要先山寨 国外  变距四旋翼 的飞控吧！！！！！
作者: 87654321    时间: 2014-1-2 11:50
结构太复杂了吧，失去意义了哟。
作者: 323202315    时间: 2014-1-2 13:21
好把 成功了 请pm我
作者: 宇浩轩杰    时间: 2014-1-2 17:09
好像把什么频率降到50Hz以下就能控制舵机了，屌丝不懂
作者: jacksondkone    时间: 2014-1-3 00:18
这哥们说梦话呢啊
作者: kmani    时间: 2014-1-3 00:40
希望楼主成功。
做出一个入门级的虽有难度，但也可以实现的。
高性能的变桨距必须让无刷电机有很好的稳速性能，比如桨距突然变大，电机转速几乎保持不变，这样可以使飞机有更好的灵活性。
低性能的无刷电机的闭环控制很容易实现，比如PID就可以了，但要想获得高性能的稳速必须采用特殊的控制方法，在克服外界瞬间干扰时PID是很弱的。
现有的各种商品以及开源电调的稳速性能都不太好，基本上都是PID稳速。

作者: 炸香机    时间: 2014-1-3 01:17
预祝楼主成功
作者: 将军不下马6    时间: 2014-1-3 08:37
学习了
作者: 真的是大叔    时间: 2014-1-25 00:42
有点慢
作者: 小饭团改    时间: 2014-1-25 13:51
飞控的话，用四轴模式，原电调输出通道改成舵机通道
作者: Yaw-Z    时间: 2014-1-25 14:55
坐等楼主更新
作者: 真的是大叔    时间: 2014-1-25 18:17
小饭团改 发表于 2014-1-25 13:51
飞控的话，用四轴模式，原电调输出通道改成舵机通道

这个真不会改，谁会出来指导下。
作者: hrbey0451    时间: 2014-1-25 18:47
LZ成功了吗
作者: nhplane    时间: 2014-1-25 19:43
本帖最后由 nhplane 于 2014-1-25 19:52 编辑

理论上这个方案是可行的，简单分析如下：
优点：可以节省3个（或者2个）电机电调，可减轻重量，可3D飞行。
缺点：要上四个高精度舵机，而且尾波箱机械装置要求很高，而且很重，差一点的轴承就很难调节动静平衡（和直机一样，震动是个***烦），另外皮带传动动力损失大不说，还会对机动性有相当大的影响，重要的是是飞控很难搞。
PS：四轴本来靠的是电子设备控制，LZ再加上机械的话觉得没有必要，如果非要玩3D的话，还是电直飞得好看。




作者: 福州菜鸟    时间: 2014-1-25 19:53
结构我相信楼主可以搞出来 关键是飞控咋嘛搞？
作者: 真的是大叔    时间: 2014-1-25 22:58
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-1-25 23:03 编辑

哎......所谓的飞控：只不过是把你想实现的控制动作交给会搞飞行控制设计的人去完成而已。
要什么都会那就不是凡人了。
是鬼神！

我先造个简陋点的，能稳定的飞起来，再找人完善飞控设计。所以感觉没那么复杂。

对我来说最大的困难是第一次动手造模型，什么都要慢慢尝试。
估计还要2个月才能飞，大家先快乐过新年，节后再慢慢玩哦。



作者: jamo01    时间: 2014-1-26 00:36
飞控不是问题，现有的4轴飞控就可以，要配数码舵机。关键是传动，一个电机带四个旋翼有点麻烦，皮带传动可行。
作者: 真的是大叔    时间: 2014-1-26 03:25
jamo01 发表于 2014-1-26 00:36
飞控不是问题，现有的4轴飞控就可以，要配数码舵机。关键是传动，一个电机带四个旋翼有点麻烦，皮带传动可 ...

