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标题: 国产变距四轴 [打印本页]

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 13:32
标题: 国产变距四轴
现在勉强可以飞起来一点，不过受场地限制没敢飞。希望下次能发视频。

另外好盈四合一电调中的两个经常“嗞”一声之后停车，过一段时间之后才能再次启动；另外两个似乎没事。不知有遇到类似问题的吗?

作者: dengshiwei 时间: 2013-5-27 13:38
这个就是传说中的……4轴

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 13:39
本帖最后由 bryanzhang88 于 2013-5-27 13:59 编辑

牛叉了，好东西，飞控自己写的？

帮顶了

作者: mymtt 时间: 2013-5-27 13:50
真的有意思，其实用平衡仪就可以了，例如KDS的，选择90度十字盘模式，不用飞控

作者: 四轴迷曾哥 时间: 2013-5-27 13:54
求教是如何变距的

作者: hongfeng 时间: 2013-5-27 13:54

看看机械结构，是四个电机？

作者: LFtuzi 时间: 2013-5-27 13:56
厉害啊

作者: 此人无名 时间: 2013-5-27 14:06
标题: RE: 国产变距四轴
好东西啊，最牛叉的3d选择！顶一个

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 14:11
本帖最后由 linuxfans 于 2013-5-27 14:14 编辑

bryanzhang88 发表于 2013-5-27 13:39
牛叉了，好东西，飞控自己写的？

嗯，貌似没有现成的可用，不过各个基本模块（比如姿态检测之类的）都是从网上找的改了改。芯片用的STM32F405，也很给力，直接上浮点也可以。

不过还没写完、调完。

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 14:13

hongfeng 发表于 2013-5-27 13:54
看看机械结构，是四个电机？

是的，在下面，可能被挡住了。

作者: 想我吗想你 时间: 2013-5-27 14:13
牛人出现！！

作者: HANZ 时间: 2013-5-27 14:13
支持

作者: wuyeliu 时间: 2013-5-27 14:14
可以选择用一个电机！

作者: 5621811 时间: 2013-5-27 15:02
好东西

作者: supercraft 时间: 2013-5-27 15:14
机械部分是自己加工的还是借用直机的？

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 15:18

linuxfans 发表于 2013-5-27 14:11
嗯，貌似没有现成的可用，不过各个基本模块（比如姿态检测之类的）都是从网上找的改了改。芯片用的STM32F ...

4个电机都可以改变转速和螺距吗？油门控制螺距和转速？跟直机主旋翼一样？

作者: zxr5737436 时间: 2013-5-27 15:19
的确是牛人

作者: qmjwhm 时间: 2013-5-27 15:21
很早前不是有个视频，外国人，做的出的可变螺距的。

作者: 392214847 时间: 2013-5-27 15:25
等上视频

作者: 天朝路人量产型 时间: 2013-5-27 15:35
看到舵机了，不过没看到关键位置的。求睾清武马大图

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 15:57

supercraft 发表于 2013-5-27 15:14
机械部分是自己加工的还是借用直机的？

变距部分主要用的是450的尾部，不过轴是单独加工的，花了不少米

作者: huangban89 时间: 2013-5-27 15:58
其实可以完全用直机模式弄变距3轴的理论上可以但是机械部分比较复杂而且桨是第一大难题

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 15:59

bryanzhang88 发表于 2013-5-27 15:18
4个电机都可以改变转速和螺距吗？油门控制螺距和转速？跟直机主旋翼一样？

四个桨都是独立的，可以改变转速和螺距。螺距只是改总距，不改周期距，和直升机尾翼一样。

作者: 王者.不归来 时间: 2013-5-27 16:01
内容用4个450尾桨夹做的吧

作者: zhangfeng669 时间: 2013-5-27 16:20
以后四轴也可以钟摆了

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 16:39

linuxfans 发表于 2013-5-27 15:59
四个桨都是独立的，可以改变转速和螺距。螺距只是改总距，不改周期距，和直升机尾翼一样。

嗯，我想再问问，是否每一个电机和桨的螺距和转速都是可以单独控制的，每一个电机的转速和螺距都可以单独补偿？

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 16:50

bryanzhang88 发表于 2013-5-27 16:39
嗯，我想再问问，是否每一个电机和桨的螺距和转速都是可以单独控制的，每一个电机的转速和螺距都可以单独 ...

