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标题: ■开帖介绍开源头追项目■只要一百元，人人都能用上最好的头追 [打印本页]

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-13 13:39
标题: ■开帖介绍开源头追项目■只要一百元，人人都能用上最好的头追
本帖最后由 sonireolxxx 于 2013-6-16 08:33 编辑

简介
大家都在疑惑的事情……
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什么是头追？
头追是头部追踪传感器的简称，简单来说，这个东西放在你的头上，它会捕获你的头部的运动动作，并驱动飞机上的小云台带动摄像头模拟你头部的动作。
如果你佩戴着视频眼镜，那你眼前的景物会像你正常看东西一样随着你头部移动而移动。

我为什么要头追？
视频眼镜+头部跟踪是我觉得FPV最爽的玩法，那种感觉就像坐在飞机驾驶舱内，饱览蓝天白云，可谓人机合一！
这种玩法和盯着地面上简陋的小显示器感受是不一样的。

很多人说视频眼镜感觉一般，那你一定要尝试一下加上头追，一款好用的头追会极大的增强代入感。
当然，视频眼镜的选择也很重要，我用过很多款积攒下不少经验，这个我们稍后再聊。

是否应该买市售品？
现在成品头追都比较贵（沾模型的东西好像都暴利）其实是没有必要的。就开源项目来说rcgroups上就有一个非常好的http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677559 （英语好的朋友请尽量也支持一下原作者DennisFire）
做下来成本也只有100不到。更重要的是，我用过AIO的头追，也看了大量Fatshark的头追视频，他们都有一个问题：漂移
理论上来说陀螺+地磁+加速度传感的9自由度套片，随便用四元数或者卡尔曼做都不会漂移，但上述的视频眼镜自带的头追代码是外包别的公司或个人搞出来的（之前看Fatshark官方的回帖好像是这样），全都漂
为了说明这个现象，刚从youtube搬了个视频：

视频后半程可以看出，这套头追非常不好用，我当时用AIO的时候也是这个现象，按归中按钮按得都麻木了。。。。
市场上的成品目前就是这个水平，也就是说，你花大价钱也搞不到好东西。
再看个视频

效果不错吧？
这个开源头追主控采用Arduino nano，即便您不懂电子也不要紧，淘宝上买几个模块随便接几根线就是一个性能绝对超越市售品的头追。

听说只有Futaba的控能用头追？
误传。之所以说只有Futaba能用，很主要的原因在于Futaba的教练接口是可以供电的，这很大程度上方便了头传这类扩展配件设计，所以大部分厂商就针对Futaba来做了。
但并不是说别的控就不能用。画个草图说明。

|--------|
| 头追 | 数据
|          |-------------【控】    （（ 无线传输 ））【遥控接收】------------【云台】
|--------| 供电

这个图是一般的接法，头追实际上是作为教练模式的从机工作的，并从控偷电。
我们只希望它控制云台通道，别的通道还是控来控制，这就需要控支持按通道教练的功能。
所以说就算不是Futaba的控，只要支持按通道教练的功能，就可以用头传（高级一点的控基本都有吧？）唯一麻烦点的就是供电问题，但也只麻烦到需要外接个小电池的程度。

如果你的控不支持按通道教练，那就比较悲剧，你只能用转发的方法实现头追功能了。下面是草图。

|--------|
| 头追 |
|          |-------------【外置发射机】    （（ 无线传输 ））【接收机】------------【云台】
|--------|                      |
                                    |
                                    |
【控】    无线传输 【遥控接收】

