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标题: 受激励，仿制日本球形飞行器————————————据说标题要长 [打印本页]
作者: uncleb123    时间: 2012-12-24 14:50
标题: 受激励，仿制日本球形飞行器————————————据说标题要长
本帖最后由 uncleb123 于 2012-12-24 14:54 编辑

之前打算仿制日本球形飞行器，做了三四个模型，全部是KT板弄的，一摔即碎。最后决定把四轴的飞控拆下来，改成固定翼的飞控。（兔兔飞控，有固定翼模式）。但临近期末，各种“预习”，各种忙啊，导致这飞行器一直灭有时间搞。
但是于昨天弄好了，废话不多说，上图上视频后，继续求教各位大神！

首先，决定用3个厚的PVC板作为外壳，用激光雕刻要。一下是设计图和雕刻出来的图：
(, 下载次数: 43) 这是四个板子的平面图
(, 下载次数: 55) 用的电机是朗宇2814，kv1000，12寸桨
(, 下载次数: 61) 这是中心部分用来嵌合外壳和装东西用的部分
(, 下载次数: 49) 这是8个舵片，上面四个红色的控制前后倾和左右倾，下面四个控制自旋，下面四个中的两个是通道6直接微调控制，而不通过飞控控制。作用是当升力太大，反转太强，飞控补偿不足时才手动调节的。
(, 下载次数: 47) 这是四个舵片和舵机的连接图，因为空间不够使用一般固定翼的连接方式，所以我直接把舵机和舵片嵌合在一起，用轴连接起来。八个舵机分成四组，自己焊的。
(, 下载次数: 46) 这是中间部分整体图。
(, 下载次数: 38) 这是整体效果图。


这是割出来的东西。
(, 下载次数: 53)
(, 下载次数: 47) 一共是四块板子，花了快一百的雕刻费……心疼。

这是粗略组装起来的。
(, 下载次数: 52)

最后这是吧所有东西柱组装起来的成品：
(, 下载次数: 53) 上下可以拆分，然后为了换电机和桨还有舵机用的。
(, 下载次数: 40) 俯视图，可以看出上面四个舵面控制的方向
(, 下载次数: 52) 仰视图，可以看出抵消自旋机制。
(, 下载次数: 51) 整体图
(, 下载次数: 40) 丢在地上滚几圈……滚得有木有样的……

装好后，上电调试，发现控制反转的四个舵片舵量都很足，从-60~60度左右。而控制方向的四个舵片都严重不足，只有那么-30~30之间。而上面两个舵片又是控制平衡的关键舵片。如果发生侧倾时，舵量不足，补偿力度不够，那只有一个结果，就是侧翻！本来打算把舵片弄大点，但是安好了，就先试试吧。于是拿在手中，加油门，等到手里感觉到飞机有上升的趋势时才放手。很高兴的告诉大家，飞行器很平稳的悬浮着，只是因为控制前进方向的舵片因为之前调不回0，所以往后倾了些，导致飞行器有向前的趋势。因为宿舍比较狭窄，所以我没敢飞太多，然后就慢慢松油门了。挺高兴的，这是做到现在为止，最稳得一个模型！也就是说，原理上是没错了，就是有一些瑕疵上还要继续改进，比如材料上和舵片补偿上（换个飞控吧，玉兔似乎是专门做多轴，固定翼是附加的）接着放在地上，让它滚几圈，加油门，控制舵机控制方向……滚得有模有样……不过因为飞行器上下我都是弄成平的，所以滚到上下时，就滚不动了，不过侧滚什么的都可以，就是不好控制……
中午的时候，打算下楼去，在学校荒草坪上试飞。那是平时飞四轴的地方。先插播个当时玩四轴的视频……不得不说，玉兔真的很稳。[media=x,500,375][flash]http://www.tudou.com/v/WEEal5ew5jo==.html[/media][/media]
到了草地，发现那个风真是大，拍视频的时候呼呼响的！有种不祥额预感，因为风大，就很考验飞行器的自稳能力了。我感觉今天飞完，这东西级不完整了！土豆视频正在上传，先放几个截图
(, 下载次数: 51)
(, 下载次数: 48)
(, 下载次数: 39)
(, 下载次数: 43)
(, 下载次数: 43)

风小的时候飞的较为平稳的几秒！没错，就是几秒！ T-T从拿在手上到翻……只平衡了几秒，风太大了是一个因素，舵量太小是一个因素，我技术不行是一个因素！
视频连接，说明一下，1：00的时候是摇晃飞行器看看舵量补偿是不是正确。前两次飞都很糟糕，秒炸。3分35秒那段才是飞得比较稳的一段。但是跟在宿舍无风环境里差别还是较大的。
[flash]http://www.tudou.com/v/emLj_52mXIk==.html[/media]
摔了几下，坏了些地方。我想了下，再飞估计也不咋地，回去修好了在走廊里飞，或者找个无风大空旷地飞再拍视频。接着就吧飞控拆了，放到四轴上，玩四轴去了…………

