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标题: 自制模块组装mwc 如何定高，平稳不抖，起降平稳，个人的小经验，供新手参考一下 [打印本页]
作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 18:26
标题: 自制模块组装mwc 如何定高，平稳不抖，起降平稳，个人的小经验，供新手参考一下
本帖最后由 aweixinga 于 2013-8-15 21:04 编辑



PS{mega 1280连接图（英文）   328P连接图（我翻译的，不准勿喷）  328P原理图


已发，在最后面，希望可以帮到需要的朋友}




自制模块组装MWC，2560的，ms5611高精气压计。


先介绍下配置：
仿450机架，就是某宝45块一套的那种；
电机： 朗宇A2212    980KV
电调：中特威 30A
飞控：mwc 2560  模块组装的
桨：仿APC1047
电池：2200hma   25C
控：富斯9通，自己刷了er9x


再上段今天上午飞的视频



下面交流下经验：

首先：我的技术很水，可以归纳到菜鸟一级，千万不要说我操控的技术好，这是事实，不是谦虚。


1、在高空（3-4层楼以上），高精气压计的定高还是不错的，感觉没有怎么掉高度，今天整体飞的还是比较稳定的，我归结的定高影响因素有一下几点：

     1：空气快去流动，是气压计周围的空气密度产生较频繁的波动，会导致定高不准（个人看法，如有误导望大神纠正）。

     2：PID对定高的影响，提别是roll   pitch    和自稳的这三个PID，可能有人会说有定高的PID，那个影响大才对，这个不反对，但是roll   pitch    和自稳的PID对四旋翼的高度也是影响很大的，当P太高的时候，虽然四旋翼不至于失稳，但会出现忽上忽下的感觉，掉高，砸地，忽的窜升等问题，即使是高精气压计也不能定高，这都是我最近个把月调试飞控遇到的问题，最真实，可能和其他模友的情况不一样，希望大家不要喷我，给予纠正和补充。

     3：四旋翼的抖动，之前飞的时候可以很明显的听到四旋翼因抖动导致的电机转速调整的声音，我发现抖动有些时候是和P有直接关系，还有些时候是和机架整体的振动有很大的关系，调整这两点基本可以降低频繁的抖动。



2、解决办法交流：
    1：气压定高防止空气频繁因风而变动的方法，根据论坛里的模友们提供的经验，我找了块透气海绵盖在飞控的气压计上，降低风的影响。PS：不要用泡沫啊，有个模友和我交流的时候说他找不到海绵，就找了块泡沫，我分析的是泡沫不通气完全挡住了气压计对周围空气压力的感知，是降低了其功能的。（纯属个人理解，希望大神指正）

    2：PID对定高的影响，我之前也是听论坛里的朋友说，P调高点，抗风能力强，然后我就照做，结果发现我的四旋翼定不了高（开不开气压定高都是的一个效果，可以参考我之前的贴子中的视频看看，当时的定高没有调好http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=819183），有时即使油门不动，他的电机都会突然转速减慢，或是突然又加快转速，本来上升的四旋翼忽的一下就掉下来，及时加油门到很大都没有不起作用，然后又忽的一下蹿上去很高。但之前每次用默认的时候情况就要好一些，然后我想，是不是因为加大P的原因呢？然后我在默认值的基础上不再增加而是慢慢降低P的值，最后让我惊喜的事出现了，四旋翼很稳定了，不再掉高度了，很开心啊！！！大家可以看看我现在的飞行姿态，在没有GPS的情况下，我感觉挺好的。

    3：四旋翼的抖动---之前在论坛了找过相应的帖子，其中提到了一个低通滤波，有的说450在98很好，有的说在40很好，我98和40都用过，效果不大，然后就导致了我忽视了这个低通滤波，这个参数其实还是很重要的，今天心血来潮，把低通滤波全试了一遍（四旋翼抓在手里在手里抓牢，我被四旋翼削伤过，疼了半个多月才拆纱布，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=810243所以大家一定要提高安全意识），结果发现当我的设置在20的时候抖动明显小了很多，所以我总结，不要迷信别人的参数，自己多动手都试一试，找合适自己的。还有，针对我的四旋翼小抖，在模友的帮助下，我还降低了一点I，增加了一点D。


