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标题: 关于APM数据解码，求助！ [打印本页]

作者: liangdyc 时间: 2013-9-7 19:02
标题: 关于APM数据解码，求助！
本帖最后由 liangdyc 于 2013-9-7 19:04 编辑

本人通过串口与APM通信，利用自己写的命令FE 06 01 FF 00 42 02 00 01 00 0A 01 A5 07。要求APM返回姿态数据。APM返回成功。
接收到的数据为：

FE 1C 26 01 01 1E 87 D3 05 00 50 8F 68 BB 64 5A F1 BD B0 93 86 3F B8 30 44 BA D0 DE 8E BA 40 EB 25 3A E5 D5

FE 1C 27 01 01 1E 8E D5 05 00 6A 44 73 BB 47 EF F0 BD 66 91 86 3F C0 CD 62 B9 60 40 12 BA 80 6F D3 38 29 A7

通过观察发现，接收到的的确是我要求其返回的。即姿态数据。根据地面站源代码

public const byte MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE = 30;

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1, Size = 28)]

public struct mavlink_attitude_t {

/// <summary> Timestamp (milliseconds since system boot) </summary>

public UInt32 time_boot_ms;

/// <summary> Roll angle (rad, -pi..+pi) </summary>

public Single roll;

/// <summary> Pitch angle (rad, -pi..+pi) </summary>

public Single pitch;

/// <summary> Yaw angle (rad, -pi..+pi) </summary>

public Single yaw;

/// <summary> Roll angular speed (rad/s) </summary>

public Single rollspeed;

/// <summary> Pitch angular speed (rad/s) </summary>

public Single pitchspeed;

/// <summary> Yaw angular speed (rad/s) </summary>

public Single yawspeed;
};

我可以知道哪几位是哪些数据。查了一下MAVLINK协议文档。是利用的IEE745表示浮点数。所以想转换到浮点数来看，可是发现转换后的数据不对。
例如roll为： 6A 44 73 BB。转换后为：59373995582784778000000000.000000

所以我想这里肯定是出现了什么问题。难道又是mavlink或地面站说是用IEE745其实又是使用了自己的一套格式？

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