没玩过四轴，所以对你说的四轴飞控不是很了解。看了很多帖子都说普通的多旋翼飞控无法实现4舵机控制，我也就相信了。
请问你怎么能实现？多多指教。

作者: wxplt    时间: 2014-1-26 09:53
问题关键还是在飞控上，关注，祝LZ成功！
作者: kelvinleee    时间: 2014-1-26 10:54
樓主你這樣傳動好做嗎？為何不用傳動軸， 中間用一個碗形齒輪中間挖空直接套外轉馬達進去，這樣應該會更簡單。 最難的應該是變距吧。樓主成功了記得分享一下。
作者: SageST    时间: 2014-3-18 15:08
还在做吗    强力关注
作者: aweixinga    时间: 2014-3-18 15:41
飞控算法是个瓶颈，硬件还是好解决的
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-18 16:46
快要飞了，呵呵，就不知道能不能飞起来，不过自己还是蛮有信心的。还在等些配件，调试大概也要几天。
感谢最近的那个动平衡的帖子，很受启发。
用的KV1700的马达，齿传和皮传都有，飞控是朋友帮搞得，能凑活用（我新手第一次玩）。
照片最近没怎么拍，调试的时候补。

以为没什么人关注了.....
很受鼓舞，哈哈
作者: szsunyh    时间: 2014-3-18 20:54
严重支持楼主！快点把机器雏形搞出来，然后大家仿造。
作者: weiyafeng    时间: 2014-3-18 21:16
不错
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-18 23:51
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-3-18 23:52 编辑

新手就是会出错。朋友帮忙把电调、马达、电池都接好了，调试正常，
今天自己接电时，搞得马达不转了，通电只是滴滴响，马达左右晃悠。
据朋友说是缺相了，反正自己搞不明白，不知道是马达还是电调出了问题



作者: 安爷    时间: 2014-3-19 00:08
好

作者: uping    时间: 2014-3-19 10:26
lz您好！我也在搞多变桨矩多轴，希望交流一下。不知道你选的桨叶刚度怎么样
作者: sleepsheep    时间: 2014-3-19 11:18
墙裂支持楼主！期待楼主首飞！！
作者: 馬云飞    时间: 2014-3-19 11:37
也有此意，学习了！
作者: chenzengwan    时间: 2014-3-19 12:47
真的是大叔 发表于 2014-3-18 16:46
快要飞了，呵呵，就不知道能不能飞起来，不过自己还是蛮有信心的。还在等些配件，调试大概也要几天。
感谢 ...

新手就是会出错。朋友帮忙把电调、马达、电池都接好了，调试正常，
今天自己接电时，搞得马达不转了，通电只是滴滴响，马达左右晃悠。
据朋友说是缺相了，反正自己搞不明白，不知道是马达还是电调出了问题
用的KV1700的马达，齿传和皮传都有，飞控是朋友帮搞得，能凑活用（我新手第一次玩）。


楼主，不是我打击你，如果你连电机缺相都不清楚，接电调，马达还需要朋友帮忙，飞控也要朋友搞，我不相信你能搞出变距四轴！
如果变距四轴这么容易搞，弄个架子，随便搞个飞控，就能飞起来，论坛里早就有人搞出来了。

这个论坛里做机架，机械结构，机械加工的高人多得很，他们没人搞出来。
阿莫BBS里面搞算法，DIY硬件的高人多得很，他们也人没搞出来。
MIT的大学实验室去年才做了一个样机。
全球模友都认识的杨格去年才做出来。
另外北航97年冯如杯，有人做出来的油动变距四轴，那可是一堆研究生，呕心沥血一年多得成果。

之所以这么艰难不是没人搞，而是确实难度大。
楼主早日收手吧。不要继续耗费精力人力物力了。

如果楼主想搞，奉劝楼主先搞明白以下东西，再考虑是不是还要继续搞下去：
四元数，欧拉角，PID，卡尔曼滤波，PWM，然后再看懂一个开源飞控的代码，原理图实现。
然后楼主再去玩变距的直机玩上几个月，你就会知道这个东西有多难。。。