以上是我不成熟的个人经验，其中也可能存在着误打误撞，或是运气好，分享出来给广大新手一个借鉴，但我要说明的是，设备不一样，情况也会不一样，我提供的参数仅供大家参考，希望大家能找到合适自己设备的参数，多动手，多尝试。



再给广大新手一个建议，飞的时候最好找块草坪，人少的地方，这样可以大大降低炸机，我之前一直在草坪里练手，没有炸过一次桨，除了被削的那次，还有，多潜水，看看别人怎么调，然后自己多尝试，同时也要尝试一些新方法，逆向思维一下。



下面上两张飞控图和我的参数图，仅供大家参考哈。   PS：在坛子里看到加屏蔽层的方法，准备加一个试试，呵呵


(, 下载次数: 29) (, 下载次数: 28)



目前这个参数我还不满意，感觉还是不行，还需要进一步调整，希望大神多给点指教


争取达到可以抛出去稳住的那种

最后说一点，油门曲线调平稳一点的话起飞和降落会稳的多，嘿嘿

大家一起交流哈
(, 下载次数: 31)
(, 下载次数: 214)
(, 下载次数: 35)




作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 18:26
惯例沙发不留，哈哈，欢迎大家一起交流
作者: cst    时间: 2013-8-10 19:12
继续努力，相信你会得到一架“可以抛出去稳住的那种”四旋翼飞行器
作者: andbot    时间: 2013-8-10 19:13
不错！我自己也组过，但没成功
作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 20:05
cst 发表于 2013-8-10 19:12
继续努力，相信你会得到一架“可以抛出去稳住的那种”四旋翼飞行器

多谢成哥支持
作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 20:06
andbot 发表于 2013-8-10 19:13
不错！我自己也组过，但没成功

不要放弃，继续坚持啊

作者: liubin200    时间: 2013-8-10 20:25
自己装这套飞控花了多少RMB
作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 20:42
liubin200 发表于 2013-8-10 20:25
自己装这套飞控花了多少RMB

不到200，嘿嘿，穷人，贫民飞控，呵呵
作者: 让我拧拧你的心    时间: 2013-8-10 20:43
不错 实践出真知
作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 20:46
让我拧拧你的心 发表于 2013-8-10 20:43
不错 实践出真知

确实实践出真知

作者: aweixinga    时间: 2013-8-10 21:31
大家一起交流啊
作者: liubin200    时间: 2013-8-10 23:37
aweixinga 发表于 2013-8-10 20:42
不到200，嘿嘿，穷人，贫民飞控，呵呵

发个配置给我看看好吗？最好有配件的链接！！

作者: aweixinga    时间: 2013-8-11 00:20
liubin200 发表于 2013-8-10 23:37
发个配置给我看看好吗？最好有配件的链接！！

官网有连接图的，论坛里也有，你要看一下固件也可以找到
作者: hottie    时间: 2013-8-11 11:18
每次调都要接线 我的mwc是在架子里面的 装线麻烦
作者: aweixinga    时间: 2013-8-11 11:26
hottie 发表于 2013-8-11 11:18
每次调都要接线 我的mwc是在架子里面的 装线麻烦

呵呵，我也是，开始准备买个蓝牙调参的，结果一查发现没有iphone的客户端，纠结死了，最后只能慢慢的插拔插拔的调试了

作者: wuyan66311    时间: 2013-8-11 21:06
好经验
作者: aweixinga    时间: 2013-8-11 21:30
wuyan66311 发表于 2013-8-11 21:06
好经验

