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标题: 机械臂+语音控制视频 [打印本页]

作者: rm6 时间: 2013-3-13 20:50
标题: 机械臂+语音控制视频
本帖最后由 rm6 于 2013-3-27 18:04 编辑

舵机机械臂，改成步进电机控制。
原机械臂，码垛机械臂
机械臂负载测试，貌似还未到极限。

(, 下载次数: 84) (, 下载次数: 94) (, 下载次数: 96)

作者: rm6 时间: 2013-3-13 21:04
。。。。。图片发不了

作者: rm6 时间: 2013-3-13 21:23
只做部分修改，使用云带（步进电机）做底座

作者: rm6 时间: 2013-3-13 21:24
加上步进电机，一个控制大臂，一个控制小臂

作者: rm6 时间: 2013-3-13 21:25
底座固定螺丝不对孔，急着玩，还没改。

作者: rm6 时间: 2013-3-13 21:29
机械部分初步总成。

作者: xiaojianfeng741 时间: 2013-3-15 10:54
这种结构比以往的中间关节装舵机的方式好的多。优势在于机械臂可以平行运动，也减少了中间关节的电机重量。

作者: rm6 时间: 2013-3-15 21:46

终于有人顶一下了，是的以前也尝试用步进电机做机械臂，但是电机本身的重量就受不了，后来看到这个结构觉得很合理，适合安装减速步进电机。

作者: rm6 时间: 2013-3-16 06:41
]
三轴同时动作。

作者: banal 时间: 2013-3-16 13:14
楼主高人呐~~

作者: rm6 时间: 2013-3-16 20:32
呵呵，半桶水而已。这个低成本，而且尽量捡现成的来用。

作者: 姜鹰熊 时间: 2013-3-18 12:20
这个样能给机械头减少重量吧

能承重多少？

作者: rm6 时间: 2013-3-18 19:29

，没试过，这两天试验下，这个和所用的步进电机有关系，现在左右用的都是1:20的步进电机，买了个1:100的不行就上

作者: rm6 时间: 2013-3-18 22:22
有卖减速步进电机是1:100的
42的步进电机大约是0.4N.M，加上1:100的减速箱~~1N.M———就是大概是0.1KG的东西用1米的棒子举起
42的步进电机配上减速箱后是-----40N.M/机械大臂+小臂+伸直满打满算50CM吧,就是可以“举起”8KG的东西-------

但是定位力矩没有那么大，大概要小个20倍吧----定位时大概能“举着”400克的东西-----

所以要承重，就必须让电机一直动-----后果是电机发热----然后就

。。。。。不过一组动作正常不会很复杂，电机也不会一直动的，这就需要多方考虑了——总之这个是会让脑袋比电机先烧掉的东西。
再看看舵机：假设用15KG的舵机，15KG.CM----同上，力臂放大个50倍，大概是举起300克--这个是动作时的力气，呵呵~~如果定位的话---用术语的说法就是必须要“扫齿了”

当然舵机小，而且轻，容易操控，使用广泛，想装就装，这个是没有可比性的。

作者: rm6 时间: 2013-3-21 06:47
]
语音控制视频2
木有人喜欢吗？

作者: rm6 时间: 2013-3-27 18:05
更新了图片，自己顶下！

作者: 806543786 时间: 2013-3-29 11:49

rm6 发表于 2013-3-27 18:05
更新了图片，自己顶下！

我帮你顶做的很好

作者: jdbs 时间: 2013-4-13 15:20
步进电机可以精确定位，速度快慢可以调节（但是定位力矩没有那么大),我想这个可以做个单向阀，关节静止时锁住通电打开，。。步进电机需要驱动的，怎么弄得楼主说一下怎么接线的好吗。

作者: rm6 时间: 2013-4-13 20:24
如果想增加定位力矩更简单有效的办法其实是增加刹车碟，既通电后可以顺利转动，断电后就刹车，而且便宜就二、三十块钱一个。另，我是使用步进电机驱动+控制一体的板，这样的话就省掉驱动器了（主要还是便宜），上位机是用Arduino。想看接线的话我下周上个图片，呵呵~~有顶就好。

作者: 战士 时间: 2013-4-13 21:22
干活

作者: linweida1990 时间: 2013-4-17 08:31
顶

作者: rm6 时间: 2013-4-17 21:26
接线方式

作者: rm6 时间: 2013-4-17 21:41
解释一下，Arduino做主机（蓝色的，程序烧好），使用1组串口RX,TX。由语音控制板（绿色的）TX接口输出语音识别器数据至主机RX接口，经过程序识别后由主机TX接口再发送数据至步进电机控制、驱动一体板（红色的）RX接口。这样Arduino使用一组串口就能联系上2个设备。步进电机控制器电源为12V，控制电源为6.5V，主机和语音识别器控制电源5V。Arduino还接上了一个电位器（旋转电阻器）来控制大臂的角度。一个限位开关，来取得小臂的零位置（并实现外部中断）-----大概是这样的，还未全部完成要加的东西还是有很多，而且程序还要完善。还是那句话——玩机器人实际上会让脑袋比电机先烧掉

作者: bennybear 时间: 2013-5-3 16:51
不错哦~，能否发个CAD文档，也想DIY一个！

作者: 疾风剑舞 时间: 2013-5-3 20:27
做的真好，电路和软件部分能不能详细点。

作者: xalf 时间: 2013-5-30 20:42
那有买6轴的小机械手

作者: xalf 时间: 2013-6-7 00:20
挺不错的。就是不知道有没有6旋翼的

作者: 小机器大梦想 时间: 2013-6-8 02:39
我勒个去，好怪怪

作者: shuaitianping 时间: 2013-7-21 16:21
真厉害啊，楼主能否发份CAD图纸啊，我也想整个玩玩

作者: bhb730w 时间: 2013-12-5 22:37
没看完等不及先顶下

作者: sky12850 时间: 2013-12-9 17:19

厉害谢谢分享

作者: goldsun999 时间: 2014-3-3 10:37
现在很流行语音控制，语音控制技术越来越成熟了，

作者: yplongwu 时间: 2014-4-8 02:41
看起来不错

作者: q800 时间: 2014-4-9 15:01
不错

作者: 新光灿烂 时间: 2014-4-14 16:35
顶一个吧加油啊

作者: aidejie 时间: 2014-4-16 18:56
牛掰，语音控制，感觉大臂收回的时候，小臂要是能调整就好了。

作者: x.f 时间: 2014-4-18 13:43
漂亮，能给分图纸吗，谢谢

作者: staff 时间: 2014-4-22 21:18
DIY高手！顶

作者: 薛福正 时间: 2014-5-11 19:49
漂亮

作者: 20142014 时间: 2014-8-7 14:51
路过

作者: erdao 时间: 2014-8-24 22:27
顶一个吧，语音控制能两个动作一起坐吗？

作者: fang5230 时间: 2014-9-1 21:28
看不到图片啊不知道怎么回事

作者: weiyujie 时间: 2014-9-2 00:05

作者: 皓月长空 时间: 2014-9-10 20:04
学习到底

作者: 大鱼海棠 时间: 2019-5-9 09:22
国内有无人机机械臂卖吗

作者: rongcuxita 时间: 2019-5-23 19:18

rm6 发表于 2013-3-13 21:24
加上步进电机，一个控制大臂，一个控制小臂

突突突突突突拖拖拖拖拖若若若若若若若若若若若若若若若若若若若若若若若若

作者: berrior 时间: 2020-9-1 11:33
控制程序自己做的吗

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