可以看到，这个过程里控还是控制自己的接收机，外置的发射机把头追通道融合进来再次转发出去，飞机上装的是对应外置发射机的接收，所以任何控都可以用
我现在用的就是这个方案，而且全部无线化了。外出的时候，只需要一个控，一个视频眼镜，还有一个带跟踪天线的地面站三脚架，一根线都没有。
做到全无线的效果需要其他模块，开发起来很简单反响大的话我会一起开源。
说到这个外置的发射机，我十分不情愿的推荐最近比较火的切糕433，为什么不情愿http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=802929
如果你懂电这个东西完全可以自己做，因为老板道歉了成本和方案包括宣传上的问题我不再公开。有想DIY的可以私聊（需要你有一定基础，请理解我不负责上课）
如果你暂时不能DIY，切糕是个不错的选择。
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基本步骤
“我只想做出来，不关心技术”  请看这一章节。
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第一步：买原料
去网购一块GY-85姿态传感器小板，大概60元。       还有一块Arduino nano。这个30多就能买到。

(, 下载次数: 2486)       (, 下载次数: 2491)

别忘了让老板送点杜邦线，后面接线用得上。

第二步：搭积木
巧合的是，传感器小板和nano基本上关键针脚都对应，所以将两块板这样插在一起，仔细看下面的图，不要插错位了。
如果有可能的话，应该考虑将两块板焊在一起，这样会比较稳妥。

(, 下载次数: 2556)

但由于两块板子地线不能对应，我们需要额外接一根线，具体请看下图。
同理，为了稳妥起见尽量焊接好，另外这根线不需要像图里面那么长，否则成品会不太好看。

(, 下载次数: 2530)

第三步：获取代码和工具
下面我们需要下载Arduino开发环境。猛戳这里： http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0.5-windows.zip
（如果上面链接失效了请在 http://arduino***/en/Main/Software 寻找最新版）
下载完毕后打开压缩包，你应该会看到这些东西。这个就是为Arduino编程用的工具，记得解压后再进行后面的步骤。
(, 下载次数: 2561)
我们双击蓝色图标的arduino.exe，就是上图第三行第三个。
banner消失后，你应该会看到下图这样一个空白的界面，我这里多了一个提示说官网有升级，Yes or No as you will都不影响使用。

(, 下载次数: 2530)

然后我们去下载头追的程序包。猛戳：http://code.google.com/p/open-headtracker/downloads/list，在列表里有很多版本，我用0.08版本改的。各位会用codegoogle的可以自己看看changelog。
下好以后解开压缩包，我们会看到下面这些东西，双击第一行第三个就好

(, 下载次数: 2517)
一切正常的话会打开Arduino IDE开发环境。像下面这个图这样，而且里面会有一些代码。

(, 下载次数: 2523)

第四步：烧录程序
到这一步我们离胜利已经很近了，只需要将刚才的程序烧录到我们的硬件里就可以使用了。
首先将 Arduino nano 小板子通过配送的USB线接到PC上~“叮咚”
第一次连接会提示你安装驱动，这个流程就不详说了百度自己搜，驱动文件就在arduino开发环境那个文件夹下的drivers文件夹里。
驱动安装完毕后，我们对 我的电脑右击----->管理----->设备管理器---->端口 确认一下端口号。
如下图所示，我们知道nano的串口号是12，在我的PC上除了Arduino的COM12以外还有几个蓝牙串口。这个COMXX端口号在你的PC上应该会和我的不一样。没关系记住就好。
(, 下载次数: 2548)

然后回到Arduino IDE中设置两个地方，第一个是Serial Port，具体位置看下图。这里选择我们刚才查到的串口号。

(, 下载次数: 2546)

另一个地方是选择开发板类型，选择Arduino nano ATMEGA328 如下图。
(, 下载次数: 2520)