收手吧。。。。




作者: 大头初入魔道    时间: 2014-3-19 12:55
新手入魔，顶下楼主
作者: QIAOHUAHUA    时间: 2014-3-19 13:12
支持楼主   

作者: 漫步    时间: 2014-3-19 13:14
e
作者: liuweilovr    时间: 2014-3-19 13:31
(, 下载次数: 60) (, 下载次数: 66)
建议楼主这个位置加跟横杠。这样子的话有利于那根主轴的稳定


作者: hzbunny    时间: 2014-3-19 13:32
本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 11:44 编辑

　　同意35楼的观点，但也不是绝对的。至少现在TB上已经有杨格研发的成品飞控卖了，单纯做机架应该很多人可以搞定。只是这东西特技飞行不如直升机，门槛和维护超过定桨4轴，除了满足好奇，真的不好玩。当然，或许想用燃油动力不失为解决方案.....
　　顺便告诉楼主，你这种开放式的传动方式行不通！那根传动轴两头开放，没有固定。等到电机高速旋转时，这轴就是个超级震动源。4个桨螺距相同时估计还好，一旦做飞行动作时4个桨螺距有差异时，4根皮带的张力就会有差异，这时传动的颤动会很严重。恐怕飞控会思路紊乱的！必须加固传动轴的固定方式。

楼主精神可嘉，望提高理论知识。加油！

作者: hzbunny    时间: 2014-3-19 13:51
本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 11:19 编辑

　顺便发个杨格版的变距4轴图片供参考，根据图片给你个提示：为了减少震动，它的电机变速传动用了皮带，而不是齿轮......

(, 下载次数: 51)


作者: chenzengwan    时间: 2014-3-19 18:07
hzbunny 发表于 2014-3-19 13:32
　　同意35楼的观点，但也不是绝对的。至少现在TB上已经有杨格研发的成品飞控卖了，单纯做机架应该很多人可 ...

如果有飞控成品，那是简单了一大步。
但我仔细观察过杨格的四轴，电调应该是特制的，应该是能精确的控制四轴转速。甚至我怀疑杨格的电机也是有感无刷的。
如果把这几个关键点弄过来，拿来主义，应该问题不大。


作者: nniipfj    时间: 2014-3-19 18:12
使劲折腾
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-19 18:32
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-3-20 14:19 编辑
chenzengwan 发表于 2014-3-19 12:47
新手就是会出错。朋友帮忙把电调、马达、电池都接好了，调试正常，
今天自己接电时，搞得马达不转了，通 ...

哎，真不知道是你算个高手呢，还是个太过谦虚的人。
不要上火，看视频好了。懂的再多没自信也白搭。


作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-19 18:33
chenzengwan 发表于 2014-3-19 18:07
如果有飞控成品，那是简单了一大步。
但我仔细观察过杨格的四轴，电调应该是特制的，应该是能精确的控制 ...

直机的马达定速功能，别想太复杂了。

作者: 午夜里的星空    时间: 2014-3-19 19:44
真的是大叔 发表于 2014-3-19 18:32
哎，真不知道是你算个高手呢，还是个自卑的人。
不要上火，看视频好了。懂的再多没自信也白搭。

视频呢 等着呢  楼上那个没有打击你 说的都是事实  如果你这么简单就弄出来了  那么那些研究生都可以跳楼了
如果烂尾说明你没成功  视频证明一切 等你视频

作者: luxinexcs    时间: 2014-3-19 20:25
祝楼主成功
作者: AIbluecapf    时间: 2014-3-19 21:00
不过结果如何，支持折腾
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-19 21:15
liuweilovr 发表于 2014-3-19 13:31
建议楼主这个位置加跟横杠。这样子的话有利于那根主轴的稳定

不错，但现有的尾旋翼结构不支持。加支撑住就要把传动轮移位，目前没条件改。
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-19 21:26
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-3-19 22:31 编辑

新手的错误：电调接错通道，哈哈，幸亏QQ群有鼎力相助的。
地面试机，10%油门。


作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-19 22:51
hzbunny 发表于 2014-3-19 13:32
　　同意35楼的观点，但也不是绝对的。至少现在TB上已经有杨格研发的成品飞控卖了，单纯做机架应该很多人可 ...

