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标题: 感慨一下，APM果然是比MWC高级不少，还好装。 [打印本页]
作者: dongfang    时间: 2013-9-5 21:30
标题: 感慨一下，APM果然是比MWC高级不少，还好装。
一年多前，我自己DIY MWC飞控，经历了N多周折，终于把它飞上了天，还集成了蓝牙、超声等附件，但无奈的是，时常的失控让我对它失去了信心。我一直以为是电磁干扰不过关。而局限于DIY的品质，电磁干扰是无解的。

直到我这次下定决心上APM，才发现一个带数据记录的飞控，有多么的重要。

第一次完成APM装机时，我用的是硬连接飞控板，结果飞起来后，就和以前的MWC一样，四旋翼时不时的抽风失控。后来，我仔细阅读了APM的防抖指南，在动手之前，我先用数据记录，测量了硬连接的抖动，XY轴都至少有0.5G。之后我修改了多次飞控板的安装方法，平衡了螺旋桨，最后达到了不超过0.1G的境界。四旋翼在1m的空中loiter悬停，居然能有只听到风声的时候，6M GPS就已经能控制四旋翼在1~2米的范围内运动，而且高度变化也没超过0.5米。而这一切，我连一个PID都没改过。我唯一做的就是减振减振再减振。

MWC不知这几年有什么发展了，之前要给四个电调做统一配置，我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。

还没看APM的代码，据说写满了Flash，这是个缺点，以后要改代码就得删不用的功能了。
作者: liangjump    时间: 2013-9-5 22:00
没图没过程！！
作者: zgchen    时间: 2013-9-5 22:07
小手一抖1分到手
作者: zengchunshe    时间: 2013-9-5 22:13
永远是下一个飞控最好~等着瞧吧
作者: 小扎毛    时间: 2013-9-5 22:14
绑定了
作者: G^Y    时间: 2013-9-5 22:55
APM的路过，一个好的飞控，是大家公认的
作者: yangbdyc    时间: 2013-9-5 23:00
APM有很多版本，想入个飞控，看到这么多都纠结了……
作者: hulandy    时间: 2013-9-6 06:47
能分享一下减震的具体方法就好了
作者: fryefryefrye    时间: 2013-9-6 09:00


APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。
MWC也有这个功能。

我买的MWC成品版，从来没有失控过啊，就是振动会导致问题，所以经常的工作也是减震。

我不知道APM能不能看到代码。

我觉得能看到MWC的代码非常好，出了什么问题，看看代码，就能知道是自己机子的问题，还是代码的问题。我个人还给MWC提交的Bug，并修复了。下一个版本的就能集成我的这个Bug修复了。

功能细节上应该如何操作，或者说怎样的操作会有什么现象发生，看代码比任何说明书都好。



作者: stststst1974    时间: 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控，应该对算法有了解吧，MWC据说算法相对简单，但这个算法PID调好了一样很稳，而且我个人感觉MWC对于初学和了解飞行的控制算法很有用，但奇怪的是国内没有用这个版本当教材的，这个开源项目，要是让大家首先对这个固件做探讨，能有更多的基于它的自主编程，然后有兴趣的再进军APM....那就好了，现在估计有很多人像我一样在等这个固件老外的更新，看国外论坛这个固件好像下一个版本要加入一些变量和模式，开发航点功能，国内研究的很少，太多人只是拿来组装一下就飞，对于我们这些非专业来讲倒也有情可原，最可气的是竟然还有电视台采访到某人以后说这是自己的发明，真够丢人的，估计连源码都不一定看懂的家伙......要是他是拿商品控飞的，真想抽他丫的.....唉，如我等，外语不太行，满哪找相关中文解释文档都找不到，硬着头皮逐行看代码么，用业余时间一年两年都算快的，效率太低了。大神都在哪里呢...
作者: 老莫    时间: 2013-9-6 10:32
APM分什么系列的吗？


作者: radio44    时间: 2013-9-6 10:33
看了楼上的一席话,感慨颇多,我等这样的真是不容易.............
作者: 孤侠独影    时间: 2013-9-6 12:56
stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控 ...