没太理解问题。现在是4个舵机控制螺距，4个无刷电机控制转速，理论上可以独立控制，就看飞控怎么写了。

作者: 2条腿的蛤蟆 时间: 2013-5-27 16:55
4套直升机尾桨

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 17:15

linuxfans 发表于 2013-5-27 16:50
没太理解问题。现在是4个舵机控制螺距，4个无刷电机控制转速，理论上可以独立控制，就看飞控怎么写了。
...

哈哈，我也没理解我问的问题，举个例子

以十字四轴为例，比如说飞机机头下倾了，要补偿为水平，正常不变距的是机头电机加速，机尾电机减速，现在改变距桨了，那不仅电机转速改变了，螺距也同时变化吗？如果只需要一点补偿，改变前后电机转速可以补偿水平，也可以改变螺距补偿水平，这个时候怎么协调是改转速还是改螺距呢？是怎么实现的？

作者: 飘扬布鲁斯 时间: 2013-5-27 17:32
你承担着中国人的希望！

作者: a417930899 时间: 2013-5-27 17:41
强人阿。是450的尾旋么？飞控板需要自己改写程序？

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 17:47

bryanzhang88 发表于 2013-5-27 17:15
哈哈，我也没理解我问的问题，举个例子

以十字四轴为例，比如说飞机机头下倾了，要补偿为水平，正常不 ...

MIT的论文里说变桨距的响应比较快，变速的响应比较慢，所以机动的时候调桨距应该比较好。悬停的时候可能要看看效率，可能桨距已经被打到最大了。不过我不是这个专业的，只能到时候看看实际效果再说了。

作者: linuxfans 时间: 2013-5-27 17:48

a417930899 发表于 2013-5-27 17:41
强人阿。是450的尾旋么？飞控板需要自己改写程序？

嗯，450尾。飞控板是自己做的，程序还在写，这个相对比较靠近我的专业。

作者: a417930899 时间: 2013-5-27 17:50

linuxfans 发表于 2013-5-27 17:48
嗯，450尾。飞控板是自己做的，程序还在写，这个相对比较靠近我的专业。

期待楼主测试成功，要第一时间上视频哈。加油

能读这样自己喜欢的专业，真是好。

作者: maxiao 时间: 2013-5-27 18:38

supercraft 发表于 2013-5-27 15:14
机械部分是自己加工的还是借用直机的？

看图是用了4个450的尾桨总成

作者: maxiao 时间: 2013-5-27 18:41

bryanzhang88 发表于 2013-5-27 17:15
哈哈，我也没理解我问的问题，举个例子

以十字四轴为例，比如说飞机机头下倾了，要补偿为水平，正常不 ...

转速可以用定速的嘛，只变螺距，直机上不都是这么干的吗。

作者: giantwjt 时间: 2013-5-27 18:52
lz威武！
当我们还在吭哧老外飞控但还整不好时，lz都在自己开发独具特色的控了

作者: giantwjt 时间: 2013-5-27 18:57
标题: RE: 国产变距四轴

磁一声是电感线圈振动发出的。说明有过载的可能。停车是由于单片机被干扰复位了

作者: 刘博 时间: 2013-5-27 19:10
都看清了，只是不知道变距有什么优点？能干什么？

作者: 让我拧拧你的心 时间: 2013-5-27 19:15
飞得起来吗？ (, 下载次数: 40)

作者: afdny 时间: 2013-5-27 19:43
求无玛高清图

作者: DKY 时间: 2013-5-27 19:53
感觉不实用

作者: talangxue 时间: 2013-5-27 20:20
这个可以顶住

作者: 不二. 时间: 2013-5-27 20:50
好像很厉害的样子

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 20:54
本帖最后由 bryanzhang88 于 2013-5-27 20:56 编辑

linuxfans 发表于 2013-5-27 17:47
MIT的论文里说变桨距的响应比较快，变速的响应比较慢，所以机动的时候调桨距应该比较好。悬停的时候可能要 ...