关于轴的震动谢谢提醒，手工组装结构强度差，震动是个大隐患。
目前计划是做支架，地面平衡和大油门测试，一切问题解决了才会试飞。

对新手来说造个机架都太繁琐了，呵呵。
还有哪里不足，欢迎指教。



作者: chenzengwan    时间: 2014-3-20 10:15
本帖最后由 chenzengwan 于 2014-3-20 12:07 编辑
午夜里的星空 发表于 2014-3-19 19:44
视频呢 等着呢  楼上那个没有打击你 说的都是事实  如果你这么简单就弄出来了  那么那些研究生都可以跳楼 ...


to 午夜里的星空：
   多谢捧场子！

to  楼主：
我给你的留言，无非语气强硬了点，只不过奉劝你不要继续无意义的折腾下去了。语气强硬，但肺腑之言，就是论事。


不扯了，等你视频，在变距情况下，而非定距变速情况下，能稳定悬空3分钟，算你赢，我就认输！开贴膜拜你。
一年为期，你要搞不定，别怪我喷！






作者: 实用的飞行器    时间: 2014-3-20 10:31
完全可行，只有想不到，没有做不到，大小可变，一机多型。
作者: hzbunny    时间: 2014-3-20 11:27
本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 12:07 编辑
chenzengwan 发表于 2014-3-19 18:07
如果有飞控成品，那是简单了一大步。
但我仔细观察过杨格的四轴，电调应该是特制的，应该是能精确的控制 ...

杨格的4轴名叫：Stingray500 COMBO
使用的电机是 AS4027/3000KV/4S，就是普通的外转子无刷电机，并没有什么特殊的。也非车模常用的有感无刷电机，只是因为有多级减速，所以转速超过44400转/分钟，这有利增加力矩、旋翼载荷转速稳定



作者: hzbunny    时间: 2014-3-20 11:31
扬格变距4轴的飞控图片，TB售价￥1500；Stingray500 COMBO整机￥5400+
(, 下载次数: 33)
作者: hzbunny    时间: 2014-3-20 11:40
chenzengwan 发表于 2014-3-20 10:15
to 午夜里的星空：
   多谢捧场子！


消消气！
这样不值得，楼主有这个想法、行动总是好的，我想在此我们参与讨论，也是希望楼主能少走弯路，同时也希望楼主能成功。
大家一起参与、集思广益，总好过楼主一个人摸索来得好吧？所以大家平和的讨论为好，千万别动气！

不过老实说：看了楼主发布的录像，感觉能飞来起来离地就不错了。这结构太重了，而且非常不合理，更别说稳定了。

还是建议楼主先简化结构、减轻重量。不然的话，我敢在此预言：按照现在的结构，这东西成不了

作者: hzbunny    时间: 2014-3-20 11:50
本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 12:00 编辑
真的是大叔 发表于 2014-3-19 21:26
新手的错误：电调接错通道，哈哈，幸亏QQ群有鼎力相助的。
地面试机，10%油门。

楼主：把你那个传动轴水平旋转90度，放到主梁板下面去，这样就可以去掉现在的传动轴+电机的支撑板，重量会轻不少，而且传动轴也可以通过多点轴承支撑获得必要的强度

顺便给你 Stingray500 COMBO的一些数据供参考

旋翼对角轴距：490mm
旋翼长度：110mm
机体：85%碳纤维+金属
舵机：高性能数字舵机(0.8秒/60度[url=]/[/url]6V)
电调：45A无刷电调(5A BEC)
电机：A4027/3000KV/390瓦
电池：2200mAh/4S/30C+