然后看下图，看到菜单栏下面有5个浅蓝色的按钮了么，我们点击钩钩右边那个按钮，稍等一会程序就会被下载到我们的硬件里了。

(, 下载次数: 2442)
这个过程中，nano小板应该会闪烁红绿两颗灯。

第六步：测试功能与总装

至此主要步骤就完成了，很简单是吧？~
但为了稳妥起见我们应该测试一下功能是否正常。
关闭Arduino IDE开发环境，然后打开我们下载的头追程序包

之前我们在这里点开过工程文件记得么，这次我们需要打开头追的调试软件：HeadtrackerGUI，在第二行第三个。
然后按照下图里的顺序操作，首先从下拉菜单里选择你刚才记下的串口号，然后点击connect，然后点击左下角的Start plot。
如果没问题的话，软件下方会出现实时更新的折线图，你可以测试DIY头追功能了！

(, 下载次数: 2305)

测试正常的话，就可以把这个系统接入遥控器了，下面是接线图。
需要一提的是，不同的遥控器在教练线接法这里是不同的。我用的是SpektrumDX8，JR和Spektrum一样教练线是一个音频插口，这个接口是不供电的。所以如何为头追模块供电你要自己想办法。注意nano标明的输入电压范围是5-12v（其实nano是通过一块ldo降压的，最大压差懒得查手册，总之最好不要太大。2s锂聚合物电池或4-5s镍氢电池是比较合理的）。
Futaba的遥控可以为模块供电，所以没有这些麻烦。

(, 下载次数: 2359)
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作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-13 13:40
本帖最后由 sonireolxxx 于 2013-7-27 01:10 编辑

最近忙着准备考试和申请材料的事情，很少上论坛了，方案2里蓝牙接收转PPM输出模块的DIY资料只能忙完了再说，感谢大家的关注。等这阵忙完我会更新，请不要再发站内信，谢谢理解！

这一楼用来讨论比较深入的技术问题
（等等看是否需要）
详细解释一下程序结构和算法
向不使用arduino_bootloader的其他avr平台移植
调整lowpass滤波器行为
如何支持gy-85以外的模块，或自制传感器板
ppm解码及融合
无线化

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-13 13:40
本帖最后由 sonireolxxx 于 2013-6-16 09:02 编辑

谢谢各位的捧场！
这里发一下自己的作品，欢迎交流
(, 下载次数: 959)

眼镜改造为全无线，包括头追数据也是无线传输，不改动任何机械结构
演示视频奉上

作者: 俺的灰机喝劲酒 时间: 2013-6-13 13:55
广告位！

作者: skylock 时间: 2013-6-13 14:09

标题党啊！！

作者: wjk3722 时间: 2013-6-13 14:29
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: dudu3104 时间: 2013-6-13 14:40
这个必须顶！ 5I有你更精彩...

作者: Dukeczn 时间: 2013-6-13 15:04
有兴趣先报名

作者: Dukeczn 时间: 2013-6-13 15:05
有兴趣先报名

作者: ldz 时间: 2013-6-13 15:19
期待着

作者: 吖蔡 时间: 2013-6-13 15:37
留名。。。。

作者: 穿开裆裤飞灰机 时间: 2013-6-13 15:38
前排刘明。。会火！！

作者: 256-best 时间: 2013-6-13 15:40
关注下，不知T8FG有没戏

作者: 木六乂 时间: 2013-6-13 15:53
强力支持啊

作者: xmj1994 时间: 2013-6-13 16:19
强力支持啊

作者: R/Cboy 时间: 2013-6-13 16:28
这个不顶不行啊！强烈支持！

作者: mrduke 时间: 2013-6-13 16:57
强力顶贴！

作者: lidulanchan 时间: 2013-6-13 17:10
顶狂顶

作者: 416786163 时间: 2013-6-13 17:34
强力关注！

作者: 流星 时间: 2013-6-13 20:31

期待详细教程

作者: Q8423239 时间: 2013-6-13 22:12
顶起

作者: 212cy 时间: 2013-6-14 05:13
这个不能沉下去

作者: 翔云飞天狼 时间: 2013-6-14 06:39
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 失业中 时间: 2013-6-14 07:01
我的GY-85已经在路上了,就等拿到配合pro-mini刷程序进去试了

