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标题: 看我给IMU做的小窝儿——减震盒 [打印本页]
作者: 猎影    时间: 2013-3-15 18:04
标题: 看我给IMU做的小窝儿——减震盒
为了解决掉高的问题，我要给IMU安个舒适的窝儿了，手头暂时没有太好的减震材料，于是就拿WKM包装盒里的海绵开刀了！包装盒里的IMU槽位刚好能包住IMU，我在IMU下面又垫了大约1.5CM厚的海绵，然后把这一堆海绵放到自制的木盒里，然后在木盒下面贴上4层海绵胶固定在中心板上。经几个起落的试飞感觉良好，但也不能完全排除掉高，还得长期飞行来检验。大家觉得我这样设计减震盒有没有什么缺 陷或者改进的地方呢？比如，会不会影响气压计？（虽然已经镂空，IMU但是四面被海绵包裹，我仍有疑虑）还有IMU会发热吗？夏天温度高了会不会影响散热？
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作者: fujianshu    时间: 2013-3-15 18:35
完全没必要吧，你这样做IMU反而震动会大
作者: zengchunshe    时间: 2013-3-15 18:51
橡皮减震海绵减震都是浮云~~没阻尼的减震=加震！！！
作者: 天鹰归来    时间: 2013-3-15 18:58
楼主说说你的配置和多轴安装位置特点
作者: 太平洋shaomai    时间: 2013-3-15 19:02
你似乎搞错方向了，解决掉高的正确方法，是减少机架自身振动，从振动源入手，而不是现在你这种隔绝振动。另外，只要IMU底部确实与中心板连接好（例如用原配的3M VHB双面胶），防止IMU在中心板上左摇右摆，并且IMU四周没有任何会接触到IMU的物件，这样就完全足够了。
作者: caosix2    时间: 2013-3-15 19:18



不错，估计应该 有一定的效果 。。

还有就是：引出的 线，一定要非常软 才好。
还有就是：最好找1毫米的铜皮把 DJ 给包裹起来，
增加重量+你的减震盒=效果更好。

还有就是：四方八面的 泡沫，要对铜皮盒子有足够的压力，
否则容易“偏位”（我不了解 DJ ，偏位之后 是否会便宜飘走）

最后：希望楼主能帮我做个实际测试：
在“定点悬停”状态：原则上 飞行器 稳定不飘移，

这时候：适当改变某个 挂载物 的位置（改变整个飞行器重心）
看 DJ 的飞控 是否仍然 能 “稳定不飘移” ！！？？

（例如：故意 在‘云台’的非中心位置，安放一个600克的铜块）
“定点悬停”状态的时候，，故意 去转动 这个 云台 。。


作者: guo_eleven    时间: 2013-3-15 19:22
好霸气的六足啊！炸一个来看看
作者: 香港    时间: 2013-3-15 19:22
不理樓主做工好與否，但意向没错！以上反對加減震的人自摑，
作者: 香港    时间: 2013-3-15 19:23
香港 发表于 2013-3-15 19:22
不理樓主做工好與否，但意向没错！以上反對加減震的人自摑，

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作者: 香港    时间: 2013-3-15 19:24
香港 发表于 2013-3-15 19:23

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作者: 香港    时间: 2013-3-15 19:25
imu   

作者: 258miko    时间: 2013-3-15 19:25
高手如云,小弟顶分
作者: ^想入飞飞^    时间: 2013-3-15 19:39

作者: icehj    时间: 2013-3-15 20:00
我说这机架怎么越看越眼熟。
作者: icehj    时间: 2013-3-15 20:01
付，你电话站内发给我
作者: zekeuav    时间: 2013-3-15 20:03
大江应该解决的质量问题彭工的转嫁给客户了。用户们好可爱，看来我原来的担心的危险是多余了。可以负责任的说调高度，和减震基本无关。无论你们怎么做大将都会说你们自己的甜点没有做好。
作者: zekeuav    时间: 2013-3-15 20:04
对这样的危机公关。我学习了。
作者: 猎影    时间: 2013-3-15 20:05
caosix2 发表于 2013-3-15 19:18
不错，估计应该 有一定的效果 。。

还有就是：引出的 线，一定要非常软 才好。

多轴对重心没那么敏感的，我测试试过，在飞行中改变重心，或者起飞前改变重心，在GPS模式下，WKM都能稳如泰山不会漂移的，动云台什么的更不会影响飞机姿态，这些特点应该是中高端飞控的基本功能了。
作者: Cherish'    时间: 2013-3-15 20:10
实验得真理
作者: 猎影    时间: 2013-3-15 21:05
天鹰归来 发表于 2013-3-15 18:58
楼主说说你的配置和多轴安装位置特点