作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:19
chenzengwan 发表于 2014-3-20 10:15
to 午夜里的星空：
   多谢捧场子！

本不打算再回你的帖子，但看见你重新编辑了，来而不往就失礼了。

反正我开帖就吹，不妨这里继续吹：3个月足矣，1年油动的都早出来了。

有兴趣不？

多提点建议，你不是第一个说不行的，只是因为没提建议所以我话多了点，见谅见谅。

作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:26
hzbunny 发表于 2014-3-20 11:27
杨格的4轴名叫：Stingray500 COMBO
使用的电机是 AS4027/3000KV/4S，就是普通的外转子无刷电机，并没有 ...

我是kv1700的Hobbymate 浩马特无刷马达HB3650, 500电直转用电机，特点便宜，传比130:15=~8，旋翼转速大概在4000,140mm桨叶

作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:28
hzbunny 发表于 2014-3-20 11:31
扬格变距4轴的飞控图片，TB售价￥1500；Stingray500 COMBO整机￥5400+

这个真不懂，还是专业人士解决吧。

作者: chenzengwan    时间: 2014-3-20 14:35
本帖最后由 chenzengwan 于 2014-3-20 14:43 编辑
真的是大叔 发表于 2014-3-20 14:19
本不打算再回你的帖子，但看见你重新编辑了，来而不往就失礼了。

反正我开帖就吹，不妨这里继续吹：3 ...

我也话说的重了点。见谅。
三个月吹的大了点吧？
那就三个月，你要能造出来算你牛逼。
我等着。
要是提建议的话，飞控直接杨格的，不知道你用的啥飞控。一般飞控肯定没戏。
机架重新搞。要么重构，要么加固。前面几位大侠提的机架的意见很中肯。不然肯定震的一塌糊涂。
另外你的皮带转起来松松垮垮的，小心甩出去。


作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:38
hzbunny 发表于 2014-3-20 11:50
楼主：把你那个传动轴水平旋转90度，放到主梁板下面去，这样就可以去掉现在的传动轴+电机的支撑板，重量 ...

多谢。

我的样机参数：
旋翼对角轴距：710mm
旋翼长度：140mm
机体：环氧树脂板+铝管
舵机：模拟舵机(0.12秒/60度6V)
电调：100A无刷电调(5A BEC)
电机：HB3650/1700KV/1200瓦
电池：2800mAh/6S/25C





作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:47
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-3-20 14:51 编辑
chenzengwan 发表于 2014-3-20 14:35
我也话说的重了点。见谅。
三个月吹的大了点吧？
那就三个月，你要能造出来算你牛逼。

飞控不想用现成的，能飞意义也不大，有朋友帮忙搞控，已经地面测试了，估计能用，飞起来炸不炸机就不知道了
重量只能按最大起飞重量控制，手工活精度差，不想太浪费了。
目前只是地面试机，油门控制在10%以下，试飞要重新定位和加固。
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-20 14:53
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-3-21 10:19 编辑

上个神器


作者: titi18160    时间: 2014-3-20 15:19
哇噻。diy就是需要这样的人。  需要的就是盲目。坚持。 学习。总有一天成的

动手领域里没有学位头衔。没有研究生。没有博士。只有谁肯花更多的精力。去摸索。去动手。去学习

爱迪生还是个小学生呢。他没有研究出电灯的时候研究生还在用蜡烛来照明

不动手弄怎么知道得不得。大多都是人传。不可能的。这个行不通。他自己也没有弄过。只是听别人也这样说。   
支持楼主自己写一个。我猜楼主是在广东地区的？？
作者: hzbunny    时间: 2014-3-20 15:55
本帖最后由 hzbunny 于 2014-3-20 16:03 编辑