作者: 失业中 时间: 2013-6-14 07:04
帮楼主补充下google code地址:http://code.google.com/p/open-headtracker/issues/detail?id=1
方便等不及的自己先动起手来.
里面有源代码,电脑端GUI和说明文件.就是支持的传感器太少,我原来给mwc买的9dof都不能用要买新的

作者: tzems 时间: 2013-6-14 07:52
先顶后看

作者: luosicheng2009 时间: 2013-6-14 08:09
顶顶

作者: 小楼一夜听春雨 时间: 2013-6-14 08:59
关注

作者: luosicheng2009 时间: 2013-6-14 09:21
这个要好好顶顶

作者: av0119 时间: 2013-6-14 09:48
这个必须有！！！！再者，求问哪种眼镜效果好？？？？？

作者: mistral 时间: 2013-6-14 10:03
AIO有复位按钮吗？求指教

作者: 3dhx 时间: 2013-6-14 10:44
支持平民玩法。。。。。。。。。。。。。。

作者: sswgii 时间: 2013-6-14 10:49
代码呢。。。

作者: 木六乂 时间: 2013-6-14 11:17
楼主辛苦，楼主加油，造福魔友的好帖子！

作者: 洒家飞 时间: 2013-6-14 11:55
拎壶酱油低头猛走

作者: 大米袋 时间: 2013-6-14 12:12
好东西啊，收藏之

作者: gantianxia 时间: 2013-6-14 12:18
强烈关注学习

作者: 装备 时间: 2013-6-14 13:03
强力支持

作者: nuaarobot 时间: 2013-6-14 13:14
还没玩到这一步。。。

作者: by3319 时间: 2013-6-14 13:22
楼主的帖子一定要顶！

作者: weiwei12 时间: 2013-6-14 13:48
新手对这个挺感兴趣的！但是不知道从何下手！啥玩意啊？高科技吗？

作者: kissmeanus 时间: 2013-6-14 13:56
mark 下，回头来做实验

作者: 编程飞行 时间: 2013-6-14 13:58
牛人强帖，头追要火了

作者: snailb 时间: 2013-6-14 14:13
请问楼主，这个能改成控制键盘和鼠标吗，我想把这东西把在头上，打CS游戏，又能玩游戏还能锻炼颈部

作者: nmgzjb1234 时间: 2013-6-14 14:25
有意思，围观下

作者: yxlcc 时间: 2013-6-14 15:56
顶一下。

作者: 高鼻子 时间: 2013-6-14 17:41
技术贴，顶是必需的

作者: itsme 时间: 2013-6-14 18:52
好文章，谢谢分享！

作者: 失业中 时间: 2013-6-14 19:34

snailb 发表于 2013-6-14 14:13
请问楼主，这个能改成控制键盘和鼠标吗，我想把这东西把在头上，打CS游戏，又能玩游戏还能锻炼颈部

原理上加G4的模拟狗就行,不过你是用视频眼镜玩CS吗,要是普通显示器一头一转就看不到显示器了

作者: 416786163 时间: 2013-6-14 20:56
等详细教程，撸主加油

作者: Paparazzi 时间: 2013-6-14 21:39
先顶再看

作者: hammer11 时间: 2013-6-14 22:05
不错不错给你顶一下牛XX

作者: P-51D 时间: 2013-6-14 22:06
这个必须顶！！！！！！！！

作者: jbdd 时间: 2013-6-14 22:16

楼主成功了吗？持续关注中...