问题1：新的外壳材料。PVC的确比KT坚固，不容易歪折变形。但是太脆了，很容易就断裂，而且太重了。这飞行器光外壳就400多克。
问题2：新的飞控。能安装后，舵量不会变小，摇摆角度从-60~60度的（就和舵机本身舵量一样的）。同时有自稳功能的。玉兔用在四轴上可以，但是用在我这个上就不行。
问题3：新的电调。我的电调是好赢40AUBEC的，5V/3A，说明书上说能支持最多5个舵机运转。有没有能支持8个的？
问题4：有没有减震措施？我之前有个想法，在外围加上一个碳纤棒和方管组合的外壳，加上一些弹簧，起到保护作用。可是加工太难了就不用了。图如下：
(, 下载次数: 54)
真心求教各路高手，在此不胜感激了。小弟只喜欢那种直上直下忽左忽右的飞行器，所以就玩四轴。然后现在弄这个球，下一步还想弄个碟形的。也是直上直下忽左忽右的。常规固定翼的确爽快，但是暂时还不想玩。奉上一个设计好的碟形飞行器的图，暂时没有精力去弄。原理跟球形的一样，不过估计不好弄： (, 下载次数: 44)    
(, 下载次数: 47)
(, 下载次数: 41)

CAD图上不了，附件只能限制在300k，有意的朋友可以留下邮箱。

最后，希望各路大神进来指点，最后重复那四个问题，真心求教！

问题1：新的外壳材料。PVC的确比KT坚固，不容易歪折变形。但是太脆了，很容易就断裂，而且太重了。这飞行器光外壳就400多克。
问题2：新的飞控。能安装后，舵量不会变小，摇摆角度从-60~60度的（就和舵机本身舵量一样的）。同时有自稳功能的。玉兔用在四轴上可以，但是用在我这个上就不行。
问题3：新的电调。我的电调是好赢40AUBEC的，5V/3A，说明书上说能支持最多5个舵机运转。有没有能支持8个的？
问题4：有没有减震措施？我之前有个想法，在外围加上一个碳纤棒和方管组合的外壳，加上一些弹簧，起到保护作用。可是加工太难了就不用了。






作者: uncleb123    时间: 2012-12-24 14:55
自己顶自己一把！
作者: GJY4116    时间: 2012-12-24 15:20
楼主动手能力强悍~~
作者: 天朝路人量产型    时间: 2012-12-24 15:40
原来舵角还能这么用，受教了！
作者: guochen    时间: 2012-12-24 16:10
顶一下吧。
作者: 小菜鸟00    时间: 2012-12-24 16:13
不错不错！！
作者: Su-27    时间: 2012-12-24 17:01
小日本那个球 说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的 电器集成  外形是个球倒是 没啥特别的

单轴我们也做过
当时用的飞控是 APM 用四轴模式 然后改一下 输出端的 输出信号代码就行了 非常稳
作者: Dukeczn    时间: 2012-12-24 17:38
感觉没什么用
作者: apy    时间: 2012-12-24 19:13
好
作者: 蚂蚁会飞    时间: 2012-12-24 19:25
真真专业呀
作者: kira0328    时间: 2012-12-24 22:23
顶了
作者: lsyallen    时间: 2012-12-25 17:22
作者: 张某某某    时间: 2012-12-27 23:34
Su-27 发表于 2012-12-24 17:01
小日本那个球 说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的 电器集成  外形是个球倒是 没啥特别的

求如何改代码   手上也有个apm
作者: Su-27    时间: 2012-12-28 11:55
张某某某 发表于 2012-12-27 23:34
求如何改代码   手上也有个apm

据体怎么改不太清楚 当时我只是负责 总体和结构 控制是一个师兄负责的

印象中 APM的源程序 分很多子程序 有一个是专门负责输出的 他多轴的输出 本来是 对应4个电机的 我们当时是改成 对应一个电机+4个舵机

那个师兄花了一天时间看了下源程序 然后一下午就改好了   你先是看下源程序 改不了的话 我再帮你问下 那个师兄
作者: lc6211668    时间: 2013-4-23 13:19
Su-27 发表于 2012-12-24 17:01
小日本那个球 说白了就是个单轴飞行器
它的牛掰之处在于它的 电器集成  外形是个球倒是 没啥特别的

还是不容易改的
作者: lc6211668    时间: 2013-4-23 13:20
牛X顶一个···············
作者: caojie323    时间: 2013-4-23 16:38
飞蛋!
做的好!
作者: 俞辰    时间: 2013-4-23 17:46

作者: HH-ARSF    时间: 2013-4-23 18:33
好飞机啊
作者: linweida1990    时间: 2013-4-23 19:58
楼主是用快速成型RP做的吗？还是？
作者: lsyallen    时间: 2013-4-23 20:50

作者: 457961223    时间: 2013-4-23 22:25
楼主厉害啊  动手能力好强！
作者: summersor    时间: 2013-4-25 15:16
帅呆了
作者: chenzq    时间: 2013-4-28 20:51
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=2
黑旋风射桨维权贴，请模友顶帖！支持！您的声援，是厂家解决问题的动力！

作者: CCC    时间: 2013-4-28 21:09
帮顶
作者: 东尼菌    时间: 2017-1-11 16:26
不知道还能不能求一份cad文件，邮箱是qq，dongnijun@qq.com
作者: 飞行猫……康正    时间: 2017-1-11 19:35
不要放弃




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