5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 闲来无事，Z15N残骸改三轴无刷云台 [打印本页]

作者: 一丁 时间: 2013-11-9 22:21
标题: 闲来无事，Z15N残骸改三轴无刷云台
今年5月，一次不大不小的飞行事故中，Z15N从240米高空亲吻大地，很受伤。伤后让其静养数月未见痊愈，于是送她回到娘家一番询医把脉之后，被告知回天无术，被判死缓……
既然不得善终，何不来个器官移植，让她以另外的方式继续苟延残喘……
第一步：大卸八块，分析其可行性，一翻探究，觉得可行，于是订购了无刷三轴云台的驱动电机和控制器（目前还在途中）
(, 下载次数: 113) (, 下载次数: 117)
此次手术是否能成功，改装后效果几何，目前心底也没太大把握，暂立此贴，持续更新改装进程。

作者: 神马 时间: 2013-11-9 22:43
坐等新的云台出现

作者: yklee 时间: 2013-11-10 07:56
又来一位折腾哥，

作者: smsx 时间: 2013-11-10 12:53
学习了，期待新云台的出现。

作者: 加国飞手 时间: 2013-11-10 13:01
生命在于折腾，折腾模型无止境......

作者: 尹强KK 时间: 2013-11-10 13:07
支持，留名，，此贴会火呀

作者: 尹强KK 时间: 2013-11-10 13:16
貌似电机不好选，还有Z15的线材都很细很细都不知连哪跟哪，板子坏了你也没辙，能修好的难度可想而知，要是你正能修好它此贴必火是母庸置疑的

作者: 一丁 时间: 2013-11-10 13:16
标题: 第二步：更换俯仰轴滑环
Z15N的俯仰轴使用了6P滑环，要改成无刷云台，算来算去6P都不够用，于是把横滚轴上的8P滑环更换到俯仰轴，横滚轴不再使用滑环，因为在实际应用中，横滚轴基本不会进行360度旋转。
1、先来看看6P滑环和8P滑环的区别：内径一样，外径一样，长度略有不同
(, 下载次数: 85)
2、原来的8P排线用到俯仰轴上有些短，只得另外备一条8P的排线：
(, 下载次数: 82)
3、将8P排线与8P触针进行焊接（每条线路上有两根滑环触针冗余，安全有保障啊，赞！）：
(, 下载次数: 84)
4、将8P滑环与触针安装还原，这的确是个精细活，不太好搞，此处省略若干字……
(, 下载次数: 73)
5、几番折腾，终于将8P滑环和8触针安装到位：
(, 下载次数: 82)

作者: ehvclry 时间: 2013-11-10 13:24
如果横滚要改限位的话估计要改Z15GCU里的初始化程序吧。除非您打算自己开发GCU。。。

作者: wangyu1204 时间: 2013-11-10 13:43
支持一切DIY行为。。。

作者: 远风 时间: 2013-11-10 16:49
持续关注

作者: bg4imh 时间: 2013-11-10 19:06
原来里面还真用的这么个刷啊终于见到了

作者: 失落得世界 时间: 2013-11-10 19:33
变废为宝
支持折腾

作者: alden 时间: 2013-11-10 22:50
支持一丁折腾哥

作者: liych 时间: 2013-11-10 23:09
首先慰问一下，表示同情。但是DIY精神佩服！

作者: yklee 时间: 2013-11-11 08:36

ehvclry 发表于 2013-11-10 13:24
如果横滚要改限位的话估计要改Z15GCU里的初始化程序吧。除非您打算自己开发GCU。。。

人家是改无刷，不是另外装Z15

作者: ehvclry 时间: 2013-11-11 08:57

yklee 发表于 2013-11-11 08:36
人家是改无刷，不是另外装Z15

这，感觉有点不可能。控制方式都不是一码事。无刷系统电机是开环控制，Z15的伺服电机都带光电码盘的。估计要自己写程序了。

作者: yklee 时间: 2013-11-11 09:00

ehvclry 发表于 2013-11-11 08:57
这，感觉有点不可能。控制方式都不是一码事。无刷系统电机是开环控制，Z15的伺服电机都带光电码盘的。估计 ...