是的，变距响应必然快。我还考虑的是使用效率和电池的有效利用率，在低中高转速不同情况下变距的情况

作者: bryanzhang88 时间: 2013-5-27 21:00

maxiao 发表于 2013-5-27 18:41
转速可以用定速的嘛，只变螺距，直机上不都是这么干的吗。

定速是可以，直机和多轴毕竟使用范围不同，直机大部分在追求3d的情况下，定速是合适的。当多轴追求大负载和长续航的情况下高转速是不合适的。如果是变距四轴的，电机不同的转速下变距的参与程度，怎么能协调变速与变距。

作者: Dragonboy 时间: 2013-5-27 21:13
四个舵机是调整桨的螺距的吧，期待成功

作者: Himalaya 时间: 2013-5-27 22:04
直接用4D固定翼的电机组件ｘ4即可。或者用直升机尾桨夹，极易实现。

作者: m0034701546 时间: 2013-5-27 22:33
变距四轴的机动性好，但正飞倒飞样子差不多，在我看来不练也罢

作者: 大猫熊 时间: 2013-5-28 09:46
这个真心的不懂，学习学习

作者: zhengyiuestc 时间: 2013-5-28 11:29
标题: 桨距
本帖最后由 zhengyiuestc 于 2013-5-28 11:34 编辑

linuxfans 发表于 2013-5-27 17:47
MIT的论文里说变桨距的响应比较快，变速的响应比较慢，所以机动的时候调桨距应该比较好。悬停的时候可能要 ...

非高机动要求的情况下，综合功耗-桨距-拉力进行适当匹配应该能提升留空时间，不知道MIT提到这个问题没有？

作者: 模界二郎神 时间: 2013-5-28 11:37
顶楼主，希望早日看到首飞视频！以后多轴的趋势就是变距了！

作者: linuxfans 时间: 2013-5-28 12:24

zhengyiuestc 发表于 2013-5-28 11:29
非高机动要求的情况下，综合功耗-桨距-拉力进行适当匹配应该能提升留空时间，不知道MIT提到这个问题没有？ ...

没注意关于功耗的，主要是机动性。

这是一篇硕士论文，还是很详细的。http://acl.mit.edu/papers/Cutler_Masters12.pdf

不过如果要考虑功耗的话，可能要在电调上做点文章。要测出来电压电流之类的，然后放到闭环里面去调节转速和螺距。

作者: zhengyiuestc 时间: 2013-5-28 12:50

linuxfans 发表于 2013-5-28 12:24
没注意关于功耗的，主要是机动性。

这是一篇硕士论文，还是很详细的。http://acl.mit.edu/papers/Cutl ...

变距四轴确实有很多可玩的新东西，借一个别人的帖子。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=573027&page=1