深有同感

作者: zwj24866    时间: 2013-9-6 14:48
我等这样的真是不容易.............

作者: gxhifi    时间: 2013-9-6 16:00
我对MWC现在是有信心的.GPS定位已不是问题.等我换个高精气压先吧...对定高就有数了
作者: remond    时间: 2013-9-6 20:44
  1. MWC不知这几年有什么发展了，之前要给四个电调做统一配置，我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。
复制代码

MWC可以的，打开一个宏，重新编译次就可以用于电调的校准。


作者: dongfang    时间: 2013-9-6 21:04
看来吸引了不少mwc的拥护者，那就多说说吧。

我之前做洞洞板MWC的帖子可以参照这里http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=606281

我是用Arduino Nano（328P)做的，超声自己写驱动，还做了气压计融合、mma7455那时没驱动也是自己写的，自己写了TDF6A的中位校准。板子上每块元件的驱动我都自己写过测过。就拿三轴陀螺仪L3GD4200D说吧，其实MWC只用到了它很简单的轮询方式，实际上还有更高效不漏数据的中断模式。

后来MWC 2.0出来后，我想上GPS，328P不够用了，就买了2560，等2560到手一看，傻眼了，上下两排IO居然和洞洞板是错位的，原来的洞洞板方案没法做了，板子还特大，后来就没兴趣搞下去了。

MWC的代码是非常的好懂，和我编程相关的部分，我都看懂了。算法就没仔细看。4元数在我这里已经测试过，跟不上800HZ的三轴陀螺仪L3GD4200D,MWC用的算法不是完备的。

我对MWC的印象就停在2.0了，到现在，拿APM 3.0作比较可能有点不公平，不过还是说一下各自优缺点吧。

首先，我觉得MWC才是真正的开源软硬件，想要配什么传感器自己加驱动就行了，传感器datasheet也没那么难看懂。反观APM，那是相当的不OPEN，硬件都是成品，不能换，几个外设，如3dr radio、电源模块等等，连张图纸和datasheet都找不到。这注定APM的价格要比MWC贵。APM也不是没优点，DataFlash作为APM标配，是我最喜欢的。

软件上，各有千秋，总的说APM是强出不少。MWC用二进制流方式传递数据去MultiWiiConf绝对是单片机高手之作，相当的高效，但前后版本兼容性较差，每次MWC升版本，MultiWiiConf也得升。APM的mavlink则是标准协议，我还没看代码，感觉是相对传送效率低下了一些。MWC不能人工校准遥控器的中位，四个通道共用一个写死的1500，害得我自己写TDF6A的中位。而APM有遥控器校准程序，配置方式显然更友好。

DataFlash是APM的强项，能帮助解决很多问题。这一点，MWC 2.0是没有的，不知最新版如何了。

最后还是感谢一下MWC的Alex和EOS两老大。APM的论坛暂时没找到大牛，学习中...


作者: remond    时间: 2013-9-6 21:12
GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。
作者: dongfang    时间: 2013-9-6 23:11
remond 发表于 2013-9-6 21:12
GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。

是的，那是我确实还有两块Pro Mini，怪自己心黑，想找total solution，最后坏了胃口。

作者: lanse2pty    时间: 2013-9-6 23:52
标记再看
作者: kingofpop    时间: 2013-9-7 00:01
fryefryefrye 发表于 2013-9-6 09:00
MWC也有这个功能。

我买的MWC成品版，从来没有失控过啊，就是振动会导致问题，所以经常的工作也是减 ...

apm也是开源的。。。当然有代码随便看随便改

作者: hgzjia    时间: 2013-9-7 00:07
貌似好多暴力飞行的视频都是mwc，好多fpv视频都是openpilot，好多飞任务的都是apm。
作者: 四轴迷曾哥    时间: 2013-9-7 00:11
stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控 ...

说得好!

作者: dongfang    时间: 2013-9-7 01:35
stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控 ...