估计一丁大师就打算用毛子固件呢

作者: 柴狗狗 时间: 2013-11-11 09:12
高手·······顶一个

作者: 一丁 时间: 2013-11-11 21:16

yklee 发表于 2013-11-11 09:00
估计一丁大师就打算用毛子固件呢

根据初步探究结果，估计会有惊喜，持续关注吧，呵呵……

作者: zuiaimoxing 时间: 2013-11-12 01:43
继续关注！

作者: ttc 时间: 2013-11-12 03:28
死马当活马医，成！

作者: ehvclry 时间: 2013-11-12 09:02
关注

作者: 达哥在线 时间: 2013-11-12 14:03
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 脚下一滑 时间: 2013-11-12 14:39
期待新云台的出现。

作者: xjxboy 时间: 2013-11-12 16:07
支持楼主

作者: bmlee 时间: 2013-11-12 17:11
楼主狂人，顶起

作者: kaoking 时间: 2013-11-12 19:23
坐等大师杰作

作者: zzz7098 时间: 2013-11-12 19:47
今天没更新

作者: aguji 时间: 2013-11-12 21:33
等最新消息

作者: 一丁 时间: 2013-11-13 00:39
标题: 制作5N相机固定底座
原装的5N相机底已被彻底粉碎，在等配件的间隙，先制作一个吧，没来得及打磨，有些粗糙。
材质：玻碳板；加工工具：2MM端铣刀。（图纸及刀路G代码文件有需要可分享）
1、设计效果图
(, 下载次数: 63)
2、加工成品
(, 下载次数: 75)
3、装配效果
(, 下载次数: 66)
(, 下载次数: 82)

作者: 疯狂的孙女 时间: 2013-11-13 09:12
顶一个~期待效果

作者: 一丁 时间: 2013-11-13 21:18
标题: 横滚臂制作
横滚臂损坏，不能修复，只得用碳管重新做一个，还好，严丝合缝，不废话，上图：
(, 下载次数: 86)
(, 下载次数: 54)
(, 下载次数: 46)

作者: 天然木 时间: 2013-11-13 21:22
坐等样片，祝好运

作者: 一丁 时间: 2013-11-13 21:23
标题: 关于HDMI转AV模块
你看到了什么？没错，就是Z15N的HDMI转AV模块。
两个8P的1.25间距贴片插座，针的通路完全是一一并联对应，注意我标的两个方框，不便细说……
(, 下载次数: 53) (, 下载次数: 69)
这又是什么？聪明的你一看就知道我要做什么，恕我不便细说，你知道就行……
(, 下载次数: 69) (, 下载次数: 65)

作者: 心在自由飞翔 时间: 2013-11-14 07:14
支持这样有动手能力的你！修复完好如初指日可待！

作者: yklee 时间: 2013-11-14 11:53

一丁发表于 2013-11-13 21:23
你看到了什么？没错，就是Z15N的HDMI转AV模块。
两个8P的1.25间距贴片插座，针的通路完全是一一并 ...

都弄到这程度了，还有啥不能细说的？

要不我来说？

作者: lx88lx88 时间: 2013-11-14 16:13
一方有难八方支援···广东摸友支持超强 402 一支

！

作者: 加国飞手 时间: 2013-11-14 16:18

yklee 发表于 2013-11-14 11:53
都弄到这程度了，还有啥不能细说的？

要不我来说？

你看你，怎么到现在才来啊，等你呢！快说吧......