唉！！
4轴属于非稳定飞行器，全世界的精英研究了100多年始终没有成功的商用案例，关键是难以稳定、可靠的飞行，再有就是能效比太低。现在因为有了高精、***的微电子技术支撑，才得以在无人飞行器上有所突破，已经是极大的成就了。
正因为属于非稳定飞行器，所以需要精确、高效、***的飞行控制器来控制。楼主这个东西，没有有效的飞行控制器支撑是难成功的。我知道你会用现成的4轴飞控，利用调低原来控制电调的脉冲周期来控制舵机。这样理论上似乎可行，但是实际是否有效有待楼主试验。但是看你说打算用模拟舵机，这恐怕就难了哦，毕竟PPM和PWM信号是有差别的。当然如有会系统开发的朋友帮忙修改一下飞控程序也未尝不可，还是那句话：祝愿成功！早日成功，造福模友

真奇怪！写“快 速”这2个字，居然显示的是***

作者: iman    时间: 2014-3-20 16:20

预祝楼主成功


作者: chenzengwan    时间: 2014-3-25 14:37
本帖最后由 chenzengwan 于 2014-3-25 14:43 编辑
hzbunny 发表于 2014-3-20 15:55
唉！！
4轴属于非稳定飞行器，全世界的精英研究了100多年始终没有成功的商用案例，关键是难以稳定、可靠的 ...


我想说的也是这个意思啊。。。
用现有的飞控，直接控制舵机，理论上也未必可行。


1，传统四轴pwm输出和转速，升力，这三者基本上是线性的。所以用简单PID基本上能控制好。
     变距四轴，PWM输出，螺距，升力不是线性的。是一个典型的非线性的控制对象，所以如果不修改PID控制代码，用原来的传统PID，肯定控制不好。
     所以必须修改飞控代码。
2，螺距的***瞬时变化，会导致转速的瞬时变化，从而导致升力瞬间受影响。要想改变这个问题，
     第一，要电调牛逼，能够检测转速，并且保持转速恒定。
     第二，传动系统刚性要足够，皮带要紧，不能松松夸夸，桨转速的变化要能及时反应到电机的转速变化上。
     直机的转速之所以能在瞬间基本保持恒定，一方面是因为直机的桨大，转动惯性大，不会太受影响。另一方面，直机只有一个桨，转速即便变化一点，也只是导致升力变化一点，不会导致姿态变化。但四轴不一样了，桨小，桨多。。。
3，由于四个桨转速一样，如何实现YAW轴向的偏转？我是没想明白。不知楼主打算怎么弄？

变距四轴难搞，就是因为这些耦合量太多了。其实还有N多耦合量我们都没有考虑到。


其实模拟电机和无刷电调的控制信号都是一样的，都是PWM，不是PPM。飞控的输出量是能够直接控制模拟舵机的。

另外问一句：楼主用的啥飞控？



作者: 我命由我不由天    时间: 2014-3-25 20:27
希望楼主成功

作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-25 23:37
chenzengwan 发表于 2014-3-25 14:37
我想说的也是这个意思啊。。。
用现有的飞控，直接控制舵机，理论上也未必可行。

变距的转向和自旋是和普通四轴原理一样的，都是利用扭矩的变化。只不过变距通过改变螺距的方式来实现扭矩变化。

飞控是国产货，朋友帮搞的，有待试飞检验。

作者: xwdwy    时间: 2014-3-27 20:42
真的是大叔 发表于 2014-3-25 23:37
变距的转向和自旋是和普通四轴原理一样的，都是利用扭矩的变化。只不过变距通过改变螺距的方式来实现扭矩 ...