5008电机 15*5桨 40A电调 6S 5200电池*2     最大的特点就是采用I型六轴，这样就能用4根碳管做起落架，六轴整体抗摔性大大增加，主要是为了保护云台，即使不幸炸鸡，4条腿包围着云台，云台不会直接与地面接触，除非同时炸断4根以上碳管，这点都经过事实考验了，我曾多次遭遇飞机二三十米高空突然掉高度自由落体坠地，轻则损失几根桨，重则炸断1两根碳管，而云台等电子设备都完好无损，这就是我为啥用自制的大6轴而不用S800的原因，S800不耐炸，炸机成本高……

作者: imagic1981    时间: 2013-3-15 21:22
caosix2 发表于 2013-3-15 19:18
不错，估计应该 有一定的效果 。。

还有就是：引出的 线，一定要非常软 才好。

简直是乱弹琴！！！！

作者: 蚂蚁会飞    时间: 2013-3-15 21:40
都是钱呀
作者: zekeuav    时间: 2013-3-15 22:46
很佩服国内的模友
dji对s800掉高的解决方案，居然是让客户自己去减震
我们还在忙活着提高系统稳定性，反复的测试减震
我们真傻啊
早知道先去卖，然后出了问题让客户自行解决就好，不公平啊

作者: rickyzhou    时间: 2013-3-16 00:11
得不偿失
作者: ty9000    时间: 2013-3-16 03:39
等着炸吧，这样减震会影响IMU的姿态判断
作者: c__x__x    时间: 2013-3-16 13:46
注意洞。你的IUM洞睹死了
作者: zekeuav    时间: 2013-3-16 14:21
说实话，看了你的减震盒，我的心理很不是滋味
作者: qiuyu    时间: 2013-3-16 21:11



楼主可以把imu放到z15的顶端无刷电机上，这个位置绝对减震，就是不知道电机对imu有没影响了，正在等待大疆工程师的答复
作者: 猎影    时间: 2013-3-16 23:23
zekeuav 发表于 2013-3-16 14:21
说实话，看了你的减震盒，我的心理很不是滋味


我已经将减震盒去掉了，还用原来的老办法固定IMU,看了大家的评论，怕了，自己不懂专业技术全靠摸索，也担心会适得其反，还是等大疆的减震方案吧，免得再炸机了大疆会说是我自己乱改装的的原因……


作者: zekeuav    时间: 2013-3-16 23:31
猎影 发表于 2013-3-16 23:23
我已经将减震盒去掉了，还用原来的老办法固定IMU,看了大家的评论，怕了，自己不懂专业技术全靠摸索，也 ...

恩，正解
作者: zekeuav    时间: 2013-3-16 23:31
解决方案之二：建议用户配备高精度望远镜便于观察飞行器姿态，当imu姿态出现问题时可以及时自行切回手动
作者: 猎影    时间: 2013-3-16 23:44
本帖最后由 猎影 于 2013-3-16 23:52 编辑
qiuyu 发表于 2013-3-16 21:11
楼主可以把imu放到z15的顶端无刷电机上，这个位置绝对减震，就是不知道电机对imu有没影响了，正在等待大 ...


这主意不错，改天我试试，不过也是怕电机磁场干扰啊，先等DJI的回复吧……


作者: zekeuav    时间: 2013-3-16 23:55
猎影 发表于 2013-3-16 23:44
这主意不错，改天我试试，不过也是怕电机磁场干扰啊，先等DJI的回复吧……