作者: 一丁 时间: 2013-11-14 16:23

yklee 发表于 2013-11-14 11:53
都弄到这程度了，还有啥不能细说的？

要不我来说？

那你说吧，哈哈，我不是为了什么故弄玄虚，而是有所顾忌，你懂的……

作者: 加国飞手 时间: 2013-11-14 17:52
钓爷，楼主都发话了，您老就开一下尊口呗

作者: azhe135 时间: 2013-11-16 19:51
关注

作者: wangzhengtatata 时间: 2013-11-16 22:48
关注下，

作者: accordhobby 时间: 2013-11-16 23:08
我还有一块HDMI转换板，明天我也测测

作者: 第三只眼 时间: 2013-11-16 23:19
每天进来看看进度，楼主抓紧呀。

作者: chhhhc007 时间: 2013-11-16 23:50

期待新云台的出现。

作者: 张哲祥 时间: 2013-11-16 23:59
告诉楼主个比较不耐听的消息。。毛子的无刷板子驱动不了MAXON的电机。。电流很大接上去就保护了。。

作者: 一丁 时间: 2013-11-17 01:03
不好意思，前两天此贴貌似被管理员沉底了，我以为此贴触犯了什么禁忌，故而没有继续更新。
谢谢大家捧场，后边继续更新。

作者: akinwong 时间: 2013-11-17 07:23
专业路过

作者: 一丁 时间: 2013-11-17 21:12
标题: 云台控制板
本帖最后由一丁于 2013-11-17 21:15 编辑

花了几百大洋，买了一套三轴无刷云台控制器，做工不错，回来刷了官网最新版本的固件，一切OK；
板子附带的焊接插针是杜帮头的，本人不太喜欢这种插接方式，于是换成了XH插座。
(, 下载次数: 56)
正面，看到接收机插针旁边的那个4针插座了吗？GND、5V、TX、RX一般不会用它，因为调参有MINI USB接口，我之所以这里焊接了一个插座，是因为我要使用蓝牙适配器，进行无线调参，呵呵。
(, 下载次数: 67)
背面，将5V电压作了跳线，以便给控制接收机供电。
本人好像患有严重的完美主义强迫症，看到一堆裸板，总是觉得不顺眼，反正其他配件还没到，干脆给设计一个外壳吧，说干就干……
先上设计图，采用上下盖咬合对扣设计：
(, 下载次数: 67)
(, 下载次数: 69)
(, 下载次数: 77)
再上实物图：
(, 下载次数: 77)
(, 下载次数: 75)
(, 下载次数: 68)
(, 下载次数: 85)
(, 下载次数: 86)
(, 下载次数: 71)
(, 下载次数: 79)
通电测试，一切OK，透过小窗口可以看到指示灯的闪烁。
(, 下载次数: 70)

作者: 一丁 时间: 2013-11-17 21:18
标题: IMU
由于使用了第三方的控制板，Z15原装的IMU将不可能被使用了，干脆拆下来吧，还可以节省不少重量，但光拆下来也不是个办法啊，那就重新CNC一个IMU盖子吧，把新的IMU放进去，既可以节省重量，也不太影响美观。
(, 下载次数: 77)
对比一下，重新CNC一个IMU盒子，体积少了不少。
(, 下载次数: 79)
看看咬合接缝，还过得去吧，哈哈。