非常期待结果啊
作者: 真的是大叔    时间: 2014-3-27 22:59
群众的眼睛是雪亮的，非常感谢模友指出的不足之处。机架重新修改了，皮带的问题基本可以克服掉，而且减重不少。

作者: chenzengwan    时间: 2014-4-1 14:33
楼主，我又厚着脸皮来唧唧歪歪了。赌期还剩77天了，楼主抓紧啊。。
作者: YY99    时间: 2014-4-1 15:14
学习了。
作者: shijiamoni    时间: 2014-4-1 15:44
飞控用一般的四轴飞控，舵机用数码舵机就ok了，是一样的控制方式的，数码舵机可以接受400hz的pwm，变距四轴，可以把感度或者pid参数调的很大，飞行效果就是很稳，但是多旋翼的特点，就是简单的机械，这么一来，变距就显得不那么必要了
作者: aguji    时间: 2014-4-1 23:08
支持折腾
作者: 真的是大叔    时间: 2014-4-2 19:04
chenzengwan 发表于 2014-4-1 14:33
楼主，我又厚着脸皮来唧唧歪歪了。赌期还剩77天了，楼主抓紧啊。。

呵呵，时间还很多啊，刚刚炸了140mm的桨叶，要再去淘宝买。试了试70%油门，机架还行，挺稳定，震动不大。总重快到2kg了，就不知道选180mm的桨叶给力不给力
还得买转速仪，玩航模真费银子啊。
飞控感觉一般，看来还得好好学习下航模的设置，
只求上帝保佑别逼我去买现成的控啊，那才叫个扫兴。



作者: 回不去的火星人    时间: 2014-4-2 19:57
真的是大叔 发表于 2014-4-2 19:04
呵呵，时间还很多啊，刚刚炸了140mm的桨叶，要再去淘宝买。试了试70%油门，机架还行，挺稳定，震动不大。 ...

买现成的控是必须的，这东西属于很专业的电子产品，涉及的方面很多。除非你是专业或爱好就是搞控制算法的，不然别人给你写飞控和你直接买有什么区别？
你改了机身结构之后就已经算成功了，起码没了什么致命错误

作者: aguji    时间: 2014-4-3 11:49
继续观望，支持
作者: NJDCW    时间: 2014-4-3 13:22
期待楼主的杰作
作者: countryman    时间: 2014-4-3 13:55
路过,看起来很牛掰的样子
作者: n44303    时间: 2014-4-6 11:31
不错，学习了！
作者: wbh86    时间: 2014-4-9 16:17
chenzengwan 发表于 2014-3-20 10:15
to 午夜里的星空：
   多谢捧场子！

应该多给人家一些技术上的指点和支持那才是硬道理，一味的给人泼冷水那只会打击他的热情，一个产品的诞生总会有一个艰难的历程，依据你的理论那杨格的变距四轴难道是假的？同样是单电机，皮带传动，变距桨，舵机，人家能造出来那国人也有能力造出来，不能一口否定他人，我看楼主的变距四轴有了飞控支持飞起来绝对不是问题！！！！

看了帖子，只是发表两句，希望别见怪！

作者: chenzengwan    时间: 2014-4-9 17:58
wbh86 发表于 2014-4-9 16:17
应该多给人家一些技术上的指点和支持那才是硬道理，一味的给人泼冷水那只会打击他的热情，一个产品的诞生 ...

一开始确实火气大了点。不应该。。。
一开始主要是觉得楼主不搞飞控，先搞架子，本末倒置，相当不靠谱。
已经和楼主达成谅解备忘录，现在没火了，我的任务主要是督促楼主在3个月内搞定。
另外还是奉劝楼主先搞飞控，飞控搞到手再搞架子。。。

作者: chenzengwan    时间: 2014-4-9 18:01
话说我和楼主在这里拌嘴，确实给这篇帖子增加了不少人气啊。。。。。
间接提高楼主这个帖子的关注度。。。。
作者: 真的是大叔    时间: 2014-4-9 21:30
本帖最后由 真的是大叔 于 2014-4-9 21:35 编辑
chenzengwan 发表于 2014-4-9 18:01
话说我和楼主在这里拌嘴，确实给这篇帖子增加了不少人气啊。。。。。
间接提高楼主这个帖子的关注度。。。 ...