dji快来看看，又一个不怕死的
作者: wwsjp    时间: 2013-3-17 01:49
减震的重点是整个机架的减震,如果放个小减震盒可能会起反作用,楼主的减震盒等于是将imu与机架软连接.原本可能出现的高平率小幅度震动会被低频率大幅度震动取代,而且相比而言这种低频率大幅度的震动随机性更大.一般imu内的设计会考虑到高平率小幅度震动,并且会在算法上采取措施予以避免的,但是对低频率大幅度的震动imu可能会输出不正确的姿态信号。从原理上说，imu放在机架的几何中心也就是重心位置最好的，判断也最准确。
另外感觉大疆的机架整体震动确实有些偏大，个人估计是与机臂设计有关，刚性不足。炸鸡时看过折断的机架横截面，就是一组碳纤编织骨架外面包上塑料，而且碳纤丝骨架很细。我在想，如果用碳纤管会不会刚性强一些。当然机臂的吸镇能力与刚性也有一定的关系，机臂太硬也未必是好事，在这点上倒不敢妄加评论。
还有就是桨叶 动平衡，照理说s800的碳纤桨这么贵应该很好啊。我有过这样的经历，新换的电机和桨叶转动时发出尖利的啸叫，取下桨叶，电机转动声很柔和，大疆换了桨叶马上就好了。有时候自己给桨叶做动平衡满讨厌的，而且还未必保险。
另外再有就是电机的一致性的问题，永远不要指望6个电机的一致性完全一样，大部分人都会起飞时发现总是朝一个方向倾斜。如果不是倾斜太严重，可以在调参软件里修正。如果很严重，最好换部分电机。
可以让人举着飞机，开电动机，从下往上看是否有机臂出现震颤。再用手摸机臂，感觉是不是哪条机臂震颤特别大。还有依次取下桨叶，开电机，听是否又哪个机臂运行时发出的声音有不同。这些都是找出异常 的简单方法。当然这么做的前提是要先把整个机架的平衡做好，具体到s800上就是电池与z15的配重。
我能想到的减震也就这么多了。
作者: 猎影    时间: 2013-3-17 09:12
wwsjp 发表于 2013-3-17 01:49
减震的重点是整个机架的减震,如果放个小减震盒可能会起反作用,楼主的减震盒等于是将imu与机架软连接.原本可 ...

感谢你的意见建议，学习了！
作者: 深蓝个子    时间: 2013-3-17 09:19
你这样敢飞我就敢看炸机，， IMU没必要这样安装，IMU里本身就有减震了
作者: zekeuav    时间: 2013-3-17 10:51
深蓝个子 发表于 2013-3-17 09:19
你这样敢飞我就敢看炸机，， IMU没必要这样安装，IMU里本身就有减震了

模友们等等吧，每次做好飞行记录，耐心等待dji的事故处理和保修方案，这样最踏实

作者: lao鹰    时间: 2013-3-17 10:57

作者: qiuyu    时间: 2013-3-18 13:55
wwsjp 发表于 2013-3-17 01:49
减震的重点是整个机架的减震,如果放个小减震盒可能会起反作用,楼主的减震盒等于是将imu与机架软连接.原本可 ...

我也感觉中心点的位置震动应该最小，可我朋友说六个臂的震动都集中到中心点，应该是最大的，不懂了大疆倒是出来说句话啊，另外不解的是imu往主控接，大家是接的外面的那个口还是靠近m6输出的那个口，说明书和视频里接的不一样啊，有没有影响了，还是通用了不解
作者: taifengdada    时间: 2013-3-18 22:09
可以考虑用钢板双层减震海绵过滤震动。玩过有副翼的直升机的朋友就自然懂了。
作者: 浪味仙    时间: 2013-3-18 23:36
彻底无语了。
作者: leefly2000    时间: 2013-3-19 07:05
dji现在已经是**不怕开水烫了。爱买不买。呵呵
作者: 东风100D    时间: 2013-3-19 10:16
原来zekeuav (UID: 179978) 是做飞控的，在哪都能看见他捣乱，这人不好好搞飞控，天天捣乱。哎，这世界啥人都有呀，自己做不好东西，像个疯狗到处乱咬
作者: leefly2000    时间: 2013-3-19 11:20
东风100D 发表于 2013-3-19 10:16
原来zekeuav (UID: 179978) 是做飞控的，在哪都能看见他捣乱，这人不好好搞飞控，天天捣乱。哎，这世界啥人 ...

请注意文明用语，实在忍不住就打上**，省略掉，不然显得多没**。

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-19 15:03
碳纤是导电的，LZ将一个碳纤环加在GPS上有不妥喔。。。
作者: zekeuav    时间: 2013-3-19 19:00
东风100D 发表于 2013-3-19 10:16
原来zekeuav (UID: 179978) 是做飞控的，在哪都能看见他捣乱，这人不好好搞飞控，天天捣乱。哎，这世界啥人 ...

从来没有否认过研发飞控
个人见解，一直都是在给dji和用户一些有用的建议，欢迎大家监督！

把问题说清楚了，捣乱也没用

作者: wugongzi    时间: 2013-3-20 00:46
学习了 ，  想法很多啊
作者: 世界之大    时间: 2013-3-20 16:41
减震盒，有创意，学习了
作者: 沉默如故    时间: 2013-3-25 20:24
看来是用心在改呀！




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