其实这句是夸6M更多一些。以我对GPS的了解，相同地点，不同采样之间，漂移2～3米是很正常的。就这样的精度的话，即使是无风，飞控飘出去的可能范围2～3米乘以3还差不多。

6M能有这样的表现，感觉6H就不是很有必要了。

对了，按APM的文档，减振对GPS一样有作用，大概是减少了多普勒效应？

作者: stststst1974    时间: 2013-9-7 17:49
看APM可以测振动，MWC不行么，我也想看看我机架的振动情况
作者: caosix2    时间: 2013-9-7 18:32



我 没时间 去 详细 看：麻烦你 提供 详细步骤————。

“我仔细阅读了APM的防抖指南，在动手之前，
我先用数据记录，测量了硬连接的抖动，
XY轴都至少有0.5G。”

作者: dongfang    时间: 2013-9-7 18:36
caosix2 发表于 2013-9-7 18:32
我 没时间 去 详细 看：麻烦你 提供 详细步骤————。

“我仔细阅读了APM的防抖指南，在 ...

请参照：
http://copter.ardupilot.com/wiki/vibration-damping/
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

作者: dongfang    时间: 2013-9-7 20:53
stststst1974 发表于 2013-9-7 17:49
看APM可以测振动，MWC不行么，我也想看看我机架的振动情况

APM其实就是把ACC等等各类的数据，按配置，以50HZ的频率写进了Flash，相当于做了个飞控的黑匣子。

事后可以连线把这些数据读出来，自己看图表就行了


作者: dy008    时间: 2013-9-7 22:17
APM的软件架构看起来还是很好的！只是第三方硬件扩充是少了！
作者: scaple    时间: 2013-9-7 23:34

首先，我觉得MWC才是真正的开源软硬件，想要配什么传感器自己加驱动就行了，传感器datasheet也没那么难看懂。反观APM，那是相当的不 OPEN，硬件都是成品，不能换，几个外设，如3dr radio、电源模块等等，连张图纸和datasheet都找不到。这注定APM的价格要比MWC贵。APM也不是没优点，DataFlash作为APM 标配，是我最喜欢的。

开源飞控里面,比APM更开放的我觉得就没有了,不管是PPZ还是PX4,APM体系当中就没有不开放的东西,不管是ArduPlane、ArduCopter，MissionPlanner的全部源代码，还是电路设计、PCB，不同飞机的pid参数配置文件，全部是公开的。至于说周边配件，以数传为为例，没人说一定要用3DR，可以用apc系列，可以用Xbee，还可以用蓝牙...总不能因为APM是开源的就一定要求周边配件也是开源的吧？

软件上，各有千秋，总的说APM是强出不少。MWC用二进制流方式传递数据去MultiWiiConf绝对是单片机高手之作，相当的高效，但前后版本兼容 性较差，每次MWC升版本，MultiWiiConf也得升。APM的mavlink则是标准协议，我还没看代码，感觉是相对传送效率低下了一些。MWC 不能人工校准遥控器的中位，四个通道共用一个写死的1500，害得我自己写TDF6A的中位。而APM有遥控器校准程序，配置方式显然更友好。

Mavlink是QGroundStation创立的一个通用通讯协议，使用CRC进行数据校验，可以用在从微型潜艇到微型火箭之类的咚咚上，从我用下来的感觉Mavlink协议设计还是相当不错的。APM可能只用到该协议10%左右的内容。






、

作者: dongfang    时间: 2013-9-9 07:37
scaple 发表于 2013-9-7 23:34
开源飞控里面,比APM更开放的我觉得就没有了,不管是PPZ还是PX4,APM体系当中就没有不开放的东西,不管是Ar ...

之前我说MWC比APM更OPEN这点没疑议吧。至于说它的周边，我呢连那个电源模块的PCB也没找到(或者说电气特性？)。要是想自己做一个电源模块，似乎还有点问题。

作者: mmay    时间: 2013-9-9 10:25
内容留印学习，备用
作者: 天涯E根草    时间: 2013-9-9 11:25
dongfang 发表于 2013-9-6 21:04
看来吸引了不少mwc的拥护者，那就多说说吧。

我之前做洞洞板MWC的帖子可以参照这里http://bbs.5imx.com/ ...