作者: wc1984 时间: 2013-5-28 14:18
支持

作者: af258w 时间: 2013-5-28 14:55
高人，这个一定要顶

作者: 老胖熊 时间: 2013-6-18 22:40
变矩的好处是啥？

作者: rico20071 时间: 2013-6-19 01:18
期待楼主的飞行视频

作者: ancky 时间: 2013-6-19 08:43
期待楼主的飞行视频

作者: nuaarobot 时间: 2013-6-19 09:40
来一段视频啊

作者: ostay 时间: 2013-6-19 09:43
强，希望早日进入商业化阶段！

作者: 小狼的尾巴 时间: 2013-6-19 09:48
好多尾波

作者: ngc501 时间: 2013-6-19 11:22
想知道怎么变距的

作者: ksh84222 时间: 2013-6-19 14:42
这东西要是商业化估计有点难，难点1：成本；难点2；这东西可以用来做什么？

作者: Himalaya 时间: 2013-6-19 16:31
一直不理解为什么变距四旋翼没成规模，这个玩3D超爽，很多动作是直机做不出来的。

作者: linuxfans 时间: 2013-6-20 16:47

Himalaya 发表于 2013-6-19 16:31
一直不理解为什么变距四旋翼没成规模，这个玩3D超爽，很多动作是直机做不出来的。

比如说呢？

作者: 牛大锤 时间: 2013-6-20 17:11
顶一下160了

作者: 星际行者 时间: 2013-6-20 19:22
牛的希望看到牛的变距飞行视频！

作者: Dragonboy 时间: 2013-6-20 21:22
真的可以尝试用一个电机加伞齿轮，四个轴，转速高度一致，就是电机得大一点。

作者: Dragonboy 时间: 2013-6-20 21:31

linuxfans 发表于 2013-5-28 12:24
没注意关于功耗的，主要是机动性。

这是一篇硕士论文，还是很详细的。http://acl.mit.edu/papers/Cutl ...

还要考虑为定速多旋翼设计专用的桨！现在这种桨效率不高。

作者: linuxfans 时间: 2013-6-21 14:56
继续求票，推荐榜单里面有
http://tieba.baidu.com/f?kw=%D0%CB%C8%A4%B4%F3%CA%A6
或者直接到这里
http://tieba.baidu.com/p/2402123033
亟需广大魔友相助，每人每天都可以投10票（都投这个项目也行）

作者: jxxgzwm 时间: 2013-6-21 16:14
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: linuxfans 时间: 2013-6-22 15:54

jxxgzwm 发表于 2013-6-21 16:14
飞控有现成的。MWC就支持变距。上国外网站找资料去吧。

多谢提醒！
看了一下MWC给pitch variable做的patch: http://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_quad_variable_pitch.zip&can=2&q=
他这个是把控制电机的参数直接给了舵机，电机认为是等速、恒速的。飞起来应该没问题，不过不知道能不能做一些特技动作。
不知还有其他支持变距的飞控吗？

作者: alden 时间: 2013-6-22 16:27
支持楼主！不过最好是朝着单电机发展 4 电机变距意义不大啊

作者: kivril 时间: 2013-6-22 17:22
支持楼主！！

作者: snowblow 时间: 2013-6-24 17:03
很不错.支持一个.

作者: 机翼江南 时间: 2013-6-24 22:14
看看机械结构，是四个电机

作者: Peace_ant 时间: 2013-6-25 07:43
变不变的图不详细但支持一下吧

作者: BG5THX 时间: 2013-6-25 08:27
上视频

作者: jiandan5972 时间: 2013-6-25 18:13
强帖路名···········

作者: 让我拧拧你的心 时间: 2013-6-25 18:47
等看视频

作者: FEIFEIJOHN 时间: 2013-6-26 22:35
看着不错哦

作者: 313293764 时间: 2013-6-26 22:48
上视频没视频谁知道是不是在忽悠人啊是吧楼主

作者: gabriel 时间: 2013-6-27 07:02
支持....支持

作者: yfy3907176 时间: 2014-7-23 14:49
在不在可否留下联系方式我也在做变距四轴

作者: pk125 时间: 2014-7-23 15:09
把传统的4轴飞控的4个电调通道改成直接控制舵机来控制螺距，在由一个单独通道来控制油门就OK了

作者: shadowmap 时间: 2014-7-23 23:01

四轴迷曾哥发表于 2013-5-27 13:54
求教是如何变距的

你的头像很不错

作者: ywywxb 时间: 2014-7-23 23:28
支持

作者: 想飞D小麻雀 时间: 2014-7-23 23:52
应该不用飞控就行吧，

作者: heyonglun3 时间: 2014-7-24 02:47

想飞D小麻雀发表于 2014-7-23 23:52
应该不用飞控就行吧，

可是你怎么控制四个桨的不同螺距呢、？

作者: lxhalaily 时间: 2014-7-24 07:24
好厉害的样子

来自安卓客户端

作者: 长空比翼 时间: 2014-8-7 21:13
好贴，期待楼主有重大突破

作者: mr丶kk 时间: 2014-8-7 23:44
方向是什么情况呢

作者: ligned 时间: 2014-8-10 08:04
想法真不錯

作者: 黑旋风1 时间: 2015-3-13 21:17
这个贴要顶

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