也是朋友教然后自己摸索，大家一起学习，呵呵
作者: 余首林    时间: 2013-8-11 21:41
求自作飞控原理图及制作过程

作者: aweixinga    时间: 2013-8-11 21:53
余首林 发表于 2013-8-11 21:41
求自作飞控原理图及制作过程

制作过程很简单，就是一个单片机的针脚问题，没什么难的，连接图你去mwc官网论坛找，大把的，如果需要我也可以发给你，留个邮箱我发给你

有我翻译的328P的，也有没有翻译的mega的，看翻译的328P就能理解mega了，呵呵



作者: ancky    时间: 2013-8-11 22:52
顶过。。。
作者: 薛福正    时间: 2013-8-12 00:17
佩服    加油
作者: aweixinga    时间: 2013-8-12 08:09
ancky 发表于 2013-8-11 22:52
顶过。。。

谢谢！！
作者: aweixinga    时间: 2013-8-12 08:10
薛福正 发表于 2013-8-12 00:17
佩服    加油

谢谢，共同加油哈
作者: 余首林    时间: 2013-8-12 18:13
标题: RE: 自制模块组装mwc 如何定高，平稳不抖，起降平稳，个人的小经验，供新手参考一下
aweixinga 发表于 2013-8-11 21:53
制作过程很简单，就是一个单片机的针脚问题，没什么难的，连接图你去mwc官网论坛找，大把的，如果需要我也 ...

请您给我一份资料！1039705939@qq.com
作者: aweixinga    时间: 2013-8-12 20:52
余首林 发表于 2013-8-12 18:13
请您给我一份资料！1039705939@qq.com

已发送，请注意查收

作者: W猎狼人W    时间: 2013-8-13 16:59
能不能发个制作方法，或者网址？我也想做，但一点资料也找不到啊
作者: aweixinga    时间: 2013-8-14 00:11
W猎狼人W 发表于 2013-8-13 16:59
能不能发个制作方法，或者网址？我也想做，但一点资料也找不到啊

帖子下面有连接图和原理图，连接图是mega的，原理图是328p的，328p的连接图我翻译过，图片太大就没有上传
作者: W猎狼人W    时间: 2013-8-15 20:22
aweixinga 发表于 2013-8-14 00:11
帖子下面有连接图和原理图，连接图是mega的，原理图是328p的，328p的连接图我翻译过，图片太大就没有上传 ...

偶，看到了，太感谢了，一直想做一个试试，但都是英文教程啊

作者: aweixinga    时间: 2013-8-15 20:44
W猎狼人W 发表于 2013-8-15 20:22
偶，看到了，太感谢了，一直想做一个试试，但都是英文教程啊

我把我翻译的328P的调整一下大小，发上来，看看
作者: 《小威》    时间: 2013-9-7 18:41
程序调了很久了都不能起飞，请问楼主是怎么调试的

作者: aweixinga    时间: 2013-9-7 21:29
《小威》 发表于 2013-9-7 18:41
程序调了很久了都不能起飞，请问楼主是怎么调试的

呵呵，其实很简单，我开始用默认参数就可以起飞了，你是自己做的还是成品？

作者: 静落无声    时间: 2013-9-16 23:06
绘图，给力，支持。

作者: Napoleonlijun    时间: 2013-9-17 13:13
好贴 啊
作者: 9090950    时间: 2013-9-21 12:17
我的配置是以下这样的，无论如何调，总是跳一跳的。
是不是ATMega328P 单片机
◆ITG3205 三轴数字陀螺仪
◆BMA180 三轴数字加速度传感器（自动稳定用）
◆BMP085 数字气压传感器（锁定高度用）
这个配置 也就只能这样了
作者: aweixinga    时间: 2013-9-21 18:37
9090950 发表于 2013-9-21 12:17
我的配置是以下这样的，无论如何调，总是跳一跳的。
是不是ATMega328P 单片机
◆ITG3205 三轴数字陀螺仪
...