是啊，说到这里还真的要谢谢喽，没有大家的意见，走的弯路就多了。
控肯定是预先搞好的，模拟实验没问题。机架就快调试结束，准备开始学习遥控器设置，新手，见谅。
懒和慢，这个是传统。
睡觉




作者: chenzengwan    时间: 2014-4-10 10:34
真的是大叔 发表于 2014-4-9 21:30
是啊，说到这里还真的要谢谢喽，没有大家的意见，走的弯路就多了。
控肯定是预先搞好的，模拟实验没问题 ...

你的控可能现在还是用于调试机架的阶段，但是请注意控本身就是一个很重要的研究对象，而不仅仅是个工具。
他本身也是需要去调试和修正的。
如果找不到在软硬件以及算法方面都能DIY飞控的高人帮你，还是直接买现成的吧。开源的或者商业的。

作者: 真的是大叔    时间: 2014-4-10 10:59
chenzengwan 发表于 2014-4-10 10:34
你的控可能现在还是用于调试机架的阶段，但是请注意控本身就是一个很重要的研究对象，而不仅仅是个工具。 ...

一步一步来，在学习的时候赶制第2架机架，不行就换商业飞控。

作者: yangshichang110    时间: 2014-4-10 11:02
楼主不知道是不是长沙这边的啊~

原来想过做类似的，飞控方面应该能帮到什么，很想参与。

不知道LZ朋友是准备重新自己写，还是改个开源控？

我觉得楼主这货先不以自稳为目的的做，更容易。

还有，楼主可以看些开源飞控制作时搭的调试架子，

把飞机四轴底部挂住，再又用根轴线从机架底部穿过，

就不容易倾斜翻。

等进一步稳定后，再把四轴的底部线去掉，只用轴线穿过，

可以调PID。

我觉得飞控方面，

可以先用开源的，直接改输出，

或者再加块板子，对输出信号处理下。

作者: chenzengwan    时间: 2014-4-23 10:10
楼主最近什么进展？还有60天，楼主加油！
作者: hzbunny    时间: 2014-4-23 11:49
这帖子还活着啊？
作者: 真的是大叔    时间: 2014-4-23 11:58
hzbunny 发表于 2014-4-23 11:49
这帖子还活着啊？

这......，最近在休息，临门一脚需要仔细些。
天气暖了，需要先修理纱窗，雨水多了还要修理雨棚，最近种的瓜苗要搭架子，事情慢慢来，时间都在那，谢谢60天的提醒。



作者: FPGA    时间: 2014-4-25 09:42
niu
作者: chenzengwan    时间: 2014-5-5 13:26
真的是大叔 发表于 2014-4-23 11:58
这......，最近在休息，临门一脚需要仔细些。
天气暖了，需要先修理纱窗，雨水多了还要修理雨棚 ...

楼主，你回复错人了。这个60天的帖子不是这个哥们发的。。。。是我发的。。。。
作者: kmani    时间: 2014-5-5 13:31
楼主加油，没啥难的
作者: qw899    时间: 2014-5-5 13:42
一定行，也可以搞个油动的
来自安卓客户端
作者: hareblue    时间: 2014-5-5 14:29
皮传感觉不是很靠谱
作者: 真的是大叔    时间: 2014-5-5 14:55
chenzengwan 发表于 2014-5-5 13:26
楼主，你回复错人了。这个60天的帖子不是这个哥们发的。。。。是我发的。。。。

哈哈，谢谢啊，很久没动了，不着急。

作者: 安徽华翼    时间: 2014-5-22 17:05
你不急，我们等急了啊~~~加油
作者: bluewind    时间: 2014-5-22 23:06
曾经看到过视频，一个国外模友飞的。只是觉得这样子搞多轴，体现不出多轴的优点。




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