很专业的见解啊！！

作者: myxiaoqy    时间: 2013-9-9 11:27
来学习
作者: dy008    时间: 2013-9-9 14:08
scaple 发表于 2013-9-7 23:34
开源飞控里面,比APM更开放的我觉得就没有了,不管是PPZ还是PX4,APM体系当中就没有不开放的东西,不管是Ar ...

认识很精辟！
另外3DR-Radio也是开源的！


作者: 9090950    时间: 2013-9-10 07:53
完全看不懂了，虽然用过MWC控，但娃跳严重。如何调?
作者: wangluoqishi    时间: 2013-9-14 00:35
硬件就常用的就那么几个传感器，再贵的我们也用不起。所以我建议还是把目光瞄向固件，多研究下源码
目前再看ArduplaneNG，希望海盗的板子可以支持固定翼，能随着版本更新
作者: Easy西    时间: 2013-11-9 14:10
dongfang 发表于 2013-9-6 21:04
看来吸引了不少mwc的拥护者，那就多说说吧。

我之前做洞洞板MWC的帖子可以参照这里http://bbs.5imx.com/ ...

请问你的超声波是直接接在NANO 上吗？？怎么接的？？程序怎么改？？？


作者: mx牛模王    时间: 2013-11-9 14:42
早说过了，MWC，有多快扔多快，别瞎耽误宝贵时间
作者: 上海九哥    时间: 2013-11-9 14:51
APM减震做好后，PID真的很好调试！
作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-15 17:24
高手果然都集中在多轴上！
作者: wxplt    时间: 2013-11-29 00:56
LZ可以上图说明你的APM如何减震吗？

作者: yaybig    时间: 2013-11-29 20:00
stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控 ...

APM的定点视频你是没看过吧，跟NAZA一样。怎么可能  上下0.5米，范围1－2米  。

作者: yaybig    时间: 2013-11-29 20:11
scaple 发表于 2013-9-7 23:34
开源飞控里面,比APM更开放的我觉得就没有了,不管是PPZ还是PX4,APM体系当中就没有不开放的东西,不管是Ar ...

APM的中文资料确实少，像油门曲线，  D/R大小动作/EXPO指数 ，代码说明等这些都是英文的，MWC的资料里说得清清楚楚又是中文。MWC比APM好调呀。如果MWC的气压数值能够稳些的话，一样和APM那么稳

作者: stststst1974    时间: 2013-11-29 21:38
４１楼头像超帅
作者: coolka    时间: 2013-11-30 10:37
有兴趣试一下
作者: 山贼claire    时间: 2013-12-3 09:12
好多高手
作者: YY99    时间: 2013-12-3 09:54
学习了。
作者: ywywxb    时间: 2013-12-3 09:58
不错，都是高手，学习了。

作者: lllhuihui    时间: 2013-12-3 11:19
帮顶
作者: yangshichang110    时间: 2013-12-3 11:19
个人感觉，还是MWC好用。
主要好改，改改就能用蓝牙，NRF做控。
当然，这种贵东西，在小地方用用这些做控没问题，
去外面，大家还是用商品控，起码失控出事了，还可以发个贴牢骚下。
作者: 飞翔99    时间: 2013-12-3 11:21
升级帮顶
作者: buchord    时间: 2013-12-5 15:31
fryefryefrye 发表于 2013-9-6 09:00
MWC也有这个功能。

我买的MWC成品版，从来没有失控过啊，就是振动会导致问题，所以经常的工作也是减 ...

牛人加个qq吧 274-3816-05
请教mwc，做算法

作者: 专注打击装B犯    时间: 2014-4-29 02:43
时过境迁。

楼上各位今天再来看看APM和MWC的差距。。你们不得不感叹，短短四个月，MWC已经被甩出八条街了。
作者: zmin21    时间: 2014-4-29 11:03
能加楼主QQ？想讨教下MWC，懂点单片机，有个MWC正想研究研究！
作者: jozx    时间: 2014-4-29 20:57
技术贴，普通人玩不懂
作者: ZeroMile    时间: 2014-4-29 21:22

技术贴




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