作者: jacky-chaoting 时间: 2013-11-17 21:23
楼主手工帝

作者: 午夜里的星空 时间: 2013-11-17 21:46
搬个凳子慢慢看

作者: liych 时间: 2013-11-17 23:02
大哥你简直是神！

作者: moyi0418 时间: 2013-11-18 15:17
这个真的是太牛了

作者: 疯狂的孙女 时间: 2013-11-18 18:20
加油~顶你~

作者: 尹强KK 时间: 2013-11-18 22:42
楼主好好手艺啊，马上DJI的人要你，赶紧去投份简历

作者: liaott89 时间: 2013-11-18 23:29
一丁爺您真是太強了。

作者: tank2024138 时间: 2013-11-19 15:36
楼主真土豪……

作者: 电固狂人 时间: 2013-11-19 18:57
好贴要顶，动手能力强！思路也广！支持

作者: 一丁 时间: 2013-11-19 21:04
标题: 控制器散热处理
本帖最后由一丁于 2013-11-19 21:24 编辑

配件陆续到齐，昨天晚上进行了飞控与Z15N原配MAXON电机搭配试验，过程比较曲折，最后经过一些改装（这里就不描述如何改装了），居然实现了成功驱动。顺便赞一句，MAXON确实不错，太顺滑了，DJI用料足啊！
但在测试过程中，也发现一个问题，云台控制器上每路电机输出所对应的板子上的集成芯片（我不懂电子，这个元件不知道叫啥名字，就这样称谓吧）温度较高，大约60度左右，没来得及精确测量，激光测温计不知道放哪里去了。不知道是不是前边模友提示的那样，毛板驱动MAXON电机会发热量大，还是驱动其他电机也会有如此发热量。
虽然温度不算太高，但隐患必须扼杀在摇篮中--加散热片！找了几个图传散热片，发现不合适，没办法，还是自己做吧。因为要加散热片，前边做的外壳又得重新搞，死脑细胞无数……

1、直接用铝板CNC，制作两块散热片；
(, 下载次数: 83)
2、芯片散热，绝缘导热硅胶是不可缺少的；
(, 下载次数: 69)
3、把导热硅胶均匀涂抹在芯片和散热片上；
(, 下载次数: 56)
(, 下载次数: 81)
4、合上外壳，大功告成。
(, 下载次数: 92)
(, 下载次数: 92)

作者: 一丁 时间: 2013-11-19 21:07
标题: 无线蓝牙调参
本帖最后由一丁于 2013-11-19 21:14 编辑

用一根USB线把云台连接到电脑上升级和调参确实是一件不爽的事，我更喜无拘无束的感觉：

虽然外观难看了一点，但端子都是自己纯手工压制。
(, 下载次数: 84) 、
(, 下载次数: 67)
经过实际测试，效果很不错，从此USB线可以扔了。

接下来将进行最复杂的线路规划和实际组装，好戏即将上演，呵呵……

作者: plaaf杰 时间: 2013-11-19 21:20
MAXON伺服电机是瑞士的，不是德国

作者: plaaf杰 时间: 2013-11-19 21:21
MAXON伺服电机是瑞士的，不是德国

作者: 一丁 时间: 2013-11-19 21:23

plaaf杰发表于 2013-11-19 21:21
MAXON伺服电机是瑞士的，不是德国

对，瑞士的，脑细胞死多了，神经短路中，唉

作者: 一丁 时间: 2013-11-19 21:25

一丁发表于 2013-11-19 21:23
对，瑞士的，脑细胞死多了，神经短路中，唉

立即修改之，不能误导，以正视听

作者: saber 时间: 2013-11-20 02:58
坐等万国牌云台诞生。

作者: yxlcc 时间: 2013-11-20 08:46
等结果

作者: yan1994v3 时间: 2013-11-20 09:16
请教一下楼主，云台上六根彩色的线分别都是什么作用？

作者: 加国飞手 时间: 2013-11-20 10:49
很是一个期待啊！
加油！楼主！

作者: 神马 时间: 2013-11-20 23:13
搬板凳坐着学习

作者: 一丁 时间: 2013-11-22 17:40
报告进度：组装完成，增稳效果良好，但使用MAXON电机会导致控制板严重发热，不敢再继续测试，只得等我的定制电机了……

作者: yezy 时间: 2013-11-25 22:22
留个脚印期待最终成果

作者: yklee 时间: 2013-11-25 22:44

一丁发表于 2013-11-19 21:04
配件陆续到齐，昨天晚上进行了飞控与Z15N原配MAXON电机搭配试验，过程比较曲折，最后经过一些改装（这里 ...