作者: 王刚 时间: 2013-6-14 22:22
强帖留名··

作者: huangban89 时间: 2013-6-14 22:28
菜鸟不解是通过什么把那个东西的信号传到接收上去的？难道接到控里面去》？

作者: 747720892 时间: 2013-6-14 22:46

我也要顶

作者: 丿坠入丶红尘 时间: 2013-6-14 22:54
再顶。一定要顶，不顶不行。。

作者: mrduke 时间: 2013-6-15 00:20
继续帮顶！

作者: hnzippo 时间: 2013-6-15 03:19
留个记号。。持续关注

作者: 若彬尘 时间: 2013-6-15 07:40
楼主辛苦，楼主加油，造福魔友的好帖子！

作者: 丿坠入丶红尘 时间: 2013-6-15 09:02
加油啊。。顶。

作者: frankliu 时间: 2013-6-15 09:13
请教怎么接到控上..........纯小白~

作者: の慕夜の 时间: 2013-6-15 09:21
留名收藏…

作者: の慕夜の 时间: 2013-6-15 09:22
留名收藏…

作者: 大力08 时间: 2013-6-15 09:25
有你这样懂技术的雷锋是魔友们的一大幸事

作者: woainanjing 时间: 2013-6-15 13:42
关注楼主的进一步进展

作者: 大米袋 时间: 2013-6-15 16:46
本帖最后由大米袋于 2013-6-15 16:51 编辑

楼主，很好的文章，可是到：
”回到arduino ide 按如下配置“开始到最后，能再详细点吗？

刚又看了下开头，原来楼主比较忙啊，那就再等等，嘿嘿

作者: 7080 时间: 2013-6-15 17:55
也站一楼备用着

作者: 失业中 时间: 2013-6-15 20:30
用arduino pro mini简单测试成功，不过不小心把pro mini的串口弄坏了，不能连接GUI修改设置了。等明天看能修好不

作者: smalllion4 时间: 2013-6-15 22:16
这帖不用多久就会被删除了

作者: 陆地巡洋舰 时间: 2013-6-15 22:31
想接天地飞9 ，。哈哈

作者: xf_sh 时间: 2013-6-15 22:35
好东西啊，感谢分享啊~~~

作者: ancky 时间: 2013-6-15 23:13
报名

作者: wjxf 时间: 2013-6-16 00:37
期待出成品

作者: 大力08 时间: 2013-6-16 08:19

失业中发表于 2013-6-15 20:30
用arduino pro mini简单测试成功，不过不小心把pro mini的串口弄坏了，不能连接GUI修改设置了。等明天看能修 ...

你成功了能帮助大家组装一下我愿意多加一百元组装费

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-16 08:22
基本写完，其他高级些的内容慢慢补
自己顶

作者: zjg2218 时间: 2013-6-16 08:42

非常有用，谢谢分享！

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-16 09:13

失业中发表于 2013-6-15 20:30
用arduino pro mini简单测试成功，不过不小心把pro mini的串口弄坏了，不能连接GUI修改设置了。等明天看能修 ...

谢谢失业捧场
串口坏了是什么情况？

作者: 失业中 时间: 2013-6-16 09:20

大力08 发表于 2013-6-16 08:19
你成功了能帮助大家组装一下我愿意多加一百元组装费

这东西我要真收一百就过分了,硬件很简单的.要焊接的总共不超过10个焊点.等我把手头的弄好再帮身边的一个朋友弄得时候把过程拍照片或者视频发上来

作者: 失业中 时间: 2013-6-16 09:24

sonireolxxx 发表于 2013-6-16 09:13
谢谢失业捧场
串口坏了是什么情况？

我用的是原来玩mwc买的一块pro mini板,后来又拿来学习arduino,这块板质量不太好,可能折腾得太多,不知道哪问题.下午去单位把芯片焊下来弄到另一块板上检查下

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-16 09:30
本帖最后由 sonireolxxx 于 2013-6-16 09:31 编辑

失业中发表于 2013-6-16 09:24
我用的是原来玩mwc买的一块pro mini板,后来又拿来学习arduino,这块板质量不太好,可能折腾得太多,不知道哪 ...