085不是高精气压计，波动会大一点，基本在1M上下吧，你可以试试吧定高的PID调小一点

作者: mkjgx    时间: 2013-9-21 18:49
好人阿我的就是和你一样的飞控现在的问题是起飞后飞机朝d3d6这边飞！帮忙阿
作者: hensen    时间: 2013-9-21 19:12
顶你没相量

作者: aweixinga    时间: 2013-9-21 20:01
mkjgx 发表于 2013-9-21 18:49
好人阿我的就是和你一样的飞控现在的问题是起飞后飞机朝d3d6这边飞！帮忙阿

电机是否水平？上电的时候水平矫正了没有？

作者: mkjgx    时间: 2013-9-21 20:06
aweixinga 发表于 2013-9-21 20:01
电机是否水平？上电的时候水平矫正了没有？

电机好像我效准的时候机架不平！推油门的时候现实的不一样
作者: myxiaoqy    时间: 2013-9-21 20:36
路过学习，帮顶
作者: Easy西    时间: 2013-9-21 22:42
求楼主给个飞控DIY 接线方法！！！上面那图看不懂~~~~
作者: Easy西    时间: 2013-9-21 22:44
Easy西 发表于 2013-9-21 22:42
求楼主给个飞控DIY 接线方法！！！上面那图看不懂~~~~

邮箱： 601439026@qq.com

作者: aweixinga    时间: 2013-9-22 20:26
Easy西 发表于 2013-9-21 22:44
邮箱： 601439026@qq.com

已发送，注意查收

作者: Easy西    时间: 2013-9-23 09:42
aweixinga 发表于 2013-8-11 21:53
制作过程很简单，就是一个单片机的针脚问题，没什么难的，连接图你去mwc官网论坛找，大把的，如果需要我也 ...

可以也给我给我发个图解或者制作视频吗？？想用mega 做飞控很久，但还没弄透！！邮箱：601439026@qq.com
作者: aweixinga    时间: 2013-9-23 16:34
Easy西 发表于 2013-9-23 09:42
可以也给我给我发个图解或者制作视频吗？？想用mega 做飞控很久，但还没弄透！！邮箱：601439026@qq.com
...

连接图这个帖子里已经发上去了，事物图我再发给你参考一下吧，注意查收
作者: king6350    时间: 2013-9-23 22:05
学习了
作者: Napoleonlijun    时间: 2013-11-17 19:47
我喜欢楼主这样的
作者: tianlun8    时间: 2013-11-18 16:53
留下记号，随时学习
作者: hwzxljh    时间: 2013-11-29 17:05
连接GPS了吗，我GPS连接不上，是什么问题呢，请教。
作者: aweixinga    时间: 2013-11-29 18:31
hwzxljh 发表于 2013-11-29 17:05
连接GPS了吗，我GPS连接不上，是什么问题呢，请教。

连接了GPS，可以正常使用
你的情况的话
1、检查固件是否已经启用了GPS
2、检查一下GPS的波特率是否和飞控一致
3、检查GPS如何供电，供电是否有干扰

作者: hwzxljh    时间: 2013-12-16 11:57
谢谢楼主，后来退回商家处，说是转接板的程序重新刷过就好了。我听论坛里有人说328P玩GPS纯属折腾，2560好得多，是吗？现在不敢再买GPS了，怕不好用，你用了一段时间了，说说，这个328P的推荐用GPS吗

作者: aweixinga    时间: 2013-12-16 18:51
hwzxljh 发表于 2013-12-16 11:57
谢谢楼主，后来退回商家处，说是转接板的程序重新刷过就好了。我听论坛里有人说328P玩GPS纯属折腾，2560好得 ...

我的328P没有上GPS，用的2560的上的GPS，2560直观一点

作者: cyc6125    时间: 2013-12-19 09:34
顶楼主，我的配置和楼主几乎一样，现在忙考试没试飞，希望加Q助我一臂之力，感激不尽。714212196
作者: tianlun8    时间: 2013-12-19 15:01
下次尝试一下！





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