发热的是MOS管

你胆子真大啊，敢用毛子版驱动MAXON，分分钟几千不见了

作者: 千红 时间: 2013-11-25 22:57

yan1994v3 发表于 2013-11-20 09:16
请教一下楼主，云台上六根彩色的线分别都是什么作用？

六线是两正两负一时钟一数据，八线是两正两负一时钟一数据一视频一视频地

作者: accordhobby 时间: 2013-11-27 00:51
楼主进展如何了？

作者: ehvclry 时间: 2013-11-27 09:07
本帖最后由 ehvclry 于 2013-11-27 09:12 编辑

MOS管发热很正常。MAXON驱动电流需求也许有点大。还有我想说有雕刻机就是爽啊。。

作者: lzcrosa 时间: 2013-11-27 09:09
刚入手，认真学习下

作者: wzq 时间: 2013-11-27 17:37
超强技术贴留个记号接着看

作者: Lilaq 时间: 2013-11-27 18:18
很不错！

作者: junli8250 时间: 2013-11-28 09:03
神一样的存在了，。。这样一改，可以少很多重量哇，

作者: huangguan 时间: 2013-11-30 00:09
完美主义棒极了！我都惊叹出来了！这是路人转粉的节奏。

作者: 尹强KK 时间: 2013-12-5 22:51
怎么没更新了？烂尾了？

作者: 一丁 时间: 2013-12-6 08:55

尹强KK 发表于 2013-12-5 22:51
怎么没更新了？烂尾了？

没有烂尾，已经完工，并进行了一次飞行测试，低速飞行时，增稳效果基本与原厂效果无异，高速飞行下有画面闪烁和类似轻微的晃动，还在继续优化中。
年底了，工作太忙，没时间拍照更新，后边会继续的。

作者: 我是小学生 时间: 2013-12-6 09:47
学习

作者: xx1994930 时间: 2013-12-6 10:24
技术流

作者: 灵魂之力 时间: 2013-12-6 10:29
牛人啊。。

作者: 一丁 时间: 2013-12-6 11:18

达哥在线发表于 2013-11-12 14:03
难点是如何将电机装上,其他几乎无困难,支持一丁

这个好办啊，根据电机的安装孔，精确定位后，自己做安装孔。

作者: 天盛778 时间: 2013-12-12 08:14
现在这样改造成本够买个新的了吧！

作者: fjb 时间: 2013-12-12 16:27
本帖最后由 fjb 于 2013-12-12 16:33 编辑

请教楼主，你那块第三轴的板子上，接收机的控制线应该接在哪里呀？

(, 下载次数: 50)

作者: ehvclry 时间: 2013-12-12 17:21

一丁发表于 2013-12-6 08:55
没有烂尾，已经完工，并进行了一次飞行测试，低速飞行时，增稳效果基本与原厂效果无异，高速飞行下有画面 ...

如果可行，我打算收个Z15残骸自己搞个DV云台来。。哈哈

作者: AtomicAir 时间: 2013-12-12 17:53
强烈顶楼主啊，话说楼主的驱动器码盘和电机等已经烂掉的东西还有用不，没用要不低价处理了吧

作者: 没米人 时间: 2013-12-12 20:51
毛子固件我最关心的是前倾是不是横滚一定会抖，前飞太快，或者后退太快都容易抖，似乎跟z轴没关系。关注

作者: 北方孤狼 时间: 2013-12-12 20:56
高人无处不在啊！

作者: yuezhiying 时间: 2013-12-14 12:36
楼主完成图来几张欣赏下啊。。。。

作者: 乐音凉水 时间: 2013-12-14 13:20
等图欣赏学习！

作者: yf200379 时间: 2013-12-14 13:44
还没搞定？

作者: ming100160 时间: 2013-12-14 16:02

支持

作者: zntx1001 时间: 2013-12-14 20:07
厉害，关注成品，试验视频。。。

作者: 一丁 时间: 2013-12-14 22:38
本帖最后由一丁于 2013-12-15 17:08 编辑

第一版本完成照片： (, 下载次数: 73)
(, 下载次数: 99)
(, 下载次数: 83)
(, 下载次数: 101)

第一版本总结：
1、整个云台稳定性极佳，试飞了一次，低速飞行下，拍摄视频稳定性与原厂效果基本无差别，高速飞行有小抖动；
2、Z15原厂的HDMI转换板无法与控制板共电使用。转换板与在云台静止时，能够正常转换并输出，云台运动时，转换时断时续，换了V1和V2两个版本测试，结果一样，如果单独给HDMI供电12V，视频转换可正常使用。

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）