失业说得有理，这是个开源项目，我个人不鼓励花钱代劳这种事情，相信你自己的水平就能收获DIY的乐趣。况且也没什么技术难度按照我的帖子做下来就是了。

另外非常期待看到你的作品，欢迎把流程也发在这里我们一起交流

作者: 丿坠入丶红尘 时间: 2013-6-16 09:48
顶啊顶。，

作者: heuyck 时间: 2013-6-16 10:09
楼主用的肥鲨哪个眼镜啊？效果如何？请讲讲眼镜的选择吧

作者: Sahara 时间: 2013-6-16 10:11
也要有一定的电子基础才能做啊

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-16 10:19

heuyck 发表于 2013-6-16 10:09
楼主用的肥鲨哪个眼镜啊？效果如何？请讲讲眼镜的选择吧

眼镜我毫无疑问用dominator，fatshark的
最早用杂牌320*240，刚开始很满意现在想想只能说属于能用的级别。后来自己改造了头追用了一段时间

然后买了aio，这个最大的问题就是透镜做的太差，中心画面失焦，四个角又扭曲，看一会眼睛会很累。而且头追做的也锉，具体的看1楼的帖子。最后实在受不了画面的问题出了。
再后来想入fatshark，搜来搜去发现fatshark的头追也那个德行，而且内置5.8g的图像接收和大陆这边的模块频率不兼容。但是画面很好，我还特地打给了深圳工厂确认这个事情。
最后买了dominator，这个是目前fatshark唯一采用玻璃透镜的一款，画面质量是最好的。图传接收和头追是模块化的要单独买所以还便宜一些，眼睛有个专用盖子里面有插槽。
果断买了，然后自己做了5。8g的接收和头追放进去，最终只花了1XXX，而且画面真的完爆我用过的所有眼镜。

所以我只推荐dominator

作者: ziziceo 时间: 2013-6-16 10:25

留名

作者: feimengpj 时间: 2013-6-16 11:07
顶，感谢无私奉献的精神

作者: heuyck 时间: 2013-6-16 14:06
标题: RE: ■开帖介绍开源头追项目■只要一百元，人人都能用上最好的头追

sonireolxxx 发表于 2013-6-16 10:19
眼镜我毫无疑问用dominator，fatshark的
最早用杂牌320*240，刚开始很满意现在想想只能说属于能用的级别 ...

感谢，不过dominator在淘宝上卖家很少啊，有一家是1750，你是哪里买的啊

作者: sonireolxxx 时间: 2013-6-16 14:28

heuyck 发表于 2013-6-16 14:06
感谢，不过dominator在淘宝上卖家很少啊，有一家是1750，你是哪里买的啊

确实，这个主要市场在欧美，国内销量很小
我在bevrc买的，自己搜

作者: 1025092287 时间: 2013-6-16 14:38
感谢楼主的无私奉献，我的天9应该也可以用吧？

作者: 爱不释手' 时间: 2013-6-16 14:44
这个不顶不行啊！强烈支持！

作者: 416786163 时间: 2013-6-16 15:40
很给力有木有组织团一下的？

作者: 大米袋 时间: 2013-6-16 18:14
看完了感觉不是很难，零件已经拍完了，只等快递的敲门声，哈哈哈
同时又对arduino产生了浓厚的兴趣，今儿看了一天的各种学习资料，发现其他配件买少了，这个东西太好玩了

作者: 千户长 时间: 2013-6-16 20:08
厉害呀

作者: 失业中 时间: 2013-6-16 20:09
昨天用的芯片的确坏了,今天拿学生做掌上四旋翼的半成品板子作了一套出来.连电脑调试ok,接futaba 10c ok.手头没有现成的云台所以没有试,不过就前两项来看已经没问题了.
手机拍得照片,效果不好
(, 下载次数: 228) (, 下载次数: 246) (, 下载次数: 228) (, 下载次数: 248)

作者: luosicheng2009 时间: 2013-6-16 20:16
顶一下

作者: 流星 时间: 2013-6-17 00:17

就等